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基于单开链叠加法的欠驱动手指结构类型综合: 1; 作者何竞飞潘祺 +2 位作者邓华万闯建杨鸣《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2015年第9期1317-1321,共5页; 以表述机构关联特性的拓扑图为基础,引入单开链叠加的方法,即依次将单开链两端的运动副联接在已有运动链的构件上以得到完整的运动链拓扑图,从而为机构类型综合提供研究方法。利用引入的单开链叠加法对欠驱动三指节手指机构进行运动链... 展开更多; 关键词拓扑图单开链叠加法运动链欠驱动手指结构类型; 在线阅读下载PDF 职称材料

形状自适应欠驱动三关节机器人手指设计被引量：11: 2; 作者骆敏舟梅涛汪小华《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第2期353-358,共6页; 根据欠驱动原理研制的三指 10个自由度的机器人手爪具有驱动元件数量少、抓取物体范围广泛等优点在欠驱动手爪的 4个主要机构中 ,欠驱动手指对抓取物体具有被动柔顺和形状自适应的特性首先对三关节欠驱动手指机构进行静力学分析 ,提... 展开更多; 关键词优化设计欠驱动手指形状自适应; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于变胞理论的欠驱动多指节灵巧手指的构态分析被引量：3: 3; 作者何竞飞徐超 +1 位作者潘祺邓华《机械设计》 CSCD 北大核心 2014年第3期34-38,共5页; 基于变胞机构理论,提出了一种新的分析欠驱动多指节灵巧手指的方法,定义了欠驱动二指节灵巧手指抓取过程的3个构态,并通过邻接矩阵建立了各构态之间转换的关系方程,从而从根本上解释了灵巧手指的欠驱动原理,为欠驱动灵巧手的机构设计及... 展开更多; 关键词变胞理论欠驱动灵巧手指构态分析运动特性; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于欠驱动原理的多指灵巧手结构设计及实验研究被引量：6: 4; 作者宋振东李刚 +2 位作者武桐王玉娟何元一《机电工程》 CAS 北大核心 2021年第1期17-26,共10页; 针对传统的多指灵巧手手指驱动源多、结构复杂,抓取过程中驱动电机保持堵转状态导致发热量大、寿命短,以及无法准确感知目标物体的位姿并施加合理的抓取力等问题,对灵巧手手指结构、系统构型及传感器等方面进行了研究。提出了一种具有... 展开更多; 关键词多指灵巧手结构设计欠驱动手指腱传动结构; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于单开链叠加法的欠驱动手指结构类型综合: 1; 作者何竞飞潘祺邓华万闯建杨鸣; 机构中南大学高性能复杂制造国家重点实验室中南大学机电工程学院; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2015年第9期1317-1321,共5页; 基金国家重点基础研究发展计划(973计划)规划项目(2011CB013300-G)资助; 文摘以表述机构关联特性的拓扑图为基础,引入单开链叠加的方法,即依次将单开链两端的运动副联接在已有运动链的构件上以得到完整的运动链拓扑图,从而为机构类型综合提供研究方法。利用引入的单开链叠加法对欠驱动三指节手指机构进行运动链的生成,分别综合了三自由度及二自由度手指机构的运动链结构类型,并从中优选出一部分拓扑图,进而反推出一些可行的新型手指机构,为欠驱动灵巧手手指提供更多机构类型。; 关键词拓扑图单开链叠加法运动链欠驱动手指结构类型; Keywords configuration type kinematic chain method of SOC superposition topological graph under-actuated finger; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名形状自适应欠驱动三关节机器人手指设计被引量：11: 2; 作者骆敏舟梅涛汪小华; 机构中国科学院合肥智能机械研究所特种机器人实验室; 出处《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第2期353-358,共6页; 基金国家自然科学基金 (5 0 2 75 14 1); 文摘根据欠驱动原理研制的三指 10个自由度的机器人手爪具有驱动元件数量少、抓取物体范围广泛等优点在欠驱动手爪的 4个主要机构中 ,欠驱动手指对抓取物体具有被动柔顺和形状自适应的特性首先对三关节欠驱动手指机构进行静力学分析 ,提出合理的设计目标和约束条件 ;然后根据设计目标 ,采用遗传算法得到手指机构的各个关节连杆尺寸和抓取物体时的特殊构形 ,使得在抓取给定物体时各关节指面的接触力达到均匀分布。; 关键词优化设计欠驱动手指形状自适应; Keywords optimal design underactuation finger shape self-adaptation; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于变胞理论的欠驱动多指节灵巧手指的构态分析被引量：3: 3; 作者何竞飞徐超潘祺邓华; 机构中南大学高性能复杂制造国家重点实验室; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2014年第3期34-38,共5页; 基金国家重点基础研究发展"973"规划资助项目(2011CB013300-G); 文摘基于变胞机构理论,提出了一种新的分析欠驱动多指节灵巧手指的方法,定义了欠驱动二指节灵巧手指抓取过程的3个构态,并通过邻接矩阵建立了各构态之间转换的关系方程,从而从根本上解释了灵巧手指的欠驱动原理,为欠驱动灵巧手的机构设计及控制规划提供了理论指导。建立了欠驱动二指节灵巧手指的运动学方程,分构态分析了灵巧手指的运动学特性,结果表明欠驱动灵巧手指运动中构态间变换的平顺性非常重要,并相应提出了两种设计方案。提出的构态分析法在欠驱动三指节或多指节灵巧手指的分析中同样适用。; 关键词变胞理论欠驱动灵巧手指构态分析运动特性; Keywords metamorphic mechanisms under-actuated multi- phalanx dexterous finger configuration analysis kinematics charac- teristics; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于欠驱动原理的多指灵巧手结构设计及实验研究被引量：6: 4; 作者宋振东李刚武桐王玉娟何元一; 机构深圳职业技术学院机电工程学院沈阳新松机器人自动化股份有限公司中央研究院哈尔滨工业大学(深圳)实验与创新实践教育中心; 出处《机电工程》 CAS 北大核心 2021年第1期17-26,共10页; 基金国家重点研发计划资助项目(2018YFB1307000,2019YFC2005800)。; 文摘针对传统的多指灵巧手手指驱动源多、结构复杂,抓取过程中驱动电机保持堵转状态导致发热量大、寿命短,以及无法准确感知目标物体的位姿并施加合理的抓取力等问题,对灵巧手手指结构、系统构型及传感器等方面进行了研究。提出了一种具有欠驱动特性及自锁特性的多指灵巧手手指结构方案及具有不同承载能力的腱传动结构方案,设计了二指、三指及五指灵巧手系统构型,开发了高灵敏度、低成本一维力传感器及触觉传感器;以三指灵巧手为例,加工了实验样机,利用实验样机进行了相关实验。研究结果表明:该灵巧手的手指结构能够有效降低驱动源数量,实现机构减重,通过更改腱传动机构,可实现不同承担不同负载,具有较好的安全性和可靠性,一维力传感器及触觉传感器具有较高的灵敏度、准确性及低成本特性,该灵巧手指具有较高的重复定位精度,可完成针对不同形状物体的稳定、可靠的抓取任务。; 关键词多指灵巧手结构设计欠驱动手指腱传动结构; Keywords multi-finger dexterous hand structure design underactuated finger tendinous transmission structure; 分类号 TH122 [机械工程—机械设计及理论] TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于单开链叠加法的欠驱动手指结构类型综合	何竞飞潘祺邓华万闯建杨鸣	《机械科学与技术》 CSCD 北大核心	2015	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	形状自适应欠驱动三关节机器人手指设计	骆敏舟梅涛汪小华	《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心	2005	11	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于变胞理论的欠驱动多指节灵巧手指的构态分析	何竞飞徐超潘祺邓华	《机械设计》 CSCD 北大核心	2014	3	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于欠驱动原理的多指灵巧手结构设计及实验研究	宋振东李刚武桐王玉娟何元一	《机电工程》 CAS 北大核心	2021	6	在线阅读下载PDF 职称材料