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单参数调整的欠驱动吊车防摆定位全过程自抗扰控制被引量：9: 1; 作者肖友刚卢浩 +1 位作者余驿韩锟《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第11期2703-2711,共9页; 通过对比台车作业轨迹的理想值与实际值,构造台车作业轨迹的误差反馈控制律;针对绳长、负载、非线性等因素影响负载摆动且负载摆动角度和角速度难以测量的问题,设计负载摆动的扩张状态观测器,并构造抑制负载摆动的误差反馈控制律,进而... 展开更多; 关键词欠驱动吊车防摆定位单参数调整全过程自抗扰控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

欠驱动吊车系统全局稳定控制策略被引量：3: 2; 作者包晗秋马向华叶银忠《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2019年第10期2640-2647,共8页; 为了抑制负载摆动并保证整个行车过程的稳定性,针对二自由度固定绳长久驱动吊车系统,研究了其全局稳定控制策略。通过同胚坐标变换方法,将系统的非线性特性等效变换为系统的等价输入干扰,吊车系统因此等效为线性系统,从而降低了系统设... 展开更多; 关键词欠驱动吊车等价输入干扰同胚坐标变换全局稳定控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于负载摆动状态估计的双摆型吊车滑模控制被引量：10: 3; 作者肖友刚朱铖臻 +1 位作者李蔚谢劲松《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第4期1129-1137,共9页; 针对实际生产过程中双摆吊车的负载摆动难以直接测量的问题,提出一种基于负载摆动状态估计的双摆型吊车滑模控制方法。该方法首先根据双摆吊车的动力学模型推导摆角之间的耦合关系,然后设计线性扩张状态观测器(LESO)观测负载的摆动状态... 展开更多; 关键词欠驱动吊车负载摆角扩张状态观测器消摆滑模控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于卡尔曼滤波器的吊车消摆定位滑模控制被引量：3: 4; 作者余驿肖友刚 +1 位作者朱铖臻童俊豪《控制工程》 CSCD 北大核心 2021年第6期1049-1054,共6页; 为解决持续和大幅值突变两种不同类型的外部扰动对欠驱动吊车工作的影响,同时考虑了系统噪声和量测噪声,提出一种基于扩展卡尔曼滤波器和滑模控制结合的复合控制方案。该控制方案先利用扩展卡尔曼滤波器估计吊车系统真实状态量的变化,... 展开更多; 关键词欠驱动吊车扩展卡尔曼滤波器滑模控制自适应调整; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名单参数调整的欠驱动吊车防摆定位全过程自抗扰控制被引量：9: 1; 作者肖友刚卢浩余驿韩锟; 机构中南大学交通运输工程学院中南大学轨道交通安全关键技术国际合作联合实验室; 出处《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第11期2703-2711,共9页; 基金国家自然科学基金资助项目(51275531) 湖南省科技计划项目(2013GK3004)~~; 文摘通过对比台车作业轨迹的理想值与实际值,构造台车作业轨迹的误差反馈控制律;针对绳长、负载、非线性等因素影响负载摆动且负载摆动角度和角速度难以测量的问题,设计负载摆动的扩张状态观测器,并构造抑制负载摆动的误差反馈控制律,进而得到不依赖于系统模型参数、结构简单且能抑制系统非线性及干扰影响的吊车防摆定位全过程自抗扰控制器。研究结果表明:使用Hurwitz稳定矩阵的特征值与控制系统增益产生关联,保证闭环系统的稳定性,而且将繁琐的控制系统参数化为容易实施的单参数调整,使吊车在绳长变化及外界恶劣环境的干扰下,实际作业曲线都能全过程按照设定轨迹以尽可能小的负载摆角运行,使台车作业时间得到准确控制,吊车作业效率显著提升。; 关键词欠驱动吊车防摆定位单参数调整全过程自抗扰控制; Keywords underactuated crane anti-swing positioning single parameter tuning WDRC(whole-process active disturbance rejection controller); 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名欠驱动吊车系统全局稳定控制策略被引量：3: 2; 作者包晗秋马向华叶银忠; 机构上海应用技术大学电气与电子工程学院上海城建职业学院机电工程与信息学院; 出处《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2019年第10期2640-2647,共8页; 文摘为了抑制负载摆动并保证整个行车过程的稳定性,针对二自由度固定绳长久驱动吊车系统,研究了其全局稳定控制策略。通过同胚坐标变换方法,将系统的非线性特性等效变换为系统的等价输入干扰,吊车系统因此等效为线性系统,从而降低了系统设计的难度;综合考虑实际系统存在的不可测恒值干扰、建模误差和外部环境对系统性能的影响,设计了无静差模型预测控制策略,实现了吊车运行的全局稳定控制。仿真和实验结果表明,设计的全局稳定控制策略能够有效实现吊车的高精度定位和负载防摆,提高了吊车运动的稳定性和安全性。; 关键词欠驱动吊车等价输入干扰同胚坐标变换全局稳定控制; Keywords underactuated crane equivalent input interference homeomorphic coordinate transformation global stability control; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于负载摆动状态估计的双摆型吊车滑模控制被引量：10: 3; 作者肖友刚朱铖臻李蔚谢劲松; 机构中南大学交通运输工程学院中南大学轨道交通安全关键技术国际合作联合实验室; 出处《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第4期1129-1137,共9页; 基金国家重点研发计划项目(2016YFB1200602-34)。; 文摘针对实际生产过程中双摆吊车的负载摆动难以直接测量的问题,提出一种基于负载摆动状态估计的双摆型吊车滑模控制方法。该方法首先根据双摆吊车的动力学模型推导摆角之间的耦合关系,然后设计线性扩张状态观测器(LESO)观测负载的摆动状态,并将其反馈到滑模控制器中,得到双摆型吊车消摆定位控制器,并对控制器的稳定性进行严格的数学证明。研究结果表明:LESO对负载摆动的观测误差很小,将估计值反馈到滑模控制器中提高了吊车的消摆定位效果,所设计的负载摆动状态观测器能够起到替代传感器的作用;采用本文控制方法,台车驱动力、负载及吊钩摆动幅度都较小,且对负载质量、绳长、台车位置变化及扰动有很强的鲁棒性。; 关键词欠驱动吊车负载摆角扩张状态观测器消摆滑模控制; Keywords underactuated crane playload swing expanded state observer swing suppression sliding mode control; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于卡尔曼滤波器的吊车消摆定位滑模控制被引量：3: 4; 作者余驿肖友刚朱铖臻童俊豪; 机构中南大学交通运输工程学院中南大学轨道交通安全关键技术国际合作联合实验室; 出处《控制工程》 CSCD 北大核心 2021年第6期1049-1054,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(51275531)。; 文摘为解决持续和大幅值突变两种不同类型的外部扰动对欠驱动吊车工作的影响,同时考虑了系统噪声和量测噪声,提出一种基于扩展卡尔曼滤波器和滑模控制结合的复合控制方案。该控制方案先利用扩展卡尔曼滤波器估计吊车系统真实状态量的变化,减少干扰对系统的影响,达到减小滑模控制中切换增益的目的,有效抑制滑模控制中的抖振现象,再结合滑模控制进一步提高系统的鲁棒性和抗干扰能力。仿真和实验结果表明,在处理不同类型的干扰时,设计的控制方案能够通过调整卡尔曼滤波器增益自适应调整控制系统参数,有效抑制了滑模控制的抖振问题,降低了噪声和干扰对系统影响的敏感度,提高了系统的鲁棒性和抗干扰能力。; 关键词欠驱动吊车扩展卡尔曼滤波器滑模控制自适应调整; Keywords Underactuated crane extended Kalman filter sliding mode control adaptive adjustment; 分类号 TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	单参数调整的欠驱动吊车防摆定位全过程自抗扰控制	肖友刚卢浩余驿韩锟	《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	9	在线阅读下载PDF 职称材料
2	欠驱动吊车系统全局稳定控制策略	包晗秋马向华叶银忠	《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心	2019	3	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于负载摆动状态估计的双摆型吊车滑模控制	肖友刚朱铖臻李蔚谢劲松	《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2021	10	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于卡尔曼滤波器的吊车消摆定位滑模控制	余驿肖友刚朱铖臻童俊豪	《控制工程》 CSCD 北大核心	2021	3	在线阅读下载PDF 职称材料