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欠驱动双足机器人动态步态规划方法研究被引量：1: 1; 作者绳涛程思微 +1 位作者王剑马宏绪《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2009年第6期1-4,97,共5页; 以欠驱动双足机器人为对象研究其周期稳定的动态步态规划方法。首先建立欠驱动双足机器人的混杂动力学模型,然后采用时不变步态规划策略对机器人步态进行规划,并研究周期步态的收敛条件。步态参数直接决定周期步态的稳定性,采用遗传算法... 展开更多; 关键词欠驱动双足机器人步态规划遗传算法时不变步态; 在线阅读下载PDF 职称材料

面向离散地形的欠驱动双足机器人平衡控制方法被引量：11: 2; 作者韩连强陈学超 +3 位作者余张国高志发黄岩黄强《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第9期2164-2174,共11页; 欠驱动双足机器人在行走中为保持自身的平衡,双脚需要不间断运动.但在仅有特定立足点的离散地形上很难实现调整后的落脚点,从而导致欠驱动双足机器人在复杂环境中的适应能力下降.提出了基于虚拟约束(Virtual constraint,VC)的变步长调... 展开更多; 关键词欠驱动双足机器人离散地形平衡控制虚拟约束模型预测控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

欠驱动双足步行机器人动力学建模与稳定性分析被引量：5: 3; 作者张佩杰张冬梅 +1 位作者田彦涛刘振泽《北京工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期258-263,共6页; 对具有膝关节的欠驱动双足行走机器人的被动行走步态进行了建模与数值仿真,分析了该模型被动行走步态的动态过程及机器人质量分布的优化配置问题,通过大量的仿真,验证了所选参数的合理性.通过建立具有膝关节自由度的被动步态模型,揭示... 展开更多; 关键词欠驱动双足机器人极限环混合动态系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

欠驱动平面双足机器人变速行走控制: 4; 作者熊圆圆潘刚于玲《控制工程》 CSCD 北大核心 2012年第S1期84-86,89,共4页; 针对欠驱动平面双足机器人连续变速行走的控制难题,提出了一种基于关节参考轨迹跟踪和调节的控制方案。该控制方案由一个渐近稳定的反馈控制器和一个比例积分控制器组成。在反馈控制器中,基于反馈线性化和虚拟约束的思想,对五连杆机器... 展开更多; 关键词欠驱动双足机器人非线性控制周期行走变速行走; 在线阅读下载PDF 职称材料

欠驱动双足步行机器人通用仿真软件的开发: 5; 作者隋振赵红杰 +2 位作者张佩杰崔相吉田彦涛《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第14期4279-4283,4287,共6页; 设计了欠驱动步行机器人开放式通用仿真、实验测试软件平台,应用MATLAB对具有膝关节的多自由度欠驱动双足行走机器人进行了运动-动力学建模与数值仿真,利用姿态还原算法重建机器人行走的运动学过程,应用计算机通信接口实现与机器人原型... 展开更多; 关键词欠驱动双足步行机器人姿态还原 OPENGL 3D运动仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名欠驱动双足机器人动态步态规划方法研究被引量：1: 1; 作者绳涛程思微王剑马宏绪; 机构国防科技大学机器人实验室; 出处《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2009年第6期1-4,97,共5页; 基金国家自然科学基金国防科技大学博士创新基金项目~~; 文摘以欠驱动双足机器人为对象研究其周期稳定的动态步态规划方法。首先建立欠驱动双足机器人的混杂动力学模型,然后采用时不变步态规划策略对机器人步态进行规划,并研究周期步态的收敛条件。步态参数直接决定周期步态的稳定性,采用遗传算法,以能耗最优为目标,以限制条件为约束对步态参数进行选择和优化。最后通过虚拟样机对机器人的行走过程进行动力学仿真。实验表明规划步态收敛于稳定的极限环,实现了高速动态步行,该规划方法是可行的。; 关键词欠驱动双足机器人步态规划遗传算法时不变步态; Keywords underactuated biped robot gait planning, genetic algorithm time-invariant gait; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名面向离散地形的欠驱动双足机器人平衡控制方法被引量：11: 2; 作者韩连强陈学超余张国高志发黄岩黄强; 机构北京理工大学机电学院仿生机器人与系统教育部重点实验室; 出处《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第9期2164-2174,共11页; 基金科技部重点研发计划(2018YFE0126200) 国家自然科学基金(61973039,62073041) 高等学校学科创新引智计划(111计划)(B08043)资助。; 文摘欠驱动双足机器人在行走中为保持自身的平衡,双脚需要不间断运动.但在仅有特定立足点的离散地形上很难实现调整后的落脚点,从而导致欠驱动双足机器人在复杂环境中的适应能力下降.提出了基于虚拟约束(Virtual constraint,VC)的变步长调节与控制方法,根据欠驱动双足机器人当前状态与参考落脚点设计了非时变尺度缩放因子,能够实时重构适应当前环境的步态轨迹;同时构建了全身动力学模型,采用反馈线性化的模型预测控制(Model predictive control,MPC)滚动优化产生力矩控制量,实现准确的轨迹跟踪控制.最终进行了欠驱动双足机器人的随机离散地形稳定行走的仿真实验,验证了所提方法的有效性与鲁棒性.; 关键词欠驱动双足机器人离散地形平衡控制虚拟约束模型预测控制; Keywords Underactuated biped robot discrete terrain balance control virtual constraint(VC) model predictive control(MPC); 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名欠驱动双足步行机器人动力学建模与稳定性分析被引量：5: 3; 作者张佩杰张冬梅田彦涛刘振泽; 机构吉林大学通信工程学院; 出处《北京工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期258-263,共6页; 基金 '863'国家高技术研究发展计划项目(2006AA04Z251) 吉林省科技发展计划项目(20070524) 吉林大学'985工程'研究生创新计划项目(20080201).; 文摘对具有膝关节的欠驱动双足行走机器人的被动行走步态进行了建模与数值仿真,分析了该模型被动行走步态的动态过程及机器人质量分布的优化配置问题,通过大量的仿真,验证了所选参数的合理性.通过建立具有膝关节自由度的被动步态模型,揭示双足行走的动态特性,能对欠驱动双足步行机器人原型机的机械设计提供参考.; 关键词欠驱动双足机器人极限环混合动态系统; Keywords Passive biped robot Limit cycle Hybrid dynamic system; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名欠驱动平面双足机器人变速行走控制: 4; 作者熊圆圆潘刚于玲; 机构浙江大学控制科学与工程学系; 出处《控制工程》 CSCD 北大核心 2012年第S1期84-86,89,共4页; 文摘针对欠驱动平面双足机器人连续变速行走的控制难题,提出了一种基于关节参考轨迹跟踪和调节的控制方案。该控制方案由一个渐近稳定的反馈控制器和一个比例积分控制器组成。在反馈控制器中,基于反馈线性化和虚拟约束的思想,对五连杆机器人模型设计了虚拟约束和渐近稳定控制器,实现了在有限时间内对关节参考轨迹的跟踪从而使机器人稳定周期行走;在比例积分控制器中,利用行走速度和关节参考轨迹的关联性设计了比例积分控制规则,根据行走速度的设定值和实际值调节关节参考轨迹的参数,实现了行走速度对设定值的跟踪。仿真实验表明,该控制方案能实现欠驱动平面双足机器人的稳定周期行走和连续变速,并且能实现存在建模误差情况下的速度控制,是一种具有较好鲁棒性的变速行走控制方案。; 关键词欠驱动双足机器人非线性控制周期行走变速行走; Keywords underactuated biped robot nonlinear controller periodic walking speed-changed walking; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名欠驱动双足步行机器人通用仿真软件的开发: 5; 作者隋振赵红杰张佩杰崔相吉田彦涛; 机构吉林大学通信工程学院吉林大学辊锻所; 出处《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第14期4279-4283,4287,共6页; 基金 "863"国家高技术研究发展计划项目(2006AA04Z251) 吉林省科技发展计划项目(20070524); 文摘设计了欠驱动步行机器人开放式通用仿真、实验测试软件平台,应用MATLAB对具有膝关节的多自由度欠驱动双足行走机器人进行了运动-动力学建模与数值仿真,利用姿态还原算法重建机器人行走的运动学过程,应用计算机通信接口实现与机器人原型机的双向通信与控制连接,并应用VC++/OpenGL实现了人机交互界面和机器人行走的3D动画演示,研究成果对欠驱动双足机器人仿真、控制开发以及实验研究具有重要的应用价值。; 关键词欠驱动双足步行机器人姿态还原 OPENGL 3D运动仿真; Keywords passive biped robot attitude reconstruction OpenGL 3D animation display; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	欠驱动双足机器人动态步态规划方法研究	绳涛程思微王剑马宏绪	《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心	2009	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	面向离散地形的欠驱动双足机器人平衡控制方法	韩连强陈学超余张国高志发黄岩黄强	《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2022	11	在线阅读下载PDF 职称材料
3	欠驱动双足步行机器人动力学建模与稳定性分析	张佩杰张冬梅田彦涛刘振泽	《北京工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2009	5	在线阅读下载PDF 职称材料
4	欠驱动平面双足机器人变速行走控制	熊圆圆潘刚于玲	《控制工程》 CSCD 北大核心	2012	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	欠驱动双足步行机器人通用仿真软件的开发	隋振赵红杰张佩杰崔相吉田彦涛	《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心	2009	0	在线阅读下载PDF 职称材料