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基于能量的欠驱动双臂机器人悬摆动态伺服控制
被引量：
4
1
作者
赵旖旎
程红太
张晓华
《西南交通大学学报》
EI
CSCD
北大核心
2009年第3期380-384,共5页
针对欠驱动双臂机器人悬摆运动时,摆臂末端对目标点或目标轨迹的跟踪问题,提出动态伺服控制策略.利用灵长类动物悬摆运动的类单摆特性,基于李亚普诺夫稳定性理论,设计了基于能量和双臂空间构型的滑模变结构切换控制律,规划系统末端的动...
针对欠驱动双臂机器人悬摆运动时,摆臂末端对目标点或目标轨迹的跟踪问题,提出动态伺服控制策略.利用灵长类动物悬摆运动的类单摆特性,基于李亚普诺夫稳定性理论,设计了基于能量和双臂空间构型的滑模变结构切换控制律,规划系统末端的动态空间轨迹.数值仿真实验验证了所述控制策略的有效性.
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关键词
欠驱动双臂机器人
悬摆运动控制
动态伺服控制
LYAPUNOV稳定性理论
滑模变结构控制
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职称材料
题名
基于能量的欠驱动双臂机器人悬摆动态伺服控制
被引量：
4
1
作者
赵旖旎
程红太
张晓华
机构
哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院
出处
《西南交通大学学报》
EI
CSCD
北大核心
2009年第3期380-384,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(60875066)
文摘
针对欠驱动双臂机器人悬摆运动时,摆臂末端对目标点或目标轨迹的跟踪问题,提出动态伺服控制策略.利用灵长类动物悬摆运动的类单摆特性,基于李亚普诺夫稳定性理论,设计了基于能量和双臂空间构型的滑模变结构切换控制律,规划系统末端的动态空间轨迹.数值仿真实验验证了所述控制策略的有效性.
关键词
欠驱动双臂机器人
悬摆运动控制
动态伺服控制
LYAPUNOV稳定性理论
滑模变结构控制
Keywords
underactuated 2-link robot
brachiation control
dynamical servo control
Lyapunovstability theory
sliding mode control
分类号
O231.2 [理学—运筹学与控制论]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于能量的欠驱动双臂机器人悬摆动态伺服控制
赵旖旎
程红太
张晓华
《西南交通大学学报》
EI
CSCD
北大核心
2009
4
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