欠约束绳牵引并联机构刚度性能分析与优化设计 被引量：3

1

作者 洪振宇 徐嘉骏 +1 位作者 张志旭 彭松伟 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2020年第2期194-200,共7页

为了提高欠约束绳牵引并联机构的刚度性能,研究了一种以刚度为基础的优化方法。首先,通过静力学方程对机构进行受力分析,通过引入线矢量和微分变换公式推导出机构的静态刚度模型;其次,定义两个设计变量,以机构的工作空间、刚度的全域均... 为了提高欠约束绳牵引并联机构的刚度性能,研究了一种以刚度为基础的优化方法。首先,通过静力学方程对机构进行受力分析,通过引入线矢量和微分变换公式推导出机构的静态刚度模型;其次,定义两个设计变量,以机构的工作空间、刚度的全域均值、刚度的全域波动性为优化目标,研究其变化规律;最后,使用理想点法对多个目标进行优化并对目标函数进行归一化处理,得到了最优的结构参数。 展开更多

关键词 欠约束绳牵引并联机构 工作空间 静刚度 优化设计

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一种欠约束丝牵引并联机构工作空间的分析方法 被引量：1

2

作者 桑建 陈志平 +1 位作者 张巨勇 刘睿 《机电工程》 CAS 2010年第8期52-55,共4页

针对光学悬丝吊架试验台系统应用的六丝牵引的并联机构,提出了运用维数缩减法求解欠约束六自由度并联机构工作空间的方法,并利用提出的衡量工作空间质量的评价指标ks,通过Matlab仿真分析了机构结构参数及预紧力系数等对其工作空间的影... 针对光学悬丝吊架试验台系统应用的六丝牵引的并联机构,提出了运用维数缩减法求解欠约束六自由度并联机构工作空间的方法,并利用提出的衡量工作空间质量的评价指标ks,通过Matlab仿真分析了机构结构参数及预紧力系数等对其工作空间的影响趋势,最后经过多次计算对比,得出机构各参数的最优组合,获得最大工作空间,从而为下一步的实际测试试验奠定基础。 展开更多

关键词 六自由度 欠约束并联机构 工作空间 影响因素

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立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的位姿运动学分析 被引量：12

3

作者 高峻岩 郑亚青 +1 位作者 林麒 刘雄伟 《厦门大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2006年第6期771-774,共4页

给出所设计的立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的模型;在该模型的竖直平面上对末端执行器进行了详尽的位姿运动学分析,提出了封闭矢量四边形法则在求解所有的不规则几何图形的位姿运动学逆解时都适用的观点.文中运用力矩平衡法确定其质... 给出所设计的立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的模型;在该模型的竖直平面上对末端执行器进行了详尽的位姿运动学分析,提出了封闭矢量四边形法则在求解所有的不规则几何图形的位姿运动学逆解时都适用的观点.文中运用力矩平衡法确定其质心位置的方法;又根据封闭矢量四边形法则,建立了运动学位姿逆解模型,利用Moore-Penrose逆求解运动学位姿正解;最后在所规划的椭圆轨迹下,采用Simulink仿真软件进行了末端执行器的运动轨迹和绳长变化规律的仿真.研究表明:在所规划椭圆轨迹下,所有绳长的变化是连续的;位姿运动学正逆解相互验证表明所采用的算法是正确且通用的. 展开更多

关键词 绳牵引并联机构 三自由度 运动学

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绳牵引并联机构的研究概况与发展趋势 被引量：33

4

作者 郑亚青 刘雄伟 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第9期808-810,共3页

总结了近 2 0年来关于绳牵引并联机构的研究概况和研究内容 ;论述了绳牵引并联机构的构型、工作空间、刚度和冗余性等方面的研究 ;分析了绳牵引并联机构的应用前景与发展趋势 ,指出了绳牵引并联机构在建筑机器人、虚拟现实的力反馈装置... 总结了近 2 0年来关于绳牵引并联机构的研究概况和研究内容 ;论述了绳牵引并联机构的构型、工作空间、刚度和冗余性等方面的研究 ;分析了绳牵引并联机构的应用前景与发展趋势 ,指出了绳牵引并联机构在建筑机器人、虚拟现实的力反馈装置和触觉装置、大型运动仿真器、大型射电望远镜、超高速机器人、超大工作空间的轻型机器人和风洞试验等领域的应用前景 ,展望了绳牵引并联机构的预期研究内容。 展开更多

关键词 绳牵引并联机构 研究概况 发展趋势 构型 工作空间 刚度 冗余性 自由度

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立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的速度、加速度运动学分析 被引量：4

5

作者 高峻岩 林麒 郑亚青 《暨南大学学报（自然科学与医学版）》 CAS CSCD 北大核心 2007年第5期440-444,共5页

设计了立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的模型.在竖直平面上对末端执行器模型进行了速度、加速度运动学分析,包括速度、加速度运动学逆解.用力矩平衡法确定其质心位置,对位姿运动学模型进行了一阶、二阶求导,得出了运动学速度、加速度... 设计了立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的模型.在竖直平面上对末端执行器模型进行了速度、加速度运动学分析,包括速度、加速度运动学逆解.用力矩平衡法确定其质心位置,对位姿运动学模型进行了一阶、二阶求导,得出了运动学速度、加速度逆解模型.根据封闭矢量三角形法则,求出了速度运动学逆解模型,给出了运动学速度逆解Jacobian矩阵.在规划的椭圆轨迹下,采用Simulink仿真软件进行了末端执行器质心的速度、加速度和绳速度变化规律的仿真,并搭建了控制系统的硬件设备.研究表明,在所规划椭圆轨迹下,所有绳速度、加速度的变化是连续的且求解速度、加速度逆解的算法正确、通用. 展开更多

关键词 绳牵引 并联机构 三自由度 运动学

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4个1R2T绳牵引并联机构的工作空间质量之比较 被引量：5

6

作者 郑亚青 刘雄伟 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期384-389,共6页

　　引入比例系数、质量系数和全局质量系数来衡量工作空间的大小和形状,针对 4 个1R2T机构,比较了动平台处于相同 2 个姿态时工作空间的大小和形状。结果表明:绳与滑轮(或动平台)的连接点重合时,通常会增大转动工作空间; 以转动工作空... 　　引入比例系数、质量系数和全局质量系数来衡量工作空间的大小和形状,针对 4 个1R2T机构,比较了动平台处于相同 2 个姿态时工作空间的大小和形状。结果表明:绳与滑轮(或动平台)的连接点重合时,通常会增大转动工作空间; 以转动工作空间的大小为准,发现了1R2T的完全约束定位机构中最好的构型;m=2n的冗余约束定位机构对大的转角提供一个大的平动工作空间。 展开更多

关键词 绳牵引 并联机构 1R2T 工作空间质量

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6自由度含弹簧被动支链的绳牵引并联机构工作空间分析 被引量：3

7

作者 洪振宇 王浩棣 许致华 《机械设计》 CSCD 北大核心 2022年第4期90-98,共9页

为分析含弹簧被动支链的绳牵引并联机构工作空间特性,建立机构静力学模型,提出一种能直观反映绳牵引并联机构姿态空间大小的评价指标,以含2根弹簧支链的6索6自由度绳牵引并联机构为例,分析弹簧支链参数对机构工作空间性能和工作空间形... 为分析含弹簧被动支链的绳牵引并联机构工作空间特性,建立机构静力学模型,提出一种能直观反映绳牵引并联机构姿态空间大小的评价指标,以含2根弹簧支链的6索6自由度绳牵引并联机构为例,分析弹簧支链参数对机构工作空间性能和工作空间形状的影响。针对引入弹簧支链后出现的工作空间形状缺陷,建立缺陷部分混合位置因子-范围因子罚函数模型,并通过理想点法与遗传算法结合的方法实现了机构工作空间性能多目标优化。结果表明:通过罚函数法在优化中有效消除了可能出现的机构工作空间形状缺陷;含弹簧支链的绳牵引并联机构优化中选择适当弹簧参数,可以显著提高工作空间体积与动平台转动范围。 展开更多

关键词 含弹簧支链的绳牵引并联机构 工作空间 多目标优化 罚函数法

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绳牵引并联机构的工作空间优化 被引量：4

8

作者 郑亚青 刘雄伟 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2005年第12期1502-1506,共5页

采用一种简单的绳拉力计算算法,提出比例系数、质量系数和全局质量系数来衡量工作空间的大小和形状。并针对1个CRPM和1个RRPM的3R3T绳牵引并联机构,比较其动平台处于同一主位姿时工作空间的大小和形状。结果表明:CRPM的平动工作空间比R... 采用一种简单的绳拉力计算算法,提出比例系数、质量系数和全局质量系数来衡量工作空间的大小和形状。并针对1个CRPM和1个RRPM的3R3T绳牵引并联机构,比较其动平台处于同一主位姿时工作空间的大小和形状。结果表明:CRPM的平动工作空间比RRPM的大,而转动工作空间比RRPM的小;CRPM的转动工作空间的全局质量比RRPM的大,而平动工作空间的全局质量比RRPM的小。可见,可根据预定的工作空间的大小和形状,通过改变构型配置和机构尺寸来获得优化的构型。 展开更多

关键词 绳牵引并联机构 工作空间优化 比例系数 质量系数 全局质量系数

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绳牵引并联机构末端执行器运动轨迹精度评价方法 被引量：1

9

作者 李航 彭程 +2 位作者 杨芳 侯泽群 李杨龙 《河南科技大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2023年第1期13-19,M0003,共8页

面向高动态运动目标模拟需求,设计一种平面4绳牵引2自由度并联机构,研究其末端执行器轨迹精度评价方法。基于末端执行器直线、抛物线和圆运动轨迹离散点测量数据,提出基于最小二乘法的轨迹误差计算方法,完成了末端执行器运动轨迹精度评... 面向高动态运动目标模拟需求,设计一种平面4绳牵引2自由度并联机构,研究其末端执行器轨迹精度评价方法。基于末端执行器直线、抛物线和圆运动轨迹离散点测量数据,提出基于最小二乘法的轨迹误差计算方法,完成了末端执行器运动轨迹精度评价。研究结果表明:末端执行器直线运动轨迹误差为1.54%,抛物线运动轨迹误差为1.23%,圆运动轨迹误差为2.26%。 展开更多

关键词 高动态运动目标模拟 绳牵引并联机构 运动轨迹精度评价 最小二乘法

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绳牵引并联机构的自由度和奇异性 被引量：1

10

作者 邱文龙 《机械设计》 CSCD 北大核心 2005年第2期50-52,共3页

绳牵引并联机构是将若干驱动器的运动和力以绳为介质,转换成末端执行器的运动和力的封闭机械装置。可控性是绳牵引并联机构的主要问题,在其基础上,通过建立机构的静力学平衡方程,将末端执行器的自由度定义为结构矩阵的所有列矢量正张成... 绳牵引并联机构是将若干驱动器的运动和力以绳为介质,转换成末端执行器的运动和力的封闭机械装置。可控性是绳牵引并联机构的主要问题,在其基础上,通过建立机构的静力学平衡方程,将末端执行器的自由度定义为结构矩阵的所有列矢量正张成的空间的维数;同时给出并证明末端执行器自由度的类型;说明绳牵引并联机构的奇异类型仅有过运动性的奇异,证明了纯平动机构不存在奇异位姿;最后,根据无奇异机构的设计原理,列举了无奇异性的 3 个1R2T机构、2个2R3T机构和1个3R3T机构。 展开更多

关键词 绳牵引 并联机构 可控性 自由度 奇异性

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立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的系统仿真

11

作者 林麒 高峻岩 郑亚青 《中国工程机械学报》 2006年第4期403-406,共4页

给出所设计的立面一个转动两个平动(1R2T)三自由度绳牵引并联机构的模型.针对此机构模型,建立了运动学逆解模型;接着提出两种计算绳拉力的算法,并具体分析了其中一种算法.以末端执行器实现椭圆型的运动轨迹为目标,进行轨迹规划,研究绳... 给出所设计的立面一个转动两个平动(1R2T)三自由度绳牵引并联机构的模型.针对此机构模型,建立了运动学逆解模型;接着提出两种计算绳拉力的算法,并具体分析了其中一种算法.以末端执行器实现椭圆型的运动轨迹为目标,进行轨迹规划,研究绳的运动特性.采用Simlink仿真软件对该系统进行了一系列的仿真,包括:绳长变化、绳的速度、加速度变化以及绳的拉力变化.仿真结果表明:在所规划椭圆轨迹下,所有绳速度、加速度的变化是连续的;一些绳拉力的变化比较大,另一些绳拉力的变化比较小.提出的运动轨迹规划方法,具有通用性. 展开更多

关键词 绳牵引并联机构 三自由度 轨迹规划

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基于绳牵引并联机构的上肢康复机器人设计 被引量：4

12

作者 廖斌 陆佳琪 +1 位作者 李煜 李国翚 《科学技术与工程》 北大核心 2022年第32期14229-14236,共8页

人类的上肢为生活提供了诸多便利,健康的上肢是高质量生活的保证。上肢如果出现运动功能障碍就需要接受康复治疗。为了减轻康复师的工作强度,同时增强治疗效果,需要利用康复机器人代替康复师来进行康复训练。通过分析肘、肩关节的运动... 人类的上肢为生活提供了诸多便利,健康的上肢是高质量生活的保证。上肢如果出现运动功能障碍就需要接受康复治疗。为了减轻康复师的工作强度,同时增强治疗效果,需要利用康复机器人代替康复师来进行康复训练。通过分析肘、肩关节的运动特性和规律,基于三自由度的冗余绳牵引并联机构设计了一款面向上肢康复的机器人。该机器人由定位模块和连接模块组成,可对不同尺寸的上肢进行主动和被动康复训练。由于机器人结构简单、易于装配、制造成本低,更容易被用户所接受。在结构设计完成后对该上肢康复机器人进行了运动学建模,同时进行了机器人奇异性的分析,为后续运动控制的研究做准备。最后,考虑到机器人的力传递性能和体积大小,采用多目标优化的方式对机器人进行了优化设计。仿真结果表明:优化设计有效地提升了机器人的相关性能。研究结果可为绳牵引并联机构在上肢康复机器人设计中的应用提供理论参考。 展开更多

关键词 上肢 康复机器人 绳牵引并联机构 设计

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基于绳索牵引的骨盆运动并联康复机器人的可控性研究 被引量：17

13

作者 张立勋 王克义 +1 位作者 张今瑜 王岚 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第7期790-794,共5页

康复训练机器人是近年来出现的一种新型机器人,其在进行康复训练过程中,如何协调控制患者骨盆的运动规律现在还没有很好的解决.文中根据人的运动特性提出了利用绳索牵引控制骨盆的运动,骨盆运动规律的欠约束(不完全约束)绳索牵引并联机... 康复训练机器人是近年来出现的一种新型机器人,其在进行康复训练过程中,如何协调控制患者骨盆的运动规律现在还没有很好的解决.文中根据人的运动特性提出了利用绳索牵引控制骨盆的运动,骨盆运动规律的欠约束(不完全约束)绳索牵引并联机器人结构与人腿的支撑共同组成了绳杆混合并联机构.从可控性出发,分析在不同位姿时各个绳的拉力性能;从自由度解耦的角度判断实现力控制的可行性.依次设计了欠约束绳杆混合并联机器人结构,可满足对人体骨盆康复运动的控制要求. 展开更多

关键词 绳杆混合并联机构 可控性 欠约束 骨盆运动

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高速绳牵引并联摄像机器人冗余驱动力优化求解 被引量：10

14

作者 苏宇 仇原鹰 +1 位作者 王龙 杜敬利 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期90-96,共7页

将完全约束绳牵引并联机构的冗余驱动求解问题转化为凸可行域上的多项式极值问题,提出了衡量驱动优化求解连续性和实时性的指标.通过对一个典型的摄像机器人驱动力分布优化问题的求解,对比分析了几种驱动力优化指标的实时性与连续性,并... 将完全约束绳牵引并联机构的冗余驱动求解问题转化为凸可行域上的多项式极值问题,提出了衡量驱动优化求解连续性和实时性的指标.通过对一个典型的摄像机器人驱动力分布优化问题的求解,对比分析了几种驱动力优化指标的实时性与连续性,并给出了指标选取的具体建议. 展开更多

关键词 绳牵引并联机构 摄像机器人 冗余驱动 驱动力优化 实时性 连续性

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低速风洞绳牵引并联机器人支撑系统的模型姿态与振荡控制研究 被引量：8

15

作者 林麒 梁斌 郑亚青 《实验流体力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第3期75-79,共5页

介绍了基于机器人技术的绳牵引并联机构的特点;设计并建造了适用于低速风洞试验的八绳六自由度绳牵引并联支撑机构样机(WDPSS-8),给出其具体的结构参数,分析了该机构的特点及可行性;建立了该系统的运动学位姿逆解模型和静力学模型,完成... 介绍了基于机器人技术的绳牵引并联机构的特点;设计并建造了适用于低速风洞试验的八绳六自由度绳牵引并联支撑机构样机(WDPSS-8),给出其具体的结构参数,分析了该机构的特点及可行性;建立了该系统的运动学位姿逆解模型和静力学模型,完成了运动学逆解的推导,得到已知缩比模型位姿求绳长变化的公式;搭建了相应的绳牵引并联机构的控制实验平台,在此基础上进行了静力学工作空间的分析,通过Matlab编程仿真得到了缩比模型在主位姿处3个姿态角的工作空间;并在此实验平台上进行了缩比模型的三转动自由度姿态变化运动控制,实现了缩比模型运动到指定角度的控制;在此基础上按指定振幅和频率进行了三转动单自由度振荡的运动控制;对运动控制试验结果进行了初步的误差分析。 展开更多

关键词 姿态控制 单自由度振荡 绳牵引机构 并联机器人 风洞试验

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绳牵引门式起重机器人动力学建模与分析 被引量：2

16

作者 赵世龙 王生海 +3 位作者 李建 韩广冬 罗伟荣 陈海泉 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第32期13805-13812,共8页

由于传统的造船门式起重机难以控制吊具姿态,因此涉及空中翻身等复杂动作的精准组装作业成为难点。为提高船舶建造效率、减少建造周期,将绳牵引并联机器人应用至门式起重机吊装领域,并开发一种新型绳牵引起重机器人。首先,通过矢量封闭... 由于传统的造船门式起重机难以控制吊具姿态,因此涉及空中翻身等复杂动作的精准组装作业成为难点。为提高船舶建造效率、减少建造周期,将绳牵引并联机器人应用至门式起重机吊装领域,并开发一种新型绳牵引起重机器人。首先,通过矢量封闭理论对绳牵引起重机器人的运动学位置逆解进行分析,拟定吊具的运动轨迹,分析绳长的变化情况。其次,基于牛顿-欧拉法建立了绳牵引起重机器人的动力学模型,并采用绳索张力分布算法对绳索张力进行了优化。再次,通过MATLAB和ADAMS进行联合仿真。仿真结果表明:优化后的绳索张力光滑连续变化;在系统为开环的情况下,环形轨迹下绳长变化最大误差均值为46 mm;螺旋线轨迹下绳长变化最大误差均值为27 mm;往复运动轨迹误差比例均值为0.55%。最后,搭建了实验样机,实验条件下绳索张力误差比例在22%以内,验证了建立的动力学模型的准确性,为控制策略设计及样机开发提供了理论基础。 展开更多

关键词 绳牵引起重机器人 并联机构 动力学建模 张力优化 联合仿真

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欠约束多机协调吊运系统动力学工作空间分析 被引量：5

17

作者 苏程 叶佳楠 +2 位作者 李巍 丁旺才 赵志刚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期225-231,共7页

针对多台吊机通过绳索协调吊运同一被吊运物形成的欠约束系统不满足力封闭条件而无法用矢量封闭原理求出其动力学工作空间的问题,利用牛顿-欧拉方程建立了系统的动力学数学模型,并利用Farkas和Stiemke引理将动力学工作空间的求解转换成... 针对多台吊机通过绳索协调吊运同一被吊运物形成的欠约束系统不满足力封闭条件而无法用矢量封闭原理求出其动力学工作空间的问题,利用牛顿-欧拉方程建立了系统的动力学数学模型,并利用Farkas和Stiemke引理将动力学工作空间的求解转换成是否存在超平面的问题.对该类欠约束系统动力学方程进行拆分,得到了动力学工作空间的求解方法.最后利用蒙特·卡罗方法进行了数值仿真,得到该类系统的动力学工作空间.仿真结果表明,被吊运物的加速度对动力学工作空间的影响不大. 展开更多

关键词 多机器人系统 欠约束 绳牵引 工作空间

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含一弹性索的二索并联机构动力学系统的Brunovsky正则形式

18

作者 郑亚青 杨永柏 《科学技术与工程》 北大核心 2020年第6期2332-2337,共6页

提出一种含一弹性索的二索牵引并联机构,推导该机构的动力学系统。用微分代数及为经准静态线性化反馈来线性化的一般化控制器形式这两种不同方法推导获得了与原机构系统动力学状态方程等价的具有Brunovsky正则形式的线性系统。这两种方... 提出一种含一弹性索的二索牵引并联机构,推导该机构的动力学系统。用微分代数及为经准静态线性化反馈来线性化的一般化控制器形式这两种不同方法推导获得了与原机构系统动力学状态方程等价的具有Brunovsky正则形式的线性系统。这两种方法本质上是一致的,侧重点都是在寻找原系统的一个微分k-同胚,然后在其基础上获得用新的状态坐标表示的与原系统对等的Brunovsky类型正则形式;差异在于研究工具和具体推导过程不同:第一种方法用微分域扩张表示机构动力学系统,而用代数闭合及微分闭合一致来获得与原系统对等的Brunovsky类型正则形式;第二种方法是用无限维微分几何将机构系统的状态方程限制成呈块三角结构的、带有一般化的控制系数非线性控制器形式,通过对该非线性控制器采用一种特殊的准静态反馈就,即可获得与原状态方程等价的具有Brunovsky正则形式的线性系统。可在具有Brunovsky正则形式的线性系统上开展该机构的末端轨迹跟踪控制问题,设计合适的反馈控制器。 展开更多

关键词 绳牵引 并联机构 弹性索 平坦化 良好动力学 Brunovsky正则形式

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基于PMAC的绳牵引目标控制系统设计 被引量：1

19

作者 王三优 陈志平 施浒立 《机电工程》 CAS 2006年第10期28-30,共3页

应用绳牵引并联机构实现目标飞行物六自由度特定运动的控制方式,提出了一种以PMAC运动控制器为控制核心、工业控制机为系统支撑单元的双CPU控制系统。叙述了系统的功能,并介绍了硬件和软件设计方法。仿真分析证明,基于PMAC的绳牵引控制... 应用绳牵引并联机构实现目标飞行物六自由度特定运动的控制方式,提出了一种以PMAC运动控制器为控制核心、工业控制机为系统支撑单元的双CPU控制系统。叙述了系统的功能,并介绍了硬件和软件设计方法。仿真分析证明,基于PMAC的绳牵引控制系统完全可以实现人机接口的定制和实时控制部件的参数化。 展开更多

关键词 PMAC 绳牵引并联机构 六自由度

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并联波浪补偿系统的鲁棒控制方法 被引量：10

20

作者 胡永攀 陶利民 +1 位作者 吕伟 贾俊 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期171-179,共9页

研究了基于绳牵引并联机构的新型波浪补偿系统的鲁棒控制方法。将环境作用力和不可测参数从动力学方程中分离出来,看作系统干扰,然后根据李亚普诺夫稳定性理论推导了控制律。针对绳索冗余的情况,提出了一种基于交互投影的绳索张力分布... 研究了基于绳牵引并联机构的新型波浪补偿系统的鲁棒控制方法。将环境作用力和不可测参数从动力学方程中分离出来,看作系统干扰,然后根据李亚普诺夫稳定性理论推导了控制律。针对绳索冗余的情况,提出了一种基于交互投影的绳索张力分布算法。当存在张力分布的可行解时,该算法能够得到远离张力限制边缘的"安全"最优解;当不存在可行解时,该算法能够得到满足张力限制条件的最佳近似解。为了提高鲁棒控制的实用性,还研究了负载惯性参数辨识方法。仿真结果表明,以上理论与方法对于波浪补偿系统是非常有效的。 展开更多

关键词 绳牵引并联机构 船用起重机 滑模控制 波浪补偿 张力分布

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