-
题名小型无人直升机横纵向模型参数辨识方法
被引量：3
- 1
-
-
作者
柏猛
李敏花
-
机构
山东科技大学电气信息系
-
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2013年第2期276-279,共4页
-
基金
山东省自然科学基金(ZR2011FQ022)资助项目
山东科技大学"春蕾"计划(2010AZZ049)
-
文摘
针对小型无人直升机具有多变量、非线性和强耦合的特点,提出一种基于参数辨识的横纵向通道动力学建模方法。该方法根据直升机小扰动运动学方程和小型无人直升机空气动力学特点,推导了小型无人直升机横纵向通道动力学模型。在悬停条件下通过对模型进行简化,得到小型无人直升机横纵向通道待辨识线性耦合模型。根据飞行实验数据,通过采用多变量最小二乘方法估计出该耦合模型的未知参数。模型预测数据和实际飞行数据的比较结果表明,所建模型能充分反映该小型无人直升机在悬停状态下的横纵向通道动力学特性,具有较高精度且结构相对简单,可作为自主飞行控制器设计的参考模型。
-
关键词
小型无人直升机
小扰动运动方程
横纵向模型
多变量最小二乘
参数辨识
-
Keywords
small unmanned helicopter
small disturbance motion equations
roll-pitch model
muhivariable least square
parameterestimation
-
分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名基于NMPC的智能汽车变道避撞控制研究
被引量：1
- 2
-
-
作者
王衍学
裴如庆
冯剑波
-
机构
北京建筑大学机电与车辆工程学院
-
出处
《浙江工业大学学报》
CAS
北大核心
2024年第3期290-298,共9页
-
基金
国家自然科学基金资助项目(51875032)
北京市百千万人才计划资助项目(2020A26)
北京建筑大学市属高校基本科研业务专项资金项目的资助(X20159)。
-
文摘
针对无人驾驶车辆仅采用转向主动避撞控制策略难以应对复杂交通环境的问题,提出了一种基于非线性模型预测控制的变道轨迹规划与跟踪控制方法,实现了无须预先定义轨迹的实时轨迹规划。首先,分析了在高速公路上需要进行变道的场景,针对车辆在变道过程中不仅涉及横向位置的变化而且还与纵向速度有关的问题,建立了车辆横向和纵向联合非线性预测车辆模型;然后,基于模型预测控制算法可以考虑各种复杂约束、非线性等前提以实现系统性能最优控制的优势,设计了基于非线性模型预测控制(NMPC)的变道避撞控制器;最后,利用Matlab和Carsim联合仿真平台对所提方法进行了验证。仿真结果表明:所提出的方法不仅可以使车辆在复杂交通环境下成功地进行变道,而且能在变道过程中保持车身稳定、变道轨迹平滑。
-
关键词
主动避撞
多约束优化
非线性模型预测控制
横纵向联合车辆模型
-
Keywords
active collision avoidance
multi-constraint optimization
NMPC
horizontal and vertical joint vehicle model
-
分类号
U461.1
[机械工程—车辆工程]
-
