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带有未知参数和有界干扰的移动机器人轨迹跟踪控制被引量：14: 1; 作者陈罡高婷婷 +3 位作者贾庆伟周奇才黄江帅王薇《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第4期491-496,共6页; 针对模型参数未知和存在有界干扰的非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题,本文提出了一种鲁棒自适应轨迹跟踪控制器方法.非完整移动机器人的控制难点在于它的运动学系统是欠驱动的.针对这一难点,本文利用横截函数的思想,引入新的辅助控制... 展开更多; 关键词非完整移动机器人轨迹跟踪鲁棒自适应控制横截函数反步方法; 在线阅读下载PDF 职称材料

曲面运动轮式移动机器人实际镇定控制器被引量：3: 2; 作者祝晓才董国华 +1 位作者蔡自兴胡德文《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第2期165-169,共5页; 针对轮式移动机器人在曲面上运动时的镇定问题,结合横截函数方法和积分器backstepping技术,设计了实现机器人在曲面上实际镇定的光滑控制律。首先构造横截函数,由该横截函数定义出嵌入子流形;充分利用轮式移动机器人运动学模型对标准SE... 展开更多; 关键词轮式移动机器人李群横截函数积分器逆推法实际镇定; 在线阅读下载PDF 职称材料

不确定曲面上轮式移动机器人鲁棒轨迹跟踪被引量：2: 3; 作者董国华祝晓才 +2 位作者刘振蔡自兴胡德文《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期18-22,27,共6页; 对于不确定曲面上运动的轮式移动机器人设计了鲁棒跟踪控制律,并给出稳定性证明。设计过程中用系数未知但有界的二次曲面在局部近似不确定曲面,首先构造有界横截函数推导光滑标称跟踪控制律,然后通过backstepping方法将该光滑控制律拓... 展开更多; 关键词轮式移动机器人横截函数鲁棒控制轨迹跟踪不确定曲面; 在线阅读下载PDF 职称材料

不满足非完整约束的轮式移动机器人鲁棒镇定被引量：2: 4; 作者祝晓才董国华 +1 位作者蔡自兴胡德文《控制工程》 CSCD 2007年第5期522-526,共5页; 以unicycle类型轮式移动机器人为对象,在理想非完整约束条件被破坏的条件下,采用横截函数方法和Lyapunov重设计技术设计了鲁棒实际镇定律。构造有界横截函数,再结合轮式移动机器人运动学模型对标准SE(2)群运算的左不变性,对误差系统设... 展开更多; 关键词轮式移动机器人李群横截函数 Lyapunov重设计鲁棒镇定; 在线阅读下载PDF 职称材料

不确定轮式移动机器人统一自适应神经网络H_∞控制被引量：2: 5; 作者叶锦华吴海彬《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期150-155,共6页; 提出了一种基于自适应神经网络控制和H_∞控制的轮式移动机器人光滑全局跟踪和镇定统一的控制器。首先采用横截函数方法,扩展系统控制输入,建立与原系统等价的、输入输出完全解耦的无奇异全驱动系统,再对新系统设计自适应神经网络H_∞... 展开更多; 关键词轮式移动机器人轨迹跟踪与镇定统一控制自适应神经网络 H∞控制横截函数; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名带有未知参数和有界干扰的移动机器人轨迹跟踪控制被引量：14: 1; 作者陈罡高婷婷贾庆伟周奇才黄江帅王薇; 机构同济大学机械与能源工程学院浙江纺织服装职业技术学院机电与轨道交通分院宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司南洋理工大学电子电器工程学院清华大学自动化系; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第4期491-496,共6页; 基金国家自然科学基金项目(61203068) 宁波市自然科学基金项目(2014A610087) 浙江纺织服装学院基金项目(2014-1A-001)资助~~; 文摘针对模型参数未知和存在有界干扰的非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题,本文提出了一种鲁棒自适应轨迹跟踪控制器方法.非完整移动机器人的控制难点在于它的运动学系统是欠驱动的.针对这一难点,本文利用横截函数的思想,引入新的辅助控制器,使得非完整移动机器人系统不再是一个欠驱动系统,缩减了控制器设计的难度,进而利用非线性自适应算法和参数映射方法构造李雅谱诺夫函数.通过李雅普诺夫方法设计控制器和参数自适应器,从而使得非完整移动机器人的跟随误差任意小,即可以任意小的误差来跟随任意给定的参考轨迹.仿真结果证明了方法的有效性.; 关键词非完整移动机器人轨迹跟踪鲁棒自适应控制横截函数反步方法; Keywords nonholonomic mobile robots trajectory tracking robust adaptive control transverse function approach backstepping technique; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名曲面运动轮式移动机器人实际镇定控制器被引量：3: 2; 作者祝晓才董国华蔡自兴胡德文; 机构国防科技大学机电工程与自动化学院自动控制系中南大学信息科学与工程学院; 出处《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第2期165-169,共5页; 基金国家自然科学基金重点项目资助(60234030); 文摘针对轮式移动机器人在曲面上运动时的镇定问题,结合横截函数方法和积分器backstepping技术,设计了实现机器人在曲面上实际镇定的光滑控制律。首先构造横截函数,由该横截函数定义出嵌入子流形;充分利用轮式移动机器人运动学模型对标准SE(2)群运算的左不变性,对相应的误差系统设计出光滑指数镇定控制律,实现运动学子系统的实际镇定;用积分器backstepping方法对轮式移动机器人的简化动力学模型推导出实际镇定控制律。整个设计过程系统化,相比于通常的光滑镇定律,所设计的控制律显著提高了闭环系统的收敛速度。仿真结果验证了算法的有效性。; 关键词轮式移动机器人李群横截函数积分器逆推法实际镇定; Keywords wheeled mobile robot Lie group transverse function integrator backstepping practical stabilization; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名不确定曲面上轮式移动机器人鲁棒轨迹跟踪被引量：2: 3; 作者董国华祝晓才刘振蔡自兴胡德文; 机构国防科技大学机电工程与自动化学院中南大学信息科学与工程学院; 出处《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期18-22,27,共6页; 基金国家自然科学基金重点项目(60234030) 国家杰出青年科学基金(60225015); 文摘对于不确定曲面上运动的轮式移动机器人设计了鲁棒跟踪控制律,并给出稳定性证明。设计过程中用系数未知但有界的二次曲面在局部近似不确定曲面,首先构造有界横截函数推导光滑标称跟踪控制律,然后通过backstepping方法将该光滑控制律拓展到动力学模型,最后利用Lyapunov重设计技术构造出鲁棒控制律解决曲面引入的重力干扰。所设计的控制律使得轮式移动机器人具有对不同曲面参数的适应能力。仿真结果验证了控制律的有效性。; 关键词轮式移动机器人横截函数鲁棒控制轨迹跟踪不确定曲面; Keywords wheeled mobile robots transverse function robust control trajectory tracking uncertain surface; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名不满足非完整约束的轮式移动机器人鲁棒镇定被引量：2: 4; 作者祝晓才董国华蔡自兴胡德文; 机构国防科技大学机电工程与自动化学院中南大学信息科学与工程学院; 出处《控制工程》 CSCD 2007年第5期522-526,共5页; 基金国家自然科学基金重点资助项目(60234030) 国家杰出青年科学基金资助项目(60225015) 高校青年教师奖资助项目; 文摘以unicycle类型轮式移动机器人为对象,在理想非完整约束条件被破坏的条件下,采用横截函数方法和Lyapunov重设计技术设计了鲁棒实际镇定律。构造有界横截函数,再结合轮式移动机器人运动学模型对标准SE(2)群运算的左不变性,对误差系统设计光滑指数镇定律,实现标称系统实际镇定;用Lyapunov重设计方法设计修正项,使得闭环系统对滑动干扰鲁棒。仿真结果验证了所设计控制律的有效性。; 关键词轮式移动机器人李群横截函数 Lyapunov重设计鲁棒镇定; Keywords wheeled mobile robot Lie group transverse function Lyapunov redesign robust stabilization; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名不确定轮式移动机器人统一自适应神经网络H_∞控制被引量：2: 5; 作者叶锦华吴海彬; 机构福州大学机械工程及自动化学院; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期150-155,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(51175084) 福建省自然科学基金资助项目(2015J05121) +1 种基金福州大学科技发展基金资助项目(650053); 文摘提出了一种基于自适应神经网络控制和H_∞控制的轮式移动机器人光滑全局跟踪和镇定统一的控制器。首先采用横截函数方法,扩展系统控制输入,建立与原系统等价的、输入输出完全解耦的无奇异全驱动系统,再对新系统设计自适应神经网络H_∞控制器。自适应神经网络控制可有效补偿系统的复杂不确定项。H_∞控制器可同时对系统扰动和神经网络逼近误差进行预定水平抑制,进一步提高控制器的适应性,优化系统的控制性能。仿真结果验证了算法的有效性。; 关键词轮式移动机器人轨迹跟踪与镇定统一控制自适应神经网络 H∞控制横截函数; Keywords wheeled mobile robot unified control of trajectory tracking and stabilization adaptiveneural network H~ control transverse function; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	带有未知参数和有界干扰的移动机器人轨迹跟踪控制	陈罡高婷婷贾庆伟周奇才黄江帅王薇	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2015	14	在线阅读下载PDF 职称材料
2	曲面运动轮式移动机器人实际镇定控制器	祝晓才董国华蔡自兴胡德文	《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心	2007	3	在线阅读下载PDF 职称材料
3	不确定曲面上轮式移动机器人鲁棒轨迹跟踪	董国华祝晓才刘振蔡自兴胡德文	《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2008	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	不满足非完整约束的轮式移动机器人鲁棒镇定	祝晓才董国华蔡自兴胡德文	《控制工程》 CSCD	2007	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	不确定轮式移动机器人统一自适应神经网络H_∞控制	叶锦华吴海彬	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2017	2	在线阅读下载PDF 职称材料