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题名基于可拓优度评价的智能汽车横向轨迹跟踪控制方法
被引量：17
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作者
蔡英凤
秦顺琪
臧勇
孙晓强
陈龙
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机构
江苏大学汽车工程研究院
江苏大学汽车与交通工程学院
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出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2019年第10期1189-1196,共8页
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基金
国家重点研发计划(2017YFB0102603)
国家自然科学基金(U1564201,U1664258,U1764257,61601203,61773184)
+2 种基金
江苏省重点研发计划(BE2016149)
江苏省战略性新兴产业发展重大专项(苏发改高技发(2016)1094号和(2015)1084号)
镇江市重点研发计划(GY2017006)资助
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文摘
针对复杂工况横向控制精度低、稳定性差的问题,提出了一种基于可拓优度评价的智能汽车横向轨迹跟踪控制方法,创新采用可拓优度评价控制方法,设计了两层结构的横向轨迹跟踪控制系统。上层控制器包括基于预瞄偏差的PID反馈控制和基于道路曲率的PID前馈反馈控制;下层控制器利用可拓优度评价方法来评价上层两控制器的优劣,根据实时的车辆道路系统状态,选择优度高的控制器输出值,从而实现智能汽车横向轨迹跟踪控制功能,不论是小偏差、小曲率工况,还是大偏差、大曲率工况,都能达到良好的控制效果,提升了智能汽车横向控制系统的工况适应性和可靠性。仿真结果表明,与单一PID反馈控制相比,采用优度评价控制时,横向位置偏差和航向偏差分别减小了16.67%和12%。
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关键词
智能汽车
横向轨迹跟踪控制
可拓优度评价
反馈控制
前馈反馈控制
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Keywords
intelligent vehicle
lateral trajectory tracking control
extension goodness evaluation
feedback control
feedforward-feedback control
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分类号
U463.6
[机械工程—车辆工程]
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