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基于神经工效学的智能车辆横向控制模型研究
被引量：
6
1
作者
郭应时
张洪加
+1 位作者
付锐
王畅
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2021年第7期1057-1065,共9页
现有的驾驶人模型,在揭示驾驶人的驾驶机理上,或单独从驾驶人认知角度出发,或单独从控制角度出发,缺乏一个将驾驶人的认知过程和控制原理有机地结合起来的系统模型。鉴于此,本文中在神经工效学认知体系架构的基础上融合了模型预测控制算...
现有的驾驶人模型,在揭示驾驶人的驾驶机理上,或单独从驾驶人认知角度出发,或单独从控制角度出发,缺乏一个将驾驶人的认知过程和控制原理有机地结合起来的系统模型。鉴于此,本文中在神经工效学认知体系架构的基础上融合了模型预测控制算法(MPC)以及手臂肌肉模型,建立了一种基于神经工效学的车辆横向控制模型。模型采用了CarSim/Simulink联合仿真和基于dSPACE/驾驶模拟器硬件在环的方法进行验证。结果表明:基于神经工效学的车辆横向控制模型的轨迹跟踪精度优于MPC算法。同时,在控制转向盘转角、横摆角和横向加速度波动幅度等方面也较MPC算法有一定的提升。
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关键词
横向控制模型
神经工效学
模型
预测
控制
硬件在环
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职称材料
基于认知-控制框架的侧风工况下驾驶员横向控制模型研究
被引量：
2
2
作者
郭应时
胡亚辉
+1 位作者
付锐
王畅
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2022年第8期1251-1261,共11页
本文中基于神经工效学认知理论融入驾驶员预瞄模型,建立了以认知-控制为框架的驾驶员横向控制模型。模型采用Simulink和TruckSim软件联合仿真的形式验证。采用粒子群优化算法对控制框架中的比例-微分(PD)控制器模块参数进行优化标定。...
本文中基于神经工效学认知理论融入驾驶员预瞄模型,建立了以认知-控制为框架的驾驶员横向控制模型。模型采用Simulink和TruckSim软件联合仿真的形式验证。采用粒子群优化算法对控制框架中的比例-微分(PD)控制器模块参数进行优化标定。结果表明,在侧风工况下,基于认知-控制为框架所建立的驾驶员横向控制模型有效(RMSE=0.09),且精度更高,适应度更广。另外,从认知-控制角度改变预览时间tp、增益比例kp和微分参数kd,可表征不同驾驶风格的驾驶员行为。本研究为提高侧风工况下的高级辅助驾驶系统和自动驾驶汽车的安全性和舒适性提供参考思路。
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关键词
认知-
控制
框架
驾驶员预瞄
模型
侧风工况
横向控制模型
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职称材料
题名
基于神经工效学的智能车辆横向控制模型研究
被引量：
6
1
作者
郭应时
张洪加
付锐
王畅
机构
长安大学汽车学院
出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2021年第7期1057-1065,共9页
基金
国家重点研发计划项目(2018YFB160050,2019YFB1600500)
国家自然科学基金(51908054)资助。
文摘
现有的驾驶人模型,在揭示驾驶人的驾驶机理上,或单独从驾驶人认知角度出发,或单独从控制角度出发,缺乏一个将驾驶人的认知过程和控制原理有机地结合起来的系统模型。鉴于此,本文中在神经工效学认知体系架构的基础上融合了模型预测控制算法(MPC)以及手臂肌肉模型,建立了一种基于神经工效学的车辆横向控制模型。模型采用了CarSim/Simulink联合仿真和基于dSPACE/驾驶模拟器硬件在环的方法进行验证。结果表明:基于神经工效学的车辆横向控制模型的轨迹跟踪精度优于MPC算法。同时,在控制转向盘转角、横摆角和横向加速度波动幅度等方面也较MPC算法有一定的提升。
关键词
横向控制模型
神经工效学
模型
预测
控制
硬件在环
Keywords
lateral control model
neuro-ergonomics
model predictive control
hardware in the loop
分类号
U463.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
基于认知-控制框架的侧风工况下驾驶员横向控制模型研究
被引量：
2
2
作者
郭应时
胡亚辉
付锐
王畅
机构
长安大学汽车学院
长安大学
出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2022年第8期1251-1261,共11页
基金
国家重点研发计划项目(2019YFB1600500)资助。
文摘
本文中基于神经工效学认知理论融入驾驶员预瞄模型,建立了以认知-控制为框架的驾驶员横向控制模型。模型采用Simulink和TruckSim软件联合仿真的形式验证。采用粒子群优化算法对控制框架中的比例-微分(PD)控制器模块参数进行优化标定。结果表明,在侧风工况下,基于认知-控制为框架所建立的驾驶员横向控制模型有效(RMSE=0.09),且精度更高,适应度更广。另外,从认知-控制角度改变预览时间tp、增益比例kp和微分参数kd,可表征不同驾驶风格的驾驶员行为。本研究为提高侧风工况下的高级辅助驾驶系统和自动驾驶汽车的安全性和舒适性提供参考思路。
关键词
认知-
控制
框架
驾驶员预瞄
模型
侧风工况
横向控制模型
Keywords
cognitive-control framework
driver preview model
crosswind conditions
lateral control model
分类号
U463.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
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作者
出处
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1
基于神经工效学的智能车辆横向控制模型研究
郭应时
张洪加
付锐
王畅
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2021
6
在线阅读
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职称材料
2
基于认知-控制框架的侧风工况下驾驶员横向控制模型研究
郭应时
胡亚辉
付锐
王畅
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2022
2
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