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题名基于横向安全距离模型的主动避障算法
被引量：7
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作者
胡朝辉
黄顺霞
杜展鹏
郭星
高鹤萱
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机构
湖南大学
湖南湖大艾盛汽车技术开发有限公司
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出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2020年第5期581-587,共7页
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文摘
现有的安全距离模型是基于纵向相对车速或减速度值建立的,没有考虑移动目标的横向运动特性。本文利用移动目标横穿马路的速度、相对位置,建立横向安全距离模型,并提出一种基于横向安全距离模型的主动避障算法。首先,根据横向移动目标横穿马路的速度、相对位置和自车的制动距离建立横向安全距离模型,设计主动避障算法。接着,为计及路面条件对制动效果的影响,引入当前行驶路面估算的附着系数峰值估算最大制动减速度,约束目标避障减速度,并调整制动强度,以适应不同路况的安全避障行驶。最后,以典型横向移动目标骑行者作为研究对象,通过PreScan/Simulink/CarSim联合仿真验证避障算法的有效性。结果表明:基于横向安全距离模型的主动避障算法能有效避免与骑行者碰撞,提高行车的主动安全性。
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关键词
横向移动目标
横向安全距离模型
主动避障算法
附着系数峰值
主动安全
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Keywords
lateral moving target
lateral safe distance model
active obstacle avoidance algorithm
peak adhesion coefficient
active safety
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分类号
TP3
[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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