-
题名基于横向安全距离模型的主动避障算法
被引量：7
- 1
-
-
作者
胡朝辉
黄顺霞
杜展鹏
郭星
高鹤萱
-
机构
湖南大学
湖南湖大艾盛汽车技术开发有限公司
-
出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2020年第5期581-587,共7页
-
文摘
现有的安全距离模型是基于纵向相对车速或减速度值建立的,没有考虑移动目标的横向运动特性。本文利用移动目标横穿马路的速度、相对位置,建立横向安全距离模型,并提出一种基于横向安全距离模型的主动避障算法。首先,根据横向移动目标横穿马路的速度、相对位置和自车的制动距离建立横向安全距离模型,设计主动避障算法。接着,为计及路面条件对制动效果的影响,引入当前行驶路面估算的附着系数峰值估算最大制动减速度,约束目标避障减速度,并调整制动强度,以适应不同路况的安全避障行驶。最后,以典型横向移动目标骑行者作为研究对象,通过PreScan/Simulink/CarSim联合仿真验证避障算法的有效性。结果表明:基于横向安全距离模型的主动避障算法能有效避免与骑行者碰撞,提高行车的主动安全性。
-
关键词
横向移动目标
横向安全距离模型
主动避障算法
附着系数峰值
主动安全
-
Keywords
lateral moving target
lateral safe distance model
active obstacle avoidance algorithm
peak adhesion coefficient
active safety
-
分类号
TP3
[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
-
-
题名基于安全距离的目标车辆切入行为识别
- 2
-
-
作者
谢春丽
刘斐灏
李佳浩
陶天艺
-
机构
东北林业大学机电工程学院
-
出处
《江苏大学学报(自然科学版)》
2025年第5期497-506,共10页
-
基金
黑龙江省自然科学基金资助联合引导项目(LH2021F002)。
-
文摘
针对商用自动驾驶车辆在保持当前车道的巡航或跟车运动时邻车道目标车辆切入自车车道的行为,利用横向安全距离阈值法对目标车辆的横向切入行为进行预判断和识别,并对主动模糊替代安全度量、责任敏感安全、车头时距、碰撞时间等4种纵向距离模型分别进行了研究与分析.仿真测试分析和开源数据环境测试结果表明:主动模糊替代安全度量模型充分利用了车辆的运动性能限制和感知模块传递的道路环境信息,不但能保证行车安全,而且对交通流的冲击较小;增加切入识别的算法能够在车辆切入到自车车道前采取缓和制动,避免出现原算法中紧急制动的危险行为,提高了自动驾驶车辆的行驶安全性和乘坐舒适性.
-
关键词
自动驾驶车辆
切入行为识别
横向安全距离
纵向安全距离
主动模糊替代安全度量
-
Keywords
autonomous vehicle
entry behavior recognition
lateral safety distance
longitudinal safety distance
active fuzzy replacement measurement
-
分类号
TP23
[自动化与计算机技术]
U463.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名城市道路横断面形式及机动车道宽度探讨
被引量：3
- 3
-
-
作者
吴金保
-
机构
中国煤炭科工集团南京设计研究院有限公司
-
出处
《煤炭工程》
北大核心
2015年第4期24-26,共3页
-
文摘
介绍了城市道路常用的单幅路、双幅路、三幅路和四幅路横断面组成,分析了各种横断面形式的特点及其适用范围,通过分析车辆行驶横向安全距离,对横断面重要组成部分机动车道宽度加以探讨,并指出在规划设计中应选取合理的车道宽度。
-
关键词
城市道路
横断面形式
机动车道宽度
横向安全距离
-
Keywords
urban road
cross sectional form
motor lane width
lateral safety distance
-
分类号
TD58
[矿业工程—矿山机电]
-
