基于视觉的智能车辆横向偏差测量方法 被引量：8

1

作者 李旭 张为公 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期45-50,共6页

针对横向偏差传统测量手段的不足,提出了一种智能车辆横向偏差的视觉测量方法.该方法是根据摄像机的成像特点和高等级路面的特征,通过重构路面的空间关系来实现的.对其中的关键环节车载摄像机的标定采用了非线性分步优化的过程,该过程... 针对横向偏差传统测量手段的不足,提出了一种智能车辆横向偏差的视觉测量方法.该方法是根据摄像机的成像特点和高等级路面的特征,通过重构路面的空间关系来实现的.对其中的关键环节车载摄像机的标定采用了非线性分步优化的过程,该过程不需要知道不同取向的靶标图像的变动情况,能适应室外道路简便、快速的标定要求.试验表明,所提出的横向偏差测量方法在近视野情况下对于坡度不大的一般道路可以取得厘米级的实时测量精度,能够满足多传感器组合导航对横向偏差测量的要求. 展开更多

关键词 机器视觉 智能车辆 横向偏差 测量

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磁道钉导航的横向偏差等值线及其应用研究 被引量：4

2

作者 曹辉 吴超仲 白智慧 《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》 2008年第3期427-430,共4页

阐述了基于磁道钉导航的车辆定位原理;利用磁道钉磁感应强度公式计算磁道钉周围磁场,生成以磁感应强度X和Z方向分量为横、纵轴的横向偏差等值线方程;基于此等值线方程,得到磁感应强度X,Z方向分量数据对所对应的横向偏差的计算方法,并给... 阐述了基于磁道钉导航的车辆定位原理;利用磁道钉磁感应强度公式计算磁道钉周围磁场,生成以磁感应强度X和Z方向分量为横、纵轴的横向偏差等值线方程;基于此等值线方程,得到磁感应强度X,Z方向分量数据对所对应的横向偏差的计算方法,并给出实例验证. 展开更多

关键词 磁道钉导航 磁传感器 车辆定位 横向偏差等值线

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高速铁路轨道检测的横向偏差算法研究 被引量：15

3

作者 李阳腾龙 岑敏仪 +1 位作者 白璇 易思蓉 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第8期119-126,共8页

评价轨道静态几何状态的指标是轨道的绝对位置和相对平顺性,关键是确定轨道检测点的横向偏差。本文针对高速铁路轨道检测点密、量大、精度要求高的特点,提出采用纵向偏差算法(LDACS)、距离函数算法(DFA)和法切线垂直算法(NPTA)计算线路... 评价轨道静态几何状态的指标是轨道的绝对位置和相对平顺性,关键是确定轨道检测点的横向偏差。本文针对高速铁路轨道检测点密、量大、精度要求高的特点,提出采用纵向偏差算法(LDACS)、距离函数算法(DFA)和法切线垂直算法(NPTA)计算线路横向偏差和里程的方法,完善DFA和NPTA并验证它们计算圆曲线段的结果等价;讨论DFA、NPTA以及不同积分区间等分数M值的LDACS算法的计算精度和效率。标准轨道检验场的仿真数据检验结果表明:DFA、NPTA和LDACS(M≥5)算法的计算结果均能满足高速铁路轨道精密检测的精度要求;三种算法的计算效率均较高,DFA和NPTA效率基本一致,略高于LDACS算法;线路缓和曲线越长,DFA和NPTA算法效率和计算精度越低;线路半径越大,LDACS算法计算精度越高。 展开更多

关键词 高速铁路 轨道平顺性 轨道检测 横向偏差

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快速纠正施工中线横向偏差的简捷法

4

作者 霍玉柱 《煤炭技术》 CAS 2004年第5期80-81,共2页

分析了等边直伸形导线终边和终点的误差影响,提高导线精度的技术措施,采用原边新角复测法的理论依 据及应用时注意的事项。

关键词 原边新角法 求算 横向偏差 误差 精度

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铁路轨道测量仪线路横向偏差和垂向偏差示值误差校准装置研究

5

作者 母其权 帅建华 吴昆 《铁道技术监督》 2025年第2期23-26,31,共5页

铁路轨道测量仪是用于测量铁路轨道内部、外部几何参数的铁路专用计量器具。铁路轨道测量需与全站仪组合应用。为确保铁路轨道测量仪测得的线路横向偏差和垂向偏差示值误差准确、可靠,研制轨道测量仪线路横向偏差和垂向偏差示值误差校... 铁路轨道测量仪是用于测量铁路轨道内部、外部几何参数的铁路专用计量器具。铁路轨道测量需与全站仪组合应用。为确保铁路轨道测量仪测得的线路横向偏差和垂向偏差示值误差准确、可靠,研制轨道测量仪线路横向偏差和垂向偏差示值误差校准装置,介绍校准操作步骤,并评定测量结果不确定度。评定结果表明:铁路轨道测量仪线路横向偏差和垂向偏差示值误差测量结果的扩展测量不确定度,均小于目标测量不确定度,校准装置能够用于测量铁路轨道测量仪线路横向偏差和垂向偏差示值误差。 展开更多

关键词 铁路轨道测量仪 线路横向偏差 线路垂向偏差 示值误差 校准装置

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基于横向预瞄偏差的驾驶员前视轨迹控制模型 被引量：14

6

作者 尹念东 余群 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2002年第4期287-289,共3页

文章给出了横向预瞄偏差的概念,提出了一种基于横向预瞄偏差的驾驶员前视轨迹控制模型。通过计算机仿真,验证了该控制模型的正确性。该模型与现行的预瞄驾驶员模型相比,具有理解容易,分析计算简单、实用性强的优点。

关键词 横向预瞄偏差 驾驶员 前视轨迹 控制模型 汽车驾驶 操纵性

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智能驾驶车辆横向跟踪控制与实车试验 被引量：1

7

作者 王俊 《上海汽车》 2018年第7期58-62,共5页

文章提出了一种前馈加反馈的自动转向控制方法,在前馈控制方法中考虑车辆运动学关系、轮胎不足转向等因素,而反馈控制方法根据车辆位置与目标轨迹之间的偏差进行补偿转向转角,解决因静态方向盘转角误差、外界侧向风及弯道下车辆高速离... 文章提出了一种前馈加反馈的自动转向控制方法,在前馈控制方法中考虑车辆运动学关系、轮胎不足转向等因素,而反馈控制方法根据车辆位置与目标轨迹之间的偏差进行补偿转向转角,解决因静态方向盘转角误差、外界侧向风及弯道下车辆高速离心力等多种因素导致的车辆横向偏差。经过实车试验验证,该算法在多种场景下进行测试,验证了该算法的可靠性与稳定性。 展开更多

关键词 横向偏差 反馈控制 自动转向 智能驾驶

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水平井实钻井眼偏差图的新绘制方法

8

作者 罗栩栩 《中外能源》 CAS 2010年第9期56-58,共3页

水平井的钻井设计方案规定了井眼轨道在水平井靶体内的允许横向偏差和纵向偏差,在实钻工程中,需要以比较直观的形式来描述实钻井眼轨迹与靶体之间的偏差情况。在钻井质量评价工作中,实钻井眼轨迹与靶体之间的偏差也是评价钻井质量的一... 水平井的钻井设计方案规定了井眼轨道在水平井靶体内的允许横向偏差和纵向偏差,在实钻工程中,需要以比较直观的形式来描述实钻井眼轨迹与靶体之间的偏差情况。在钻井质量评价工作中,实钻井眼轨迹与靶体之间的偏差也是评价钻井质量的一个重要指标。讨论并推导了靶体轴线上任一点的允许横向偏差和允许纵向偏差的规定方法和计算公式。在计算出实钻井眼的实际横向偏差和实际纵向偏差的数据之后,以井深为横坐标、以横(纵)向偏差为纵坐标,将横(纵)向偏差描绘在平面直角坐标系中,并以线段依次连接,形成横(纵)向偏差图。与以前使用的偏差率圆图相比较,横(纵)向偏差图展现出更为丰富的信息,更能反映出横(纵)向偏差随井深的变化情况,在实际钻井过程中以及钻井质量评价工作中有比较重要的指导意义和应用价值。 展开更多

关键词 水平井 实钻轨迹 允许偏差 横向偏差 纵向偏差

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面向对象技术的智能插秧机控制系统设计研究 被引量：2

9

作者 史丽丽 《农机化研究》 北大核心 2024年第1期151-154,共4页

以插秧机智能控制系统为研究对象,基于面向控制对象技术设计一种无人驾驶插秧机智能控制系统,并在水泥路面和水田两种不同环境中对插秧机进行性能试验测试。试验结果表明:在水泥路面上插秧机行进过程最大横向偏差小于50mm,最大航向偏差... 以插秧机智能控制系统为研究对象,基于面向控制对象技术设计一种无人驾驶插秧机智能控制系统,并在水泥路面和水田两种不同环境中对插秧机进行性能试验测试。试验结果表明:在水泥路面上插秧机行进过程最大横向偏差小于50mm,最大航向偏差小于2°;在水田内插秧机行进过程最大横向偏差小于60mm,最大航向偏差小于3°,表明智能控制系统在使用过程中具有较高的可靠性和稳定性。 展开更多

关键词 智能插秧机 控制系统 面向对象 横向偏差 航向偏差

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基于车车通讯的队列自动跟驰横向耦合模型 被引量：1

10

作者 高秀晶 马育林 +1 位作者 杉町敏之 黄红武 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2021年第12期1745-1751,1770,共8页

为提高队列自动跟驰的横向耦合性,提出了基于车车通讯、结合前车实时航行路径的队列自动跟驰横向耦合模型。首先,利用3次均匀B-样条曲线进行均等内插和平滑化处理,建立后车目标路径;其次,利用全局探索理论设计目标路径点的探索方法;然后... 为提高队列自动跟驰的横向耦合性,提出了基于车车通讯、结合前车实时航行路径的队列自动跟驰横向耦合模型。首先,利用3次均匀B-样条曲线进行均等内插和平滑化处理,建立后车目标路径;其次,利用全局探索理论设计目标路径点的探索方法;然后,通过判别后车实时位置所处的目标区间,解算后车速度矢量;最后,建立包括横向位移偏差和横向航向角偏差的后车横向偏差模型,并利用Matlab/Simulink设计试验方法和开展实车测试。结果表明,本文方法生成的目标路径与前车实时路径保持高度一致,横向位移偏差和横向航向角偏差保持一致且更加平滑和稳定。研究成果为队列自动跟驰横向控制策略的高耦合性上层输入提供理论依据和实证方法。 展开更多

关键词 车车通讯 队列自动跟驰 横向耦合模型 横向位移偏差 横向航向角偏差

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基于线控四轮转向系统的车辆横向控制策略 被引量：2

11

作者 马瑞兰 郭唯浩 +1 位作者 姚俊明 郭世永 《青岛理工大学学报》 CAS 2023年第6期155-162,共8页

线控四轮转向系统具备既可以提高车辆低速行驶的灵活性又可以保证高速行驶的稳定性的优点。针对车辆参数时变特性和环境的随机扰动降低了线控四轮转向系统性能的问题,提出一种自适应滑模控制策略来提高车辆的横向稳定性和轨迹跟踪能力... 线控四轮转向系统具备既可以提高车辆低速行驶的灵活性又可以保证高速行驶的稳定性的优点。针对车辆参数时变特性和环境的随机扰动降低了线控四轮转向系统性能的问题,提出一种自适应滑模控制策略来提高车辆的横向稳定性和轨迹跟踪能力。首先建立多自由度车辆横向动力学模型及理想的横向响应参考模型;然后考虑车辆模型的非线性,采用扩展卡尔曼滤波和改进积分法融合的方法观测车辆的质心侧偏角,以前后轴刚度作为自适应参数,采用自适应滑模控制策略降低参数时变和环境扰动的影响,达到提高参考模型跟踪性能的目的;最终以驾驶员模型进行Carsim/Simulink联合仿真。仿真结果表明所提出的线控四轮转向横向控制策略能够降低横向跟踪偏差及减小质心侧偏角的峰值。 展开更多

关键词 线控四轮转向 自适应滑模控制 扩展卡尔曼滤波 质心侧偏角观测器 横向跟踪偏差

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农业机械导航路径跟踪控制方法分析

12

作者 吴云霞 《世界热带农业信息》 2024年第5期68-70,共3页

在现代农业发展过程中,智能型农业机械设备应用越来越多,为了实现精准生产作业,农机设备还需采用自动导航路径跟踪控制先进技术,结合各种算法和模型分析农机航向与横向偏差值,再基于逻辑设计进一步实现精准控制,确保农机行驶质量达到要... 在现代农业发展过程中,智能型农业机械设备应用越来越多,为了实现精准生产作业,农机设备还需采用自动导航路径跟踪控制先进技术,结合各种算法和模型分析农机航向与横向偏差值,再基于逻辑设计进一步实现精准控制,确保农机行驶质量达到要求,提高生产水平。 展开更多

关键词 农机设备 自动导航 农业机械设备 横向偏差 逻辑设计 模型分析 精准控制 精准生产

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基于减旋的弹道横偏修正方法反求分析 被引量：11

13

作者 霍鹏飞 杨小会 刘创 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2008年第6期12-16,20,共6页

美国专利和年会报告均提到一种低成本的二维弹道修正原理,通过减旋造成偏流减小而降低横向散布。对这种原理的稳定性、修正能力、减旋控制方法等关键问题进行了深入研究,并对横偏减旋修正能力进行了仿真验证。研究表明,减旋改变动力平... 美国专利和年会报告均提到一种低成本的二维弹道修正原理,通过减旋造成偏流减小而降低横向散布。对这种原理的稳定性、修正能力、减旋控制方法等关键问题进行了深入研究,并对横偏减旋修正能力进行了仿真验证。研究表明,减旋改变动力平衡角减小弹丸偏流是对横偏修正的根本原因,在保持飞行稳定性的前提下,在动力平衡角变大之前使转速快速下降能够获得较大的横偏修正能力,能够满足横偏修正指标要求。 展开更多

关键词 弹道修正引信 旋转稳定弹 偏流 横向偏差修正

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提高浅海OBC地震资料采集作业放缆点位精确度的理论计算方法 被引量：7

14

作者 杨志国 陈昌旭 +2 位作者 张建峰 高祁 周滨 《石油物探》 EI CSCD 北大核心 2011年第4期406-409,26,共4页

海底电缆地震资料采集过程中放缆的点位精度难以把握。在全面考虑影响海底电缆地震资料采集放缆过程的海水潮流、电缆下水后惯性、放缆力度不均匀等诸多因素的情况下,基于电缆下水后力学和运动学规律,对电缆进行受力分析和运动学分析,... 海底电缆地震资料采集过程中放缆的点位精度难以把握。在全面考虑影响海底电缆地震资料采集放缆过程的海水潮流、电缆下水后惯性、放缆力度不均匀等诸多因素的情况下,基于电缆下水后力学和运动学规律,对电缆进行受力分析和运动学分析,建立了一套较为完整的提高浅海OBC地震资料采集作业放缆点位精确度的理论计算方法,采用该方法可以较好地计算出浅海OBC地震资料采集作业时纵向和横向上电缆下水前抛点的预留长度,为电缆的抛点位置选择提供了理论依据。根据此算法可以建立工区放缆数据库,科学地指导实际放缆作业,从而大大提高放缆点位精确度,面元覆盖次数更为均匀,改善资料品质,整体上提高作业效率,降低勘探周期和勘探风险。 展开更多

关键词 海底电缆 点位误差 理论算法 纵向偏差 横向偏差

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基于插值型径向基神经网络的弹丸落点预报方法 被引量：7

15

作者 黄鑫 赵捍东 李志鹏 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2015年第4期101-105,共5页

针对数值积分法预报弹丸落点存在的解算时间较长、迭代过程中易产生大的累积误差等问题,提出了基于插值型径向基(RBF)神经网络的弹丸落点预报方法。该方法首先建立了落点预报数学模型,然后采用严格插值的方法离线训练RBF神经网络,分别... 针对数值积分法预报弹丸落点存在的解算时间较长、迭代过程中易产生大的累积误差等问题,提出了基于插值型径向基(RBF)神经网络的弹丸落点预报方法。该方法首先建立了落点预报数学模型,然后采用严格插值的方法离线训练RBF神经网络,分别逼近射程和横向偏差(横偏)非线性方程,最后利用预报模型进行落点预报仿真测试。仿真结果表明,该方法预报弹丸射程和横偏的平均误差分别为0.060 2m和0.001m,其预报落点的时间在40ms以内,并与数值积分法相比,预报落点的时间少1 268.22ms。因此,提出的插值型RBF算法预报弹丸落点是有效可行的,可为实际工程应用提供参考。 展开更多

关键词 径向基神经网络 落点预报 高维插值 射程偏差 横向偏差

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基于有限时间引导律的欠驱智能船舶循迹控制 被引量：4

16

作者 冯辉 胡胜 +1 位作者 余文曌 徐海祥 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期394-400,共7页

针对欠驱智能船舶在执行循迹任务时,受路径曲率和环境力干扰影响导致横向偏差增大的问题,对欠驱智能船舶的引导策略进行了研究。提出了一种有限时间收敛的自适应引导律,并基于该引导律实现了欠驱智能船舶循迹控制,使循迹过程中的横向偏... 针对欠驱智能船舶在执行循迹任务时,受路径曲率和环境力干扰影响导致横向偏差增大的问题,对欠驱智能船舶的引导策略进行了研究。提出了一种有限时间收敛的自适应引导律,并基于该引导律实现了欠驱智能船舶循迹控制,使循迹过程中的横向偏差在有限时间内收敛至零。相比于传统积分引导律,所提方法的控制参数可以根据横向偏差的变化进行自适应调整,更快地引导欠驱智能船舶进行直线和曲线循迹。通过仿真对比验证了所提方法的有效性和先进性。 展开更多

关键词 循迹控制 欠驱智能船舶 有限时间引导律 自适应控制 横向偏差

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弹道导弹关机点偏导数计算/校验的新算法 被引量：2

17

作者 苗育红 周江华 《航天控制》 CSCD 北大核心 2005年第3期51-54,59,共5页

对摄动制导的弹道导弹而言,关机点偏导数和全导数计算及其校验是导弹诸元计算中的重要环节。本文利用相对系运动参数和绝对系运动参数之间的关系,推导了弹道导弹关机点偏导数计算的三组新的计算公式,这些公式均建立在严格证明的基础上,... 对摄动制导的弹道导弹而言,关机点偏导数和全导数计算及其校验是导弹诸元计算中的重要环节。本文利用相对系运动参数和绝对系运动参数之间的关系,推导了弹道导弹关机点偏导数计算的三组新的计算公式,这些公式均建立在严格证明的基础上,它们构成了完整的、高精度偏导数计算/校验算法。和定型的算法相比,文中的算法具有数学描述简洁,计算方便,校验可靠、精度高的优点。可满足弹道式导弹精确诸元解算/校验的要求。 展开更多

关键词 弹道导弹 诸元计算 射程 横向偏差

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市政工程测量中线点位调整方法探讨 被引量：2

18

作者 何佳 《城市勘测》 2000年第3期43-45,共3页

市政工程测量道路中线、管线中线在放样过程中 ,受测量误差的影响 ,放点点位有横向偏差。本文讨论了两种情况下点位的调整方法。

关键词 中线点 横向偏差 调整 市政工程 道路中线 测量

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大气层外动能拦截器顺轨拦截技术研究 被引量：3

19

作者 谷志军 陈磊 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期1195-1198,共4页

研究了轨拦截的概念和基本特点。文章通过对逆轨拦截、追击方式和顺轨拦截的速度约束分析了顺轨拦截的可行性;通过对顺轨方式和逆轨方式进行了对比分析与仿真计算,可知顺轨方式在修正横向偏差能力以及末制导过程中需用过载等方面具有一... 研究了轨拦截的概念和基本特点。文章通过对逆轨拦截、追击方式和顺轨拦截的速度约束分析了顺轨拦截的可行性;通过对顺轨方式和逆轨方式进行了对比分析与仿真计算,可知顺轨方式在修正横向偏差能力以及末制导过程中需用过载等方面具有一定的优势。 展开更多

关键词 顺轨拦截 速度约束 横向偏差 过载

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光电积分式陀螺经纬仪用于发射阵地定向误差分析 被引量：1

20

作者 郭庆树 魏鹏涛 鲜勇 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第3期267-271,共5页

为实现导弹快速精确的发射,必须准确标定导弹发射阵地基准射向。陀螺经纬仪的使用可有效标定阵地射向,同时陀螺经纬仪系统误差又使阵地基准方向产生偏差。在确定各种系统误差的基础上,对陀螺经纬仪系统误差中的第一项进行了分析,推导出... 为实现导弹快速精确的发射,必须准确标定导弹发射阵地基准射向。陀螺经纬仪的使用可有效标定阵地射向,同时陀螺经纬仪系统误差又使阵地基准方向产生偏差。在确定各种系统误差的基础上,对陀螺经纬仪系统误差中的第一项进行了分析,推导出其后三项引起导弹发射阵地定向的方位误差模型,定量分析了其对导弹落点横向偏差的影响,并进行了仿真。仿真数据为不同射程导弹对系统误差的具体指标要求提供了依据,为下一步研究光电积分式陀螺经纬仪在导弹发射阵地快速、精确定向奠定一定的基础。 展开更多

关键词 光电积分 陀螺经纬仪 系统误差 横向偏差

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