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基于模糊自适应PID焊缝轨迹跟踪的机器人焊接前瞻控制方法
被引量：
11
1
作者
谢光
熊禾根
+3 位作者
陶永
刘辉
高进芃
陈友东
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第10期883-889,共7页
研究了机器人焊接的控制。针对当前传统焊接工业机器人通常仅按照示教点进行既定轨迹运动,不能适应小批量多品种的柔性与智能生产线的问题,将工业相机、图像处理技术与智能机器人相结合,提取出焊缝轨迹发送给机器人,同时为提高机器人焊...
研究了机器人焊接的控制。针对当前传统焊接工业机器人通常仅按照示教点进行既定轨迹运动,不能适应小批量多品种的柔性与智能生产线的问题,将工业相机、图像处理技术与智能机器人相结合,提取出焊缝轨迹发送给机器人,同时为提高机器人焊接过程中的轨迹跟踪精度问题,提出了一种基于模糊自适应PID焊缝轨迹跟踪的前瞻控制方法。在工程大型薄壁结构件的焊接过程中,该方法将视觉检测与识别用于焊缝轨迹跟踪,以提高焊接机器人的作业精度。最后通过实验,验证了该方法具有良好的自适应性和控制精度,能够实现前瞻偏差补偿控制。
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关键词
视觉指引
轨迹跟踪
模糊pid调节
偏差补偿
焊缝
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职称材料
题名
基于模糊自适应PID焊缝轨迹跟踪的机器人焊接前瞻控制方法
被引量：
11
1
作者
谢光
熊禾根
陶永
刘辉
高进芃
陈友东
机构
武汉科技大学机械自动化学院
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第10期883-889,共7页
基金
科技部支撑计划(2015BAF01B03)资助项目
文摘
研究了机器人焊接的控制。针对当前传统焊接工业机器人通常仅按照示教点进行既定轨迹运动,不能适应小批量多品种的柔性与智能生产线的问题,将工业相机、图像处理技术与智能机器人相结合,提取出焊缝轨迹发送给机器人,同时为提高机器人焊接过程中的轨迹跟踪精度问题,提出了一种基于模糊自适应PID焊缝轨迹跟踪的前瞻控制方法。在工程大型薄壁结构件的焊接过程中,该方法将视觉检测与识别用于焊缝轨迹跟踪,以提高焊接机器人的作业精度。最后通过实验,验证了该方法具有良好的自适应性和控制精度,能够实现前瞻偏差补偿控制。
关键词
视觉指引
轨迹跟踪
模糊pid调节
偏差补偿
焊缝
Keywords
visual guidance
trajectory tracking
fuzzy-
pid
control
deviation compensation
welding seam
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于模糊自适应PID焊缝轨迹跟踪的机器人焊接前瞻控制方法
谢光
熊禾根
陶永
刘辉
高进芃
陈友东
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2016
11
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