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题名复杂动态环境下先验知识引导机器人路径规划
被引量：1
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作者
赵桂清
崔传辉
高德营
邢金鹏
王宁
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机构
聊城大学东昌学院
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出处
《现代制造工程》
北大核心
2025年第1期50-56,共7页
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基金
2023年度山东省聊城市重点研发计划项目(2023YD09)
聊城大学东昌学院博士基金项目(2023PHD002)。
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文摘
针对车间动态环境下的机器人路径规划问题,提出了先验知识引导下基于模糊DWA算法的路径规划方法。考虑到车间静态环境的恒定性,设计了用于全局路径规划的自适应A^(*)算法,并将此作为先验信息引导机器人运动。建立了机器人运动学模型,在先验信息引导下提出基于模糊DWA的局部路径规划方法,该方法可以根据环境复杂度模糊调整评价函数权重。经实验验证,在30 m×30 m栅格环境中,混合A^(*)算法规划的路径长度为51.32 m,自适应A^(*)算法规划的路径长度为46.83 m,比混合A^(*)算法减少了8.75%;在局部路径规划中,模糊DWA算法规划路径的安全性、柔顺性和长度均优于标准DWA算法,验证了模糊DWA算法的优越性。
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关键词
车间环境
先验知识引导
自适应A~*算法
模糊dwa算法
环境复杂度
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Keywords
workshop environment
prior knowledge guidance
adaptive A∗algorithm
fuzzy dwa algorithm
environmental complexity
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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