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非结构环境需求下的液压四足机器人设计
被引量：
3
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作者
路可欣
秦建军
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2019年第9期132-141,共10页
针对机器人在非结构环境需求下设计的主观性与不确定性问题,提出了模糊非解耦模型与功能-原理-行为-结构(function-principle-behavior-structure,FPBS)耦合的设计方法。通过建立模糊非解耦模型,根据置信水平值的不同,将需求按亲疏关系...
针对机器人在非结构环境需求下设计的主观性与不确定性问题,提出了模糊非解耦模型与功能-原理-行为-结构(function-principle-behavior-structure,FPBS)耦合的设计方法。通过建立模糊非解耦模型,根据置信水平值的不同,将需求按亲疏关系进行划分,以确保需求间的相互独立性,同时消解评价主观性,基于FPBS的设计方法将隐性知识显性化表达,实现自顶至下多层级的设计与自底至上的结构综合,设计出满足要求的机器人结构方案。以液压四足机器人为例,验证了方法的可行性,在多需求非结构环境下,为机器人设计提供更加科学有效的新思路。
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关键词
功能-原理-行为-结构
模糊非解耦模型
非
结构环境
液压四足机器人
产品质量屋
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职称材料
题名
非结构环境需求下的液压四足机器人设计
被引量：
3
1
作者
路可欣
秦建军
机构
北京建筑大学机电与车辆工程学院
北京建筑大学城市轨道交通车辆服役性能保障北京市重点实验室
出处
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2019年第9期132-141,共10页
基金
国家自然科学基金资助项目“面向广域地形环境的轮/足-腿混合式行走机器人研究”(91748211)
北京市教委科研计划项目(KM201610016003)
北京市属高校基本科研业务费专项资金项目(X18142)
文摘
针对机器人在非结构环境需求下设计的主观性与不确定性问题,提出了模糊非解耦模型与功能-原理-行为-结构(function-principle-behavior-structure,FPBS)耦合的设计方法。通过建立模糊非解耦模型,根据置信水平值的不同,将需求按亲疏关系进行划分,以确保需求间的相互独立性,同时消解评价主观性,基于FPBS的设计方法将隐性知识显性化表达,实现自顶至下多层级的设计与自底至上的结构综合,设计出满足要求的机器人结构方案。以液压四足机器人为例,验证了方法的可行性,在多需求非结构环境下,为机器人设计提供更加科学有效的新思路。
关键词
功能-原理-行为-结构
模糊非解耦模型
非
结构环境
液压四足机器人
产品质量屋
Keywords
function-principle-behavior-structure
fuzzy non-decoupled model
unstructured environment
hydraulic four-legged robot
product quality of house
分类号
TH39 [机械工程—机械制造及自动化]
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1
非结构环境需求下的液压四足机器人设计
路可欣
秦建军
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2019
3
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