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题名缝纫机器人对织物张力与位置的模糊阻抗控制
被引量：5
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作者
王晓华
王育合
张蕾
王文杰
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机构
西安工程大学电子信息学院
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出处
《纺织学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第11期173-178,共6页
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基金
国家自然科学基金项目(51905405)
教育部工程科技人才培养研究项目(18JDGC029)
+1 种基金
陕西省重点研发计划项目(2019ZDLGY01-08)
陕西省教育厅自然科学专项项目(19JK0375)。
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文摘
为解决缝纫机器人末端执行器在按压织物滑动前行和按压织物缝纫时需要保证织物不起褶皱且缝纫轨迹针脚均匀的问题,采用模糊阻抗控制方法对机器人末端位置以及机器人末端与织物接触力的同时控制。建立缝纫机器人实际缝纫系统模型,采取将机器人末端按压织物的力与按压位置进行力/位阻抗控制的策略,并根据模糊规则选取了缝纫系统最优阻抗参数。实验结果表明:模糊阻抗控制方法能够实现机器人操作织物的位置和机器人末端按压织物操作力之间的动态平衡,能够在保证机器人各关节平稳运动的基础上实现缝纫时接触力和位置的同时控制要求。
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关键词
缝纫机器人
缝纫系统
模糊阻抗控制
接触力
按压位置
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Keywords
sewing robot
sewing system
fuzzy impedance control
contact force
press position
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名流体管网中模糊最小树的算法与分析
被引量：2
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作者
孙多斌
王树刚
解茂昭
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机构
大连理工大学能源与动力学院
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出处
《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
2007年第1期126-129,共4页
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基金
国家自然科学基金项目(50678030)
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文摘
目的将模糊集应用到管网分析中,研究流体管网中模糊最小树的算法.方法利用全水平截集排序指标(OERI)法对模糊管网中的分支进行排序,在保持网络结构不变的情况下,将网络图论的常规算法适当调整,求得管网的模糊最小树.结果结合算例,既算出了树的模糊阻抗值,又针对无差异、乐观与悲观3种权重情况获得了树的OERI值,实现了模糊最小树算法.结论在保持网络结构不变的情况下,将网络图论的常规算法适当调整,既可求得管网的模糊最小树,又获得了对应不同主观权重函数时树的OERI值.
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关键词
模糊管网
最小树
模糊算法
模糊数排序
模糊阻抗
流体管网
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Keywords
fuzzy pipeline network
minimal spanning tree
fuzzy algorithm
fuzzy numbers ranking
fuzzy resistance
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分类号
TU83
[建筑科学—供热、供燃气、通风及空调工程]
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