基于模糊逻辑控制的舰船组合导航自适应卡尔曼滤波器(英文) 被引量：5

1

作者 傅军 张晓峰 +2 位作者 卞鸿魏 许江宁 朱涛 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第4期412-417,共6页

双天线GPS提供的载体姿态信息与惯性导航系统信息进行融合可提高组合导航系统的性能。由于在实际应用中,GPS接收机可能会受到某种干扰无法提供舰船航向信息,从而降低传统卡尔曼滤波器的性能。因而提出了一种新的基于模糊逻辑控制的自适... 双天线GPS提供的载体姿态信息与惯性导航系统信息进行融合可提高组合导航系统的性能。由于在实际应用中,GPS接收机可能会受到某种干扰无法提供舰船航向信息,从而降低传统卡尔曼滤波器的性能。因而提出了一种新的基于模糊逻辑控制的自适应卡尔曼滤波器。改进后的卡尔曼滤波器使用两个模糊逻辑控制器来调整两个系统的组合模式,并且根据卡尔曼滤波器的内部状态、GPS工作状态和舰船运动状态来计算卡尔曼增益。通过使用INS和GPS的实测数据验证,这种基于模糊逻辑控制的自适应卡尔曼滤波器能有效的提高INS/GPS组合导航系统的性能。 展开更多

关键词 组合导航 信息融合 模糊逻辑 自适应卡尔曼滤波器

在线阅读 下载PDF 职称材料

模糊自适应强跟踪卡尔曼滤波器研究 被引量：6

2

作者 王春柏 赵保军 何佩琨 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2004年第10期1367-1369,1372,共4页

针对卡尔曼滤波器对系统模型依赖性强、鲁棒性差和跟踪机动目标能力有限的问题,提出了一种具备模糊自适应特点的模糊强跟踪卡尔曼滤波器(fuzzystrongtrackingKalmanfilter,FSTKF)。这种方法主要利用模糊逻辑自适应控制器监测残差均值与... 针对卡尔曼滤波器对系统模型依赖性强、鲁棒性差和跟踪机动目标能力有限的问题,提出了一种具备模糊自适应特点的模糊强跟踪卡尔曼滤波器(fuzzystrongtrackingKalmanfilter,FSTKF)。这种方法主要利用模糊逻辑自适应控制器监测残差均值与标准差,并根据模糊规则动态调整弱化因子,从而对强跟踪滤波器中多重次优渐消因子进行自适应调整,进一步提高滤波器的估计性能。仿真结果表明,该改进滤波器跟踪机动目标的精度高于常规卡尔曼滤波器和强跟踪卡尔曼滤波器。 展开更多

关键词 模糊逻辑自适应控制器 强跟踪滤波器 卡尔曼滤波器

在线阅读 下载PDF 职称材料

模糊逻辑自适应卡尔曼滤波技术在GPS/INS组合导航系统中的仿真研究 被引量：14

3

作者 段宇 徐晓苏 《传感技术学报》 CAS CSCD 2003年第2期165-169,共5页

提出利用模糊逻辑自适应控制器 (FLAC)调整扩展卡尔曼滤波器 (KALMAN)的方法 ,该方法应用于GPS/INS信息融合。FLAC通过监视残差是否为零均值白噪音 ,然后根据模糊规则调整滤波器的指数加权 ,从而使滤波器不断执行最优估计。通过仿真与... 提出利用模糊逻辑自适应控制器 (FLAC)调整扩展卡尔曼滤波器 (KALMAN)的方法 ,该方法应用于GPS/INS信息融合。FLAC通过监视残差是否为零均值白噪音 ,然后根据模糊规则调整滤波器的指数加权 ,从而使滤波器不断执行最优估计。通过仿真与常规扩展卡尔曼滤波器相比较 ,其性能优于常规扩展卡尔曼滤波器。 展开更多

关键词 卡尔曼滤波 模糊逻辑自适应控制器 FLAC GPS/INS 信号融合 组合导航系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于INS/GPS组合导航的自适应模糊卡尔曼滤波 被引量：17

4

作者 肖志涛 赵培培 李士心 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第2期195-198,203,共5页

针对组合导航系统量测噪声统计特性随实际工作条件的不同而变化的特点,提出了一种基于模糊自适应卡尔曼滤波的INS/GPS组合导航算法。该方法通过监视理论残差和实际残差的协方差一致程度,应用模糊系统不断调整滤波器的增益系数,对卡尔曼... 针对组合导航系统量测噪声统计特性随实际工作条件的不同而变化的特点,提出了一种基于模糊自适应卡尔曼滤波的INS/GPS组合导航算法。该方法通过监视理论残差和实际残差的协方差一致程度,应用模糊系统不断调整滤波器的增益系数,对卡尔曼滤波器进行在线自适应控制,最终实现最优估计。通过对INS/GPS组合导航系统的跑车试验,结果表明该方法在高噪声环境中具有良好的信息融合能力,能有效跟踪研究对象的状态变化。进一步表明该方法是有效、实用的。 展开更多

关键词 模糊逻辑 组合导航 自适应卡尔曼滤波:隶属度函数

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于二型模糊逻辑系统的改进卡尔曼滤波算法 被引量：1

5

作者 华晶 何火娇 王映龙 《计算机工程与设计》 北大核心 2015年第12期3269-3272,3278,共5页

针对量测噪声协方差不能准确获知或随时间不断变化这一问题,提出一种基于二型模糊逻辑系统的自适应卡尔曼滤波算法。利用二型模糊逻辑对量测噪声进行自适应调整,使残差的理论协方差和实际协方差相一致,影响滤波的增益值,修正状态的估计... 针对量测噪声协方差不能准确获知或随时间不断变化这一问题,提出一种基于二型模糊逻辑系统的自适应卡尔曼滤波算法。利用二型模糊逻辑对量测噪声进行自适应调整,使残差的理论协方差和实际协方差相一致,影响滤波的增益值,修正状态的估计值。为验证该算法的有效性,将其与传统卡尔曼滤波、一型模糊卡尔曼滤波两种算法进行对比,比较结果表明,二型模糊卡尔曼滤波算法能有效提高状态估计的准确度。 展开更多

关键词 二型模糊逻辑 自适应 卡尔曼滤波 状态估计 准确度

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于模糊逻辑的自适应强跟踪UKF定位滤波算法 被引量：3

6

作者 金天 王玉宝 +1 位作者 丛丽 秦红磊 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2012年第4期348-354,共7页

提出了一种用于GPS位置估计的模糊自适应强跟踪UKF（FAST-UKF）滤波算法。该算法采用强跟踪的自适应算法用以解决传统UKF算法容易受初始值和模型误差影响的问题；同时采用模糊逻辑系统解决强跟踪算法的参数估计问题，通过模糊逻辑系统... 提出了一种用于GPS位置估计的模糊自适应强跟踪UKF（FAST-UKF）滤波算法。该算法采用强跟踪的自适应算法用以解决传统UKF算法容易受初始值和模型误差影响的问题；同时采用模糊逻辑系统解决强跟踪算法的参数估计问题，通过模糊逻辑系统实时监测滤波器的工作状况，实时对强跟踪算法的参数进行估计和调整，确保滤波器正常工作。仿真定位结果表明，模糊自适应强跟踪UKF算法相比UKF算法、传统的自适应UKF算法和强跟踪UKF算法更能够及时地适应载体运动规律变化，同时定位性能也有所提高。 展开更多

关键词 无轨迹卡尔曼滤波(UKF) 模糊逻辑 自适应算法 强跟踪算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于指令滤波的直接自适应模糊控制 被引量：1

7

作者 田艳兵 魏巍 孙国法 《控制工程》 CSCD 北大核心 2020年第8期1387-1393,共7页

针对严格反馈型不确定非线性系统,提出一种基于指令滤波的直接自适应模糊控制方案。系统的未知非线性函数由模糊系统在线逼近,采用直接自适应模糊控制器,无需在线辨识控制对象的模型。通过设计指令滤波器对指令信号直接求微分,避免了对... 针对严格反馈型不确定非线性系统,提出一种基于指令滤波的直接自适应模糊控制方案。系统的未知非线性函数由模糊系统在线逼近,采用直接自适应模糊控制器,无需在线辨识控制对象的模型。通过设计指令滤波器对指令信号直接求微分,避免了对虚拟信号的反复求导。从而降低了控制器的复杂性,提高系统的控制性能。稳定性分析保证了闭环系统的所有信号都是有界的。仿真算例进一步验证了所提出设计方案的有效性。 展开更多

关键词 直接自适应模糊控制 反步法 非线性指令滤波器 模糊逻辑系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种模糊QR滤波及在组合导航中的仿真研究

8

作者 马瑞平 张明廉 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2007年第7期240-242,245,共4页

总结了常用的自适应滤波的方法,并提出了一种基于模糊逻辑的自适应卡尔曼滤波技术,用模糊逻辑自适应推理器来“在线”修正卡尔曼滤波系统噪声协方差Q和测量噪声协方差R,从而使滤波器不断执行最优估计。仿真结果表明该方法可以提高GPS/IN... 总结了常用的自适应滤波的方法,并提出了一种基于模糊逻辑的自适应卡尔曼滤波技术,用模糊逻辑自适应推理器来“在线”修正卡尔曼滤波系统噪声协方差Q和测量噪声协方差R,从而使滤波器不断执行最优估计。仿真结果表明该方法可以提高GPS/INS组合导航系统的精度和可靠性。 展开更多

关键词 组合导航 GPS/INS 自适应卡尔曼滤波 模糊逻辑

在线阅读 下载PDF 职称材料

冗余度机器人变负载预测模糊自适应滑模控制 被引量：10

9

作者 贺军 骆敏舟 +2 位作者 赵江海 徐林森 李涛 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第3期994-1000,1007,共8页

提出了基于变负载卡尔曼预测模糊自适应滑模控制算法(AFSMCK),该算法可实现冗余度机器人在变负载情况下的精确控制。该方法有效的解决了机器人因模型不确定以及末端变负载对机器人系统的影响,实现机器人的稳定控制。设计出一个基于迭代... 提出了基于变负载卡尔曼预测模糊自适应滑模控制算法(AFSMCK),该算法可实现冗余度机器人在变负载情况下的精确控制。该方法有效的解决了机器人因模型不确定以及末端变负载对机器人系统的影响,实现机器人的稳定控制。设计出一个基于迭代算法的卡尔曼预测控制器可精确预测变负载的大小。采用自适应模糊逻辑算法,逼近滑模控制器中的切换增益,消除滑模控制的抖动问题。根据李亚普洛夫理论设计了滑模控制律和自适应控制律,进一步保证了闭环系统的稳定性。提出的理论和控制方法通过仿真实验进一步得到了验证。 展开更多

关键词 机器人控制 模糊逻辑 自适应控制 冗余度机器人 卡尔曼预测控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于模糊自适应控制算法的APF

10

作者 秦有杰 李彦 《舰船科学技术》 北大核心 2014年第7期44-47,共4页

在分析电力有源滤波器中自适应滞环电流比较控制策略的基础上,采用模糊控制逻辑算法对滞环环宽进行调节,使开关频率恒定不变,降低功耗。再以船舶电力推进系统为非线性负载,在MATLAB/SIMULINK中建立基于模糊自适应控制算法的有源滤波器... 在分析电力有源滤波器中自适应滞环电流比较控制策略的基础上,采用模糊控制逻辑算法对滞环环宽进行调节,使开关频率恒定不变,降低功耗。再以船舶电力推进系统为非线性负载,在MATLAB/SIMULINK中建立基于模糊自适应控制算法的有源滤波器系统。仿真结果表明,该算法提高了APF的补偿性能。 展开更多

关键词 模糊逻辑 自适应滞环比较器 有源电力滤波器 船舶电网

在线阅读 下载PDF 职称材料

FLAKF在无陀螺惯性测量组合中的应用

11

作者 于金涛 梁廷伟 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2009年第11期2710-2713,共4页

在无陀螺惯性测量组合(non-gyro inertial measurement unit,NGIMU)导航计算中,由于加速度计输出动态噪声的存在,造成误差随时间迅速累积。采用传统卡尔曼滤波方法进行NGIMU/GPS组合导航系统设计时,又由于观测噪声的复杂性,造成滤波结... 在无陀螺惯性测量组合(non-gyro inertial measurement unit,NGIMU)导航计算中,由于加速度计输出动态噪声的存在,造成误差随时间迅速累积。采用传统卡尔曼滤波方法进行NGIMU/GPS组合导航系统设计时,又由于观测噪声的复杂性,造成滤波结果不明显。针对上述噪声统计特性不易确定的问题,基于NGIMU九加速度计配置方案,提出利用模糊逻辑自适应卡尔曼滤波(fuzzy logic adaptive Kalman filter,FLAKF)方法进行NGIMU/GPS组合导航系统设计。该FLAKF方法通过对噪声方差进行修正,将卡尔曼滤波器调整到最优状态。同时进行了系统位移、速度、角速度仿真,仿真结果验证了FLAKF方法的可行性。 展开更多

关键词 惯性导航 无陀螺 NGIMU/GPS 模糊逻辑自适应卡尔曼滤波器

在线阅读 下载PDF 职称材料