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移动机器人自主越障反应控制行为组合方法
被引量：
1
1
作者
徐正飞
杨汝清
+1 位作者
陆际联
杨华
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第3期451-455,共5页
介绍了关节式移动机器人运动系统的元(基本)行为,提出了用模糊逻辑组合方法将原子行为(动作)组合生成高层复杂行为的行为模糊逻辑组合方法;描述了模糊逻辑组合方法组合生成的移动机器人自主越障行为.通过凸台、凹坑和楼梯等典型障碍的...
介绍了关节式移动机器人运动系统的元(基本)行为,提出了用模糊逻辑组合方法将原子行为(动作)组合生成高层复杂行为的行为模糊逻辑组合方法;描述了模糊逻辑组合方法组合生成的移动机器人自主越障行为.通过凸台、凹坑和楼梯等典型障碍的越障实验证明,该方法所生成的行为控制自主越障动作协调性好,具有较高的实时性、快速性和可靠性.解决了关节式移动机器人在城区和建筑内运动的越障稳定性和移动性问题.
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关键词
关节式移动机器人
自主越障
行为
组合
模糊逻辑组合方法
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职称材料
题名
移动机器人自主越障反应控制行为组合方法
被引量：
1
1
作者
徐正飞
杨汝清
陆际联
杨华
机构
北京理工大学机器人中心
上海交通大学机器人研究所
天津军事交通学院汽车工程系
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第3期451-455,共5页
文摘
介绍了关节式移动机器人运动系统的元(基本)行为,提出了用模糊逻辑组合方法将原子行为(动作)组合生成高层复杂行为的行为模糊逻辑组合方法;描述了模糊逻辑组合方法组合生成的移动机器人自主越障行为.通过凸台、凹坑和楼梯等典型障碍的越障实验证明,该方法所生成的行为控制自主越障动作协调性好,具有较高的实时性、快速性和可靠性.解决了关节式移动机器人在城区和建筑内运动的越障稳定性和移动性问题.
关键词
关节式移动机器人
自主越障
行为
组合
模糊逻辑组合方法
Keywords
articulated mobile robot
autonomous negotiation
behavior eombination
fuzzy logic combination method
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
移动机器人自主越障反应控制行为组合方法
徐正飞
杨汝清
陆际联
杨华
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
1
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