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四驱重载AGV反演模糊滑模轨迹跟踪控制
1
作者
丁承君
施正
+3 位作者
冯玉伯
朱雪宏
张坦
贾丽臻
《机械设计》
北大核心
2025年第7期45-52,共8页
为确保四轮驱动重载AGV能够在保证运动精度及稳定性的前提下实现移动、完成搬运货物等任务,提出一种基于模糊趋近率的反演滑模双闭环轨迹跟踪控制方法。分析并建立四舵轮驱动AGV的运动学和动力学模型;根据运动学模型,基于Lyapunov稳定...
为确保四轮驱动重载AGV能够在保证运动精度及稳定性的前提下实现移动、完成搬运货物等任务,提出一种基于模糊趋近率的反演滑模双闭环轨迹跟踪控制方法。分析并建立四舵轮驱动AGV的运动学和动力学模型;根据运动学模型,基于Lyapunov稳定性理论设计外环反演控制器;根据动力学模型设计,基于高幂次模糊趋近率的滑模控制器作为控制器内环。仿真结果表明:该方法在保持AGV跟踪精度的条件下收敛速度更快,且抑制了抖振,具有跟踪速度快、速度输出平稳的控制特点,可以实现对期望轨迹的快速跟踪。
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关键词
四驱AGV
轨迹跟踪
反演控制
滑模控制
模糊趋近率
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职称材料
题名
四驱重载AGV反演模糊滑模轨迹跟踪控制
1
作者
丁承君
施正
冯玉伯
朱雪宏
张坦
贾丽臻
机构
河北工业大学机械工程学院
中国民航大学航空工程学院
出处
《机械设计》
北大核心
2025年第7期45-52,共8页
基金
国家自然科学基金重点项目(U1913211)
天津市企业科技特派员资助项目(19JCTPJC53100)。
文摘
为确保四轮驱动重载AGV能够在保证运动精度及稳定性的前提下实现移动、完成搬运货物等任务,提出一种基于模糊趋近率的反演滑模双闭环轨迹跟踪控制方法。分析并建立四舵轮驱动AGV的运动学和动力学模型;根据运动学模型,基于Lyapunov稳定性理论设计外环反演控制器;根据动力学模型设计,基于高幂次模糊趋近率的滑模控制器作为控制器内环。仿真结果表明:该方法在保持AGV跟踪精度的条件下收敛速度更快,且抑制了抖振,具有跟踪速度快、速度输出平稳的控制特点,可以实现对期望轨迹的快速跟踪。
关键词
四驱AGV
轨迹跟踪
反演控制
滑模控制
模糊趋近率
Keywords
four-wheel-drive AGV
trajectory tracking
backstepping control
sliding-mode control
fuzzy approach rate
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
四驱重载AGV反演模糊滑模轨迹跟踪控制
丁承君
施正
冯玉伯
朱雪宏
张坦
贾丽臻
《机械设计》
北大核心
2025
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