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Stewart-Gough平台的EtherCAT总线控制方法
1
作者
丁毓峰
冉冬东
龚浩岚
《机械科学与技术》
北大核心
2025年第1期169-178,共10页
力矩控制算法可用于实现SGP(Stewart-Gough平台)的运动控制。为了降低SGP动力学模型参数的测量成本,通过求解各线性作动器的加速度,建立了关节空间内的动力学模型。为解决关节空间的计算力矩控制算法无法实时调整控制增益的问题,设计了...
力矩控制算法可用于实现SGP(Stewart-Gough平台)的运动控制。为了降低SGP动力学模型参数的测量成本,通过求解各线性作动器的加速度,建立了关节空间内的动力学模型。为解决关节空间的计算力矩控制算法无法实时调整控制增益的问题,设计了模糊计算力矩控制器。通过建立SGP虚拟样机,并结合位姿逆解模型与动力学模型建立综合仿真系统,对模糊计算力矩控制器的性能进行仿真,仿真结果表明模糊计算力矩控制器有良好的轨迹跟踪能力。结合EtherCAT工作原理,设计开发了SGP的EtherCAT主从站控制系统,将SGP应用到动感座椅场景中进行实验验证,实验结果表明EtherCAT主从站控制系统能够满足SGP控制的实时性与同步性要求。
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关键词
Stewart-Gough平台
动力学
模糊计算力矩
虚拟样机
ETHERCAT
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职称材料
题名
Stewart-Gough平台的EtherCAT总线控制方法
1
作者
丁毓峰
冉冬东
龚浩岚
机构
武汉理工大学机电工程学院
出处
《机械科学与技术》
北大核心
2025年第1期169-178,共10页
基金
湖北省重大科技专项(2021AAA007)
湖北省重点研发计划(2020BAB013)。
文摘
力矩控制算法可用于实现SGP(Stewart-Gough平台)的运动控制。为了降低SGP动力学模型参数的测量成本,通过求解各线性作动器的加速度,建立了关节空间内的动力学模型。为解决关节空间的计算力矩控制算法无法实时调整控制增益的问题,设计了模糊计算力矩控制器。通过建立SGP虚拟样机,并结合位姿逆解模型与动力学模型建立综合仿真系统,对模糊计算力矩控制器的性能进行仿真,仿真结果表明模糊计算力矩控制器有良好的轨迹跟踪能力。结合EtherCAT工作原理,设计开发了SGP的EtherCAT主从站控制系统,将SGP应用到动感座椅场景中进行实验验证,实验结果表明EtherCAT主从站控制系统能够满足SGP控制的实时性与同步性要求。
关键词
Stewart-Gough平台
动力学
模糊计算力矩
虚拟样机
ETHERCAT
Keywords
stewart-gough platform
dynamics
fuzzy computed torque
virtual prototype
EtherCAT
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
Stewart-Gough平台的EtherCAT总线控制方法
丁毓峰
冉冬东
龚浩岚
《机械科学与技术》
北大核心
2025
0
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