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基于模糊自适应PID控制的ATO系统控制算法 被引量:15
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作者 刘浩 钱存元 施招东 《城市轨道交通研究》 北大核心 2017年第3期40-45,共6页
为了研究ATO系统控制算法的智能性和高效性,在传统PID算法的基础上,充分考虑到列车系统的非线性和复杂性,结合模糊控制理论能进行实时非线性调节的优点,提出了模糊自适应PID控制算法。并在Matlab/Simulink中建立了ATO系统的仿真模型和... 为了研究ATO系统控制算法的智能性和高效性,在传统PID算法的基础上,充分考虑到列车系统的非线性和复杂性,结合模糊控制理论能进行实时非线性调节的优点,提出了模糊自适应PID控制算法。并在Matlab/Simulink中建立了ATO系统的仿真模型和算法控制模块。将两种算法分别运用到ATO系统中,对目标速度曲线进行跟踪,从停车精度、追溯性、准时性、节能性、舒适性五个方面对二者的控制性能进行比较分析。仿真结果表明,将模糊自适应PID算法运用到ATO系统中,列车的控制性能能够很好地满足ATO系统的各个性能指标要求。 展开更多
关键词 列车自动驾驶系统 piD控制算法 模糊自适应piD 目标速度曲线
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变论域自适应模糊滑模多变量控制算法及其在单元机组协调控制中的应用 被引量:10
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作者 侯国莲 李泉 张建华 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第9期114-121,共8页
为有效地处理多变量复杂系统,提出了一种新型多变量模糊控制器的设计方法。通过分析滑模控制机理,综合变论域模糊自适应控制的思想,提炼出简化通用的规则库,规则数只是输入变量的线性函数,可在线调节输入变量论域和规则后件隶属度函数,... 为有效地处理多变量复杂系统,提出了一种新型多变量模糊控制器的设计方法。通过分析滑模控制机理,综合变论域模糊自适应控制的思想,提炼出简化通用的规则库,规则数只是输入变量的线性函数,可在线调节输入变量论域和规则后件隶属度函数,使所构成的控制系统具有很强的鲁棒性、较好的自适应能力和较高的控制精度。最后用于对300MW 单元机组协调控制系统进行了仿真实验,结果表明即使在机组工况点发生大的变化或受到较大干扰时,被控系统仍具有快速的负荷适应性、良好抗扰动能力和很强的鲁棒性。 展开更多
关键词 单元机组 多变量 变论域 控制算法 滑模 模糊自适应控制 应用 协调控制系统 输入变量 模糊控制 隶属度函数 自适应能力 300MW 复杂系统 设计方法 控制机理 线性函数 在线调节 控制精度 仿真实验 鲁棒性 规则库 工况点
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无速度传感器的异步电动机模糊自适应PI直接转矩控制 被引量:3
3
作者 温瀚斌 崔彦良 《制造技术与机床》 北大核心 2024年第4期19-25,共7页
文章针对传统无速度传感器直接转矩控制转速不稳定、超调量大等问题做出两点改进。首先,引入自耦PI对传统MRAS无速度传感器直接转矩控制进行改进,该方法改善无传感器直接转矩控制调速性能、降低超调量、减小稳态误差;其次,针对直接转矩... 文章针对传统无速度传感器直接转矩控制转速不稳定、超调量大等问题做出两点改进。首先,引入自耦PI对传统MRAS无速度传感器直接转矩控制进行改进,该方法改善无传感器直接转矩控制调速性能、降低超调量、减小稳态误差;其次,针对直接转矩控制具有转矩脉动大、调速性能差等缺点,提出变论域静态模糊自适应PI控制策略,减小转矩脉动并改善调速性能,大大提升了抗负载能力;最后,在Matlab/Simulink仿真环境下进行了仿真并进行分析,证明了上述方法的有效性和可行性。结果表明,相对于传统的无速度传感器直接转矩控制系统,仿真结果显示减小了转速超调量,缩短了转速上升中到达高速工况的响应时间,提升了抗负载能力。 展开更多
关键词 直接转矩控制 变论域 自适应模糊控制 模型参考自适应 自耦pi
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加工过程自适应模糊控制的对称模糊化及控制算法
4
作者 王卫平 陈统坚 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第8期942-945,共4页
提出与常规离散模糊化及相应控制算法截然不同的对称模糊化和含对称模糊数的控制规则在线自调整方法。设计了相应的规则 -比例因子自调节模糊控制系统 ,并应用于切削参数变化的铣削力在线控制。试验结果表明 ,所提出的方法有效 ,具有信... 提出与常规离散模糊化及相应控制算法截然不同的对称模糊化和含对称模糊数的控制规则在线自调整方法。设计了相应的规则 -比例因子自调节模糊控制系统 ,并应用于切削参数变化的铣削力在线控制。试验结果表明 ,所提出的方法有效 ,具有信息补偿、鲁棒性和适应性较强等特点 。 展开更多
关键词 对称模糊 加工过程 自适应模糊控制 控制算法
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基于模糊算法的自适应忆阻PI控制系统设计 被引量:8
5
作者 范凯伦 张兵 +1 位作者 李志俊 毛耀 《电子测量技术》 北大核心 2023年第9期23-29,共7页
为了解决传统模拟PI控制器参数不易整定以及面对被控对象发生变化时无法在线进行参数调整的问题,引入了忆阻器件实现了控制器参数可在线调整。同时针对忆阻器阻值大小不易确定的问题,引入了模糊算法,将模糊算法与忆阻PI控制器进行结合,... 为了解决传统模拟PI控制器参数不易整定以及面对被控对象发生变化时无法在线进行参数调整的问题,引入了忆阻器件实现了控制器参数可在线调整。同时针对忆阻器阻值大小不易确定的问题,引入了模糊算法,将模糊算法与忆阻PI控制器进行结合,设计了一种模糊忆阻PI控制系统,实现了控制器参数的自适应调整。在理论推导的基础上,进行了Multisim仿真与电路实验。结果表明,基于模糊算法的自适应忆阻PI控制系统与传统模拟PI控制器相比,参数可以进行在线调整,具有较强的自适应能力,且基于模糊算法的自适应忆阻PI控制系统可以将系统的超调量降低66.27%,具有更好的跟踪性能。 展开更多
关键词 自适应 忆阻器 模糊控制 pi控制 参数调整
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基于模糊自适应的小型空轨车辆控制算法研究
6
作者 古伟杰 黄海凤 +1 位作者 张新宇 王伯铭 《铁道机车车辆》 北大核心 2022年第5期146-152,共7页
文中针对小型空轨车辆的牵引传动控制系统方案和牵引电机控制算法进行分析,首先搭建了小型空轨车辆的控制系统,并采用模糊自适应方法对轮毂电机进行转速控制。采用Matlab/Simulink软件对轮毂电机的转速控制进行仿真,对比分析了在加减速... 文中针对小型空轨车辆的牵引传动控制系统方案和牵引电机控制算法进行分析,首先搭建了小型空轨车辆的控制系统,并采用模糊自适应方法对轮毂电机进行转速控制。采用Matlab/Simulink软件对轮毂电机的转速控制进行仿真,对比分析了在加减速和负载转矩突变的情况下用作小型空轨车辆驱动轮的轮毂电机控制算法的性能。仿真结果表明,基于矢量控制策略,速度环采用模糊自适应PI算法与传统PI算法进行比较,小型空轨车辆转速控制的超调量减小3%,转速的稳定时间缩短。基于模糊自适应的轮毂电机控制算法满足小型空轨车辆的控制要求。 展开更多
关键词 小型空轨车辆 自动控制 控制算法 模糊自适应算法
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配电静止同步补偿器的模糊自适应PI控制策略 被引量:44
7
作者 唐杰 罗安 +2 位作者 欧剑波 赵伟 盘宏斌 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第2期120-126,共7页
研究配电静止同步补偿器(D-STATCOM)用于补偿电压的模糊自适应PI控制策略。分析了d-q坐标系中D-STATCOM数学模型的特点,指出传统的PI控制很难满足D-STATCOM控制系统的要求。对传统的电压外环/电流内环双闭环控制策略进行了剖析。针对该... 研究配电静止同步补偿器(D-STATCOM)用于补偿电压的模糊自适应PI控制策略。分析了d-q坐标系中D-STATCOM数学模型的特点,指出传统的PI控制很难满足D-STATCOM控制系统的要求。对传统的电压外环/电流内环双闭环控制策略进行了剖析。针对该控制策略中PI调节器参数难以整定且控制器缺乏自适应性的不足,本文引入了基于瞬时功率平衡的直接电压控制策略和模糊自适应PI控制策略。仿真和实验结果表明,本文提出的控制策略算法简单、性能优良、实用性强,满足D-STATCOM电压控制要求,具有较强的工程应用前景。 展开更多
关键词 配电静止同步补偿器 电压调节 模糊自适应pi控制 瞬时功率理论
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超声波电机模糊-PI双模自适应速度控制 被引量:12
8
作者 史婷娜 徐绍辉 +2 位作者 夏长亮 陈炜 王娟 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第3期1-4,共4页
行波接触型超声波电机与传统电磁型电机截然不同 ,其驱动力矩并非由电磁感应产生 ,而是由压电陶瓷超声频域的振动转化而来。参数的时变性、系统内在的非线性、系统的强耦合性等原因导致其动态和稳态数学模型难以获得。在未知控制对象精... 行波接触型超声波电机与传统电磁型电机截然不同 ,其驱动力矩并非由电磁感应产生 ,而是由压电陶瓷超声频域的振动转化而来。参数的时变性、系统内在的非线性、系统的强耦合性等原因导致其动态和稳态数学模型难以获得。在未知控制对象精确参数及数学模型的情况下 ,提出了超声波电机的模糊 -PI双模速度控制策略 ,系统根据工作状况随时调整控制模式。实验表明 ,系统较好地实现了设定的速度参考模型的自适应跟踪 ,具有控制灵活、适应性强的优点 ,又具有较高的控制精度。 展开更多
关键词 超声波电机 模糊控制 pi控制 自适应控制
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一种基于自适应模糊PID控制的移动电源设计 被引量:7
9
作者 梁勇 赵莉华 +2 位作者 张亚超 任泽生 金阳 《电源技术》 CAS CSCD 北大核心 2014年第4期752-754,共3页
针对宽输入范围的稳压移动电源采用了四开关Buck-Boost变换器作为前端DC-DC变换器。对四开关Buck-Boost变换器的电路和它的两种控制方式进行了分析。通过比较得出了两模式控制方式比传统单模式方式具有更小的电感电流波动和更高的转换... 针对宽输入范围的稳压移动电源采用了四开关Buck-Boost变换器作为前端DC-DC变换器。对四开关Buck-Boost变换器的电路和它的两种控制方式进行了分析。通过比较得出了两模式控制方式比传统单模式方式具有更小的电感电流波动和更高的转换效率。针对传统的PI调节控制的不足,以其降压模式为例提出了一种新的基于参数整定的自适应模糊PI控制。通过仿真实验验证新的控制方法有超调小、响应快、抵御外界扰动能力强,稳态误差小的优点。通过这些手段保证了移动稳压电源的高效率和高性能。 展开更多
关键词 自适应模糊pi控制 四开关Buck-Boost变换器 高效率 参数整定
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基于模糊自适应PI控制的无刷直流电机无级调速系统 被引量:12
10
作者 李聪 尹文庆 +1 位作者 冯学斌 张祎 《机电工程》 CAS 2012年第1期49-52,73,共5页
针对传统PID控制策略对电机转速控制响应速度慢、控制精度低,以及电机调速系统负载或参数变化时很难达到预期效果等问题,提出了新型模糊自适应PI控制策略,并对该策略在无刷直流电机调速系统中的应用进行了仿真研究;以TI公司的TMS320F281... 针对传统PID控制策略对电机转速控制响应速度慢、控制精度低,以及电机调速系统负载或参数变化时很难达到预期效果等问题,提出了新型模糊自适应PI控制策略,并对该策略在无刷直流电机调速系统中的应用进行了仿真研究;以TI公司的TMS320F2812为主控芯片,IR2136为驱动芯片搭建了无刷直流电机无级调速系统的硬件平台。试验分析结果表明,模糊自适应PI控制策略能加快电机调速系统的响应速度,具有稳定性好、精度高、鲁棒性强等优点,并得到了良好的控制效果,具有较高的应用价值。 展开更多
关键词 无刷直流电机 模糊自适应pi控制 数字信号处理器 无级调速系统
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基于参数自适应模糊PI的三级倒立摆控制 被引量:5
11
作者 蔺小林 邓雄峰 李露 《控制工程》 CSCD 北大核心 2015年第3期404-408,共5页
三级倒立摆作为高阶次、多变量、非线性、强耦合的不稳定系统,不易对其进行有效控制。在基本模糊控制器基础上,设计了一种参数自适应模糊PI控制器。即通过LQR(Linear Quadratic Regulator)最优控制理论方法,确定出融合函数,降低了模糊... 三级倒立摆作为高阶次、多变量、非线性、强耦合的不稳定系统,不易对其进行有效控制。在基本模糊控制器基础上,设计了一种参数自适应模糊PI控制器。即通过LQR(Linear Quadratic Regulator)最优控制理论方法,确定出融合函数,降低了模糊控制器的输入维数,减少了控制器规则数。经过参数修正模糊控制器,实现参数自适应调整,提高了系统控制性能。通过SIMULINK仿真及对比,结果显示,系统能在较短时间内达到稳定,控制效果、稳定性及鲁棒性均较好,能满足系统要求。 展开更多
关键词 三级倒立摆 参数自适应 模糊pi控制 融合函数 LQR
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定子双馈电双凸极电机的模糊自适应PI控制 被引量:4
12
作者 程明 束亚刚 孔祥新 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第6期691-695,共5页
定子双馈电双凸极(SDFDS)电机具有结构简单可靠,功率密度高,可控参数多,容错性能好等优点。但它的转矩和转速之间具有强烈的非线性关系,采用常规线性PI控制器难以得到令人满意的控制特性。针对这个问题,结合模糊控制灵活、鲁棒性强的优... 定子双馈电双凸极(SDFDS)电机具有结构简单可靠,功率密度高,可控参数多,容错性能好等优点。但它的转矩和转速之间具有强烈的非线性关系,采用常规线性PI控制器难以得到令人满意的控制特性。针对这个问题,结合模糊控制灵活、鲁棒性强的优点和PI控制精度高的特点,设计了模糊自适应PI控制器,并通过仿真和实验与传统的PI控制器和模糊控制器进行了比较。结果表明,模糊自适应PI控制器继承了模糊控制和PI控制的优点,能获得优良动静态性能和适应性。 展开更多
关键词 定子双馈电 双凸极电机 模糊控制 pi控制 自适应控制
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自寻优模糊自适应采样PI控制在钢球磨煤机负荷控制中的应用 被引量:11
13
作者 司刚全 张蕊 +2 位作者 刘建民 杨紫泉 王树信 《热力发电》 CAS 北大核心 2007年第11期52-55,71,共5页
针对火电厂钢球磨煤机工作特性和控制要求,提出了一种自寻优-模糊自适应采样PI控制相结合的双层控制策略,实现了对钢球磨煤机负荷的优化和实时控制。所开发的钢球磨煤机负荷控制系统,采用基于多传感器信息融合技术的磨煤机负荷检测仪实... 针对火电厂钢球磨煤机工作特性和控制要求,提出了一种自寻优-模糊自适应采样PI控制相结合的双层控制策略,实现了对钢球磨煤机负荷的优化和实时控制。所开发的钢球磨煤机负荷控制系统,采用基于多传感器信息融合技术的磨煤机负荷检测仪实现负荷的准确测量,并采用可编程逻辑控制器(PLC)与工控机组成一个小型的DCS。实际应用表明,该系统控制性能良好,节能效果显著。 展开更多
关键词 火电厂 制粉系统 钢球磨煤机 负荷控制系统 自寻优 模糊自适应 采样pi
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一种自适应PI—模糊切换策略的无线网络拥塞控制机制 被引量:5
14
作者 胡源 牛玉刚 贾廷纲 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第3期596-600,共5页
无线网络具有参数时变、资源受限等特点,容易发生拥塞。针对这一情况,设计了一种基于自适应PI—模糊控制切换的拥塞控制算法。该算法将根据网络拥塞程度的不同采取不同的控制策略,以满足无线网络在不同状况下的拥塞控制性能要求。在网... 无线网络具有参数时变、资源受限等特点,容易发生拥塞。针对这一情况,设计了一种基于自适应PI—模糊控制切换的拥塞控制算法。该算法将根据网络拥塞程度的不同采取不同的控制策略,以满足无线网络在不同状况下的拥塞控制性能要求。在网络状况良好时,不采取控制策略以节省算法执行的开销,节省网络的能量;在网络轻度拥塞时,采用自适应PI控制保证了算法的稳态性能;在网络重度拥塞时,切换到模糊控制,能使网络快速恢复到非拥塞状态,保证了算法的快速性。算法中自适应调整PI参数的方法和模糊控制策略保证了对网络的时变特性的适应性。仿真结果表明,算法能使网络瓶颈节点的缓存队列长度保持在理想的范围内。 展开更多
关键词 无线网络 拥塞控制 自适应pi 模糊控制 切换策略
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抽水蓄能机组新型变工况自适应模糊控制策略 被引量:6
15
作者 冯陈 刘朝爽 +1 位作者 吴春旺 郑源 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期2815-2822,I0053-I0055,共11页
针对抽水蓄能机组工况之间频繁转换、常规比例-积分-微分控制(proportional-integral-derivative control,PID)控制对不同工况变化下适应性弱及现有的新型控制方法难以应用于实时性要求较高的可编程逻辑控制器(programmable logic contr... 针对抽水蓄能机组工况之间频繁转换、常规比例-积分-微分控制(proportional-integral-derivative control,PID)控制对不同工况变化下适应性弱及现有的新型控制方法难以应用于实时性要求较高的可编程逻辑控制器(programmable logic controller,PLC)调速系统中等问题,同时考虑到导数分量易引入高频测量噪声。结合模糊控制理论,创新地提出了一种以水头和功率作为模糊推理输入变量的新型自适应模糊PI控制器(innovative adaptive fuzzy PI,IAFPI)。首先结合所设计的控制器建立了基于弹性水击和对数投影曲线法的抽水蓄能调节系统精细化模型;然后利用多目标粒子群算法(multiple objective particle swarm optimization,MOPSO)优化该模型的控制参数;最后结合我国某实际抽水蓄能电站数据,分别与传统PI、传统模糊PI控制在不同负荷不同水头下进行对比仿真试验;验证所设计的新型自适应模糊PI控制器可有效提高机组对工况变化的自适应性。 展开更多
关键词 抽蓄机组调节系统 pi控制 模糊控制 自适应控制 多目标粒子群算法 控制优化
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基于生物质锅炉的模糊自适应PID控制系统仿真研究 被引量:6
16
作者 孙君曼 谢泽会 +1 位作者 李莉萍 冯广军 《锅炉技术》 北大核心 2010年第1期9-12,15,共5页
在MATLAB/SIMULINK平台上,通过实验的方法建立了模糊自适应PID系统的仿真模型,给出了模糊自适应PID仿真的具体实现方法,并进行生物质锅炉控制子系统仿真应用研究,通过常规PID控制算法与模糊自适应PID控制算法对干扰信号的反应过程仿真... 在MATLAB/SIMULINK平台上,通过实验的方法建立了模糊自适应PID系统的仿真模型,给出了模糊自适应PID仿真的具体实现方法,并进行生物质锅炉控制子系统仿真应用研究,通过常规PID控制算法与模糊自适应PID控制算法对干扰信号的反应过程仿真结果对比,表明了模糊PID控制策略使系统具有强抗干扰性、灵活性和适应性强的优点,又具有控制精度高的优势。 展开更多
关键词 生物质锅炉 模糊自适应piD控制算法 SIMULINK
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永磁直线同步电机的模糊自适应分数阶PIλDμ控制 被引量:3
17
作者 王宏文 孙浩 +1 位作者 荆锴 李耀婷 《机床与液压》 北大核心 2012年第13期106-109,共4页
分析永磁直线同步电机的数学模型。针对永磁同步直线电机(PMSLM)强耦合、非线性的特点,把整数阶PID控制扩展到分数阶,用Oustaloup递推算法对分数阶微分算子sv进行拟合,用分数阶PIλDμ控制代替常规PID控制并与模糊控制相结合,提出一种... 分析永磁直线同步电机的数学模型。针对永磁同步直线电机(PMSLM)强耦合、非线性的特点,把整数阶PID控制扩展到分数阶,用Oustaloup递推算法对分数阶微分算子sv进行拟合,用分数阶PIλDμ控制代替常规PID控制并与模糊控制相结合,提出一种模糊自适应分数阶PIλDμ控制器,利用模糊逻辑实现分数阶PIλDμ控制参数的在线调整。并对该控制算法进行仿真研究,仿真结果表明:该控制算法具有较好的动态稳定性和跟踪性能,对外界干扰具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 永磁直线同步电机 模糊自适应控制 分数阶微积分 分数阶piλDμ控制
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烧结混合料加水的模糊自适应分数阶PI~λD^u控制 被引量:1
18
作者 王宏文 何小炜 +1 位作者 林乐歆 徐津娜 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2012年第2期78-81,共4页
烧结混合料加水系统具有大滞后、模型复杂的特性,且客观环境中存在干扰因素,传统的控制方法很难取得理想的控制效果。分数阶PIλDu控制器比常规PID控制器多了两个可调参数,具有更好的控制效果。在分析分数阶微积分的基础上,给出了分数... 烧结混合料加水系统具有大滞后、模型复杂的特性,且客观环境中存在干扰因素,传统的控制方法很难取得理想的控制效果。分数阶PIλDu控制器比常规PID控制器多了两个可调参数,具有更好的控制效果。在分析分数阶微积分的基础上,给出了分数阶微积分的数字实现,用分数阶PIλDu控制代替常规PID控制,结合模糊控制,首次提出了一种针对烧结混合料加水系统的模糊自适应分数阶PIλDu控制方法,利用模糊逻辑实现分数阶PIλDu控制参数的在线调整。并用MATLAB/simulink进行建模仿真。仿真结果验证该控制算法的有效性,能取得较好的控制效果。 展开更多
关键词 烧结混合料加水 模糊自适应 分数阶piλDu控制
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模糊自适应PI控制在直流无刷电动机调速系统的应用 被引量:1
19
作者 胡发焕 唐军 邱小童 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2012年第6期188-191,共4页
在分析直流无刷电动机的工作原理和数学模型的基础上,提出基于速度环和电流环的双环控制模式,在速度环中采用模糊自适应PI控制方式,在电流环中采用传统的PID控制方式。实验表明,与传统PID控制方式相比,采用模糊自适应PI控制,在负载或参... 在分析直流无刷电动机的工作原理和数学模型的基础上,提出基于速度环和电流环的双环控制模式,在速度环中采用模糊自适应PI控制方式,在电流环中采用传统的PID控制方式。实验表明,与传统PID控制方式相比,采用模糊自适应PI控制,在负载或参数发生变化时,具有转速波动更小、鲁棒性更强的特点,是一种更优越的控制方法。 展开更多
关键词 模糊自适应控制 直流无刷电动机 pi控制 智能控制
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一种静止无功发生器的改进模糊自适应PI控制策略 被引量:6
20
作者 吕广强 刘潇逸 《电力工程技术》 2020年第2期23-28,共6页
针对静止无功发生器(SVG)传统控制策略自适应调节能力不足的问题,对传统控制策略进行改进。在内环解耦控制的基础上,引入模糊控制对PI参数进行自适应调整,以提高SVG的补偿精确性。传统模糊PI控制以PI的初始参数为中心进行上下调整,因此... 针对静止无功发生器(SVG)传统控制策略自适应调节能力不足的问题,对传统控制策略进行改进。在内环解耦控制的基础上,引入模糊控制对PI参数进行自适应调整,以提高SVG的补偿精确性。传统模糊PI控制以PI的初始参数为中心进行上下调整,因此调节范围有限。针对调节有限的问题,文中提出采用累加的方式调整PI参数,根据系统变化,在参数调整过程中,不再以初始参数作为调整基准,而是采用上一时刻的值作为基准进行调整,从而增大调节范围,实现PI参数的自适应调整。仿真分析表明,与现有的模糊PI控制策略相比,文中策略进一步提高了补偿精确性,增强了系统的动态特性。 展开更多
关键词 静止无功发生器 解耦控制 pi参数 模糊控制 自适应
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