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电动独轮车的模糊自适应控制
被引量：
4
1
作者
申晓峰
章玮
《机电工程》
CAS
2014年第12期1610-1614,共5页
针对电动独轮车稳态性能差和抗负载转矩扰动能力差的问题,将自适应模糊PD控制技术应用到电动独轮车的姿态控制中。该系统是以加速度计、陀螺仪为姿态传感器,永磁无刷直流电机为执行机构的单轮平衡车,在分析骑行过程中电动独轮车姿态变...
针对电动独轮车稳态性能差和抗负载转矩扰动能力差的问题,将自适应模糊PD控制技术应用到电动独轮车的姿态控制中。该系统是以加速度计、陀螺仪为姿态传感器,永磁无刷直流电机为执行机构的单轮平衡车,在分析骑行过程中电动独轮车姿态变化的基础上,推导了系统对应的动态模型,建立了电动独轮车的姿态信息与电机输出转矩之间的关系,并结合传统PD控制和模糊控制的相关理论,提出采用自适应模糊PD控制的方法实现电动独轮车的姿态控制。在实验室搭建的电动独轮车上,分别采用传统PD控制和自适应模糊PD控制方法进行了试验比较。研究结果表明,相比于传统的PD控制器,自适应模糊PD控制在不同的运行环境都可以获得良好的控制效果,可以提高系统的动静态性能。
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关键词
电动独轮车
自适应
模糊
pd
控制
动态模型
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职称材料
基于误差补偿的AFS水平随动控制研究
2
作者
王琼
李家侃
+1 位作者
孙保群
夏光
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第9期1049-1054,共6页
AFS系统中,传感器信号采集处理、伺服电机调节机构及控制方法是影响其性能的3个主要因素。文章对AFS系统水平随动机构中步进电机的调节机构与控制方法进行了研究和设计,重点是研究其调节机构并据此建立运行步数与大灯实际偏转角度的数...
AFS系统中,传感器信号采集处理、伺服电机调节机构及控制方法是影响其性能的3个主要因素。文章对AFS系统水平随动机构中步进电机的调节机构与控制方法进行了研究和设计,重点是研究其调节机构并据此建立运行步数与大灯实际偏转角度的数学模型,对控制样机的控制程序应用线性化处理及误差补偿的方法进行了算法优化设计,实现了应用模糊自适应PD控制算法对AFS水平随动执行机构的控制设计。进行仿真实验并在上海大众斯柯达昊锐车型SK-98760型前照灯总成上测试,结果表明所设计的系统具有良好的控制效果。
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关键词
AFS系统
调节机构
误差补偿
模糊自适应pd控制
算法优化
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职称材料
航天器太阳阵的刚柔耦合动力学与控制研究
被引量：
4
3
作者
段柳成
李海泉
+1 位作者
刘晓峰
蔡国平
《振动工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2015年第5期770-777,共8页
对空间漂浮航天器太阳阵展开与锁定过程的刚柔耦合动力学与控制问题进行较为全面的研究。基于Jourdain速度变分原理和单向递推组集方法,建立了太阳阵展开与锁定过程的刚柔耦合多体系统动力学模型,采用模糊自适应PD控制方法对航天器本体...
对空间漂浮航天器太阳阵展开与锁定过程的刚柔耦合动力学与控制问题进行较为全面的研究。基于Jourdain速度变分原理和单向递推组集方法,建立了太阳阵展开与锁定过程的刚柔耦合多体系统动力学模型,采用模糊自适应PD控制方法对航天器本体的姿态扰动进行主动控制。通过对考虑柔性效应的太阳阵展开与锁定过程的数值仿真,较好地预测了太阳阵展开历程及航天器本体姿态扰动情况。另外,通过采用模糊自适应PD控制方法与传统PD控制方法进行仿真比较,验证了该控制方法对航天器姿态控制的有效性。
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关键词
刚柔耦合动力学
太阳阵
单向递推组集
模糊自适应pd控制
ADAMS
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职称材料
题名
电动独轮车的模糊自适应控制
被引量：
4
1
作者
申晓峰
章玮
机构
浙江大学电气工程学院
出处
《机电工程》
CAS
2014年第12期1610-1614,共5页
文摘
针对电动独轮车稳态性能差和抗负载转矩扰动能力差的问题,将自适应模糊PD控制技术应用到电动独轮车的姿态控制中。该系统是以加速度计、陀螺仪为姿态传感器,永磁无刷直流电机为执行机构的单轮平衡车,在分析骑行过程中电动独轮车姿态变化的基础上,推导了系统对应的动态模型,建立了电动独轮车的姿态信息与电机输出转矩之间的关系,并结合传统PD控制和模糊控制的相关理论,提出采用自适应模糊PD控制的方法实现电动独轮车的姿态控制。在实验室搭建的电动独轮车上,分别采用传统PD控制和自适应模糊PD控制方法进行了试验比较。研究结果表明,相比于传统的PD控制器,自适应模糊PD控制在不同的运行环境都可以获得良好的控制效果,可以提高系统的动静态性能。
关键词
电动独轮车
自适应
模糊
pd
控制
动态模型
Keywords
electric unicycle
self-tuning fuzzy
pd
control
dynamic model
分类号
TH39 [机械工程—机械制造及自动化]
TM3 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
基于误差补偿的AFS水平随动控制研究
2
作者
王琼
李家侃
孙保群
夏光
机构
合肥工业大学计算机与信息学院
合肥工业大学汽车工程技术研究院
出处
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第9期1049-1054,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(51205101)
文摘
AFS系统中,传感器信号采集处理、伺服电机调节机构及控制方法是影响其性能的3个主要因素。文章对AFS系统水平随动机构中步进电机的调节机构与控制方法进行了研究和设计,重点是研究其调节机构并据此建立运行步数与大灯实际偏转角度的数学模型,对控制样机的控制程序应用线性化处理及误差补偿的方法进行了算法优化设计,实现了应用模糊自适应PD控制算法对AFS水平随动执行机构的控制设计。进行仿真实验并在上海大众斯柯达昊锐车型SK-98760型前照灯总成上测试,结果表明所设计的系统具有良好的控制效果。
关键词
AFS系统
调节机构
误差补偿
模糊自适应pd控制
算法优化
Keywords
adaptive front-lighting system（AFS）
regulatory mechanism
error compensation
adap-tive fuzzy
pd
control
algorithm optimization
分类号
TP273.24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
航天器太阳阵的刚柔耦合动力学与控制研究
被引量：
4
3
作者
段柳成
李海泉
刘晓峰
蔡国平
机构
上海交通大学工程力学系
出处
《振动工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2015年第5期770-777,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(11132001,11272202,11472171)
航空科学基金资助项目(20120157002)
+1 种基金
上海市教委科研重点项目(14ZZ021)
上海市闵行领军人才计划
文摘
对空间漂浮航天器太阳阵展开与锁定过程的刚柔耦合动力学与控制问题进行较为全面的研究。基于Jourdain速度变分原理和单向递推组集方法,建立了太阳阵展开与锁定过程的刚柔耦合多体系统动力学模型,采用模糊自适应PD控制方法对航天器本体的姿态扰动进行主动控制。通过对考虑柔性效应的太阳阵展开与锁定过程的数值仿真,较好地预测了太阳阵展开历程及航天器本体姿态扰动情况。另外,通过采用模糊自适应PD控制方法与传统PD控制方法进行仿真比较,验证了该控制方法对航天器姿态控制的有效性。
关键词
刚柔耦合动力学
太阳阵
单向递推组集
模糊自适应pd控制
ADAMS
Keywords
rigid-flexible coupling dynamics
solar arrays
forward recursive formulation
fuzzy adaptive
pd
control
ADAMS
分类号
O313.7 [理学—一般力学与力学基础]
V412.42 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
电动独轮车的模糊自适应控制
申晓峰
章玮
《机电工程》
CAS
2014
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于误差补偿的AFS水平随动控制研究
王琼
李家侃
孙保群
夏光
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2014
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
航天器太阳阵的刚柔耦合动力学与控制研究
段柳成
李海泉
刘晓峰
蔡国平
《振动工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2015
4
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