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基于遗传算法的超声波电机模糊自适应速度控制 被引量:41
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作者 夏长亮 徐绍辉 +2 位作者 史婷娜 王娟 陈炜 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第3期99-103,共5页
行波接触型超声波电机是一种利用压电陶瓷的逆压电效 应工作的新原理微特电机,与传统电磁型电机截然不同, 其 驱动力矩并非由电磁感应产生,而是由压电陶瓷超声频域 的振动转化而来。参数的时变性、系统内在的非线性、系统的强耦合性等... 行波接触型超声波电机是一种利用压电陶瓷的逆压电效 应工作的新原理微特电机,与传统电磁型电机截然不同, 其 驱动力矩并非由电磁感应产生,而是由压电陶瓷超声频域 的振动转化而来。参数的时变性、系统内在的非线性、系统的强耦合性等原因导致其动态和稳态数学模型难以获得。在未知控制对象精确参数及数学模型的情况下,该文提出一种新的超声波电机自适应速度控制策略。控制系统包括两个闭环,内环用来补偿由于温度变化造成的机械谐振频率漂移,可以增强响应的快速性与准确性;另一闭环为频率调节环,频率值由模糊控制器根据工作状态随时调整,其模糊控制规则基于遗传算法在线调节。系统较好地实现了设定的速度参考模型的自适应跟踪,具有控制灵活、适应性强的优点,又具有较高的控制精度和较好的稳定性。 展开更多
关键词 遗传算法 超声波电机 模糊自适应速度控制 模糊控制 自适应控制 数学模型
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空间柔性机械臂弯扭耦合振动的主动控制研究 被引量:16
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作者 娄军强 魏燕定 +1 位作者 杨依领 谢锋然 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第3期400-407,共8页
由于太空机械臂的结构形式和末端操作对象的影响,空间多连杆机械臂系统存在着强烈的刚柔耦合的非线性特性。针对伺服驱动的空间柔性机械臂系统,基于经典振动理论,提出柔性臂弹性弯曲、扭转的变形假设,然后采用假设模态法和Lagrange方程... 由于太空机械臂的结构形式和末端操作对象的影响,空间多连杆机械臂系统存在着强烈的刚柔耦合的非线性特性。针对伺服驱动的空间柔性机械臂系统,基于经典振动理论,提出柔性臂弹性弯曲、扭转的变形假设,然后采用假设模态法和Lagrange方程得到系统的动力学方程。为了抑制系统在大范围运动过程中的弯曲、扭转弹性振动,提出了基于Lyapunov稳定性的模糊自适应速度反馈控制策略。数值仿真结果表明:空间机械臂系统在转动过程中必然会激起柔性臂的弹性振动;采用提出的控制策略利用压电剪切致动器和压电扭转致动器不仅可以抑制柔性臂的弯曲和扭转振动,还可以降低伺服电机的驱动扭矩,提高柔性机械臂系统的末端定位精度。 展开更多
关键词 振动主动控制 空间柔性机械臂 模糊自适应速度反馈控制 压电致动器
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Acid-pickling plates and strips speed control system by microwave heating based on self-adaptive fuzzy PID algorithm 被引量:7
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作者 杨彪 彭金辉 +3 位作者 郭胜惠 张世敏 李玮 何涛 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2012年第8期2179-2186,共8页
Double self-adaptive fuzzy PID algorithm-based control strategy was proposed to construct quasi-cascade control system to control the speed of the acid-pickling process of titanium plates and strips. It is very useful... Double self-adaptive fuzzy PID algorithm-based control strategy was proposed to construct quasi-cascade control system to control the speed of the acid-pickling process of titanium plates and strips. It is very useful in overcoming non-linear dynamic behavior, uncertain and time-varying parameters, un-modeled dynamics, and couples between the automatic turbulence control (ATC) and the automatic acid temperature control (AATC) with varying parameters during the operation process. The quasi-cascade control system of inner and outer loop self-adaptive fuzzy PID controller was built, which could effectively control the pickling speed of plates and strips. The simulated results and real application indicate that the plates and strips acid pickling speed control system has good performances of adaptively tracking the parameter variations and anti-disturbances, which ensures the match of acid pickling temperature and turbulence of flowing with acid pickling speed, improving the surface quality of plates and strips acid pickling, and energy efficiency. 展开更多
关键词 self-adaptive fuzzy PID algorithm microwave heating acid pickling plates and strips mixed-acid media
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