模糊自适应滤波方法在相对导航系统中的应用 被引量：3

1

作者 王艳东 韩智华 +2 位作者 蔡君亮 陈晓强 吉庆昌 《电光与控制》 北大核心 2012年第10期87-91,共5页

编队飞行中需要确定主机和从机之间的相对位置关系,就是要解决导航定位问题。针对无人机在编队飞行过程中由于机动性较大,惯性元器件测量容易出现偏差,进而影响系统的运动状态方程的情况,或者是在系统噪声与观测噪声的统计特性不能够准... 编队飞行中需要确定主机和从机之间的相对位置关系,就是要解决导航定位问题。针对无人机在编队飞行过程中由于机动性较大,惯性元器件测量容易出现偏差,进而影响系统的运动状态方程的情况,或者是在系统噪声与观测噪声的统计特性不能够准确得到的情况,提出了一种新的模糊自适应滤波方法。根据实时得到的量测新息的实际方差与理论方差的差值和量测新息的均值,按照判定条件选择适合的滤波方法,然后由设计的模糊推理系统在线实时调整系统噪声和量测噪声矩阵,或是调整状态误差协方差阵即强跟踪滤波,使无人机编队飞行即使在恶劣的环境下依然保持确定的队形不变。仿真结果表明,该算法具有较好的自适应效果。 展开更多

关键词 相对导航 编队飞行 INS/GPS 模糊自适应滤波 四元数

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模糊自适应滤波在捷联惯导初始对准中的应用 被引量：3

2

作者 王跃钢 蔚跃 +1 位作者 雷堰龙 陈苏邑 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2013年第1期59-62,共4页

传统卡尔曼滤波应用于捷联惯导初始对准中由于模型参数、噪声的统计特性不确定,影响估计效果。而模糊自适应卡尔曼滤波能按照模糊推理原理逐步校正系统的观测噪声协方差阵,具体实现是通过观察残差的理论值是否接近于其实际值,系统调整... 传统卡尔曼滤波应用于捷联惯导初始对准中由于模型参数、噪声的统计特性不确定,影响估计效果。而模糊自适应卡尔曼滤波能按照模糊推理原理逐步校正系统的观测噪声协方差阵,具体实现是通过观察残差的理论值是否接近于其实际值,系统调整观测噪声协方差的加权以达到修正观测噪声协方差阵的目的,进而提高系统的对准效率。在噪声统计特性未知时,比较了常规卡尔曼滤波与模糊自适应卡尔曼滤波在初始对准中的应用效果。仿真结果表明,这种算法能有效提高系统的滤波效果,是一种较理想的初始对准滤波方法。 展开更多

关键词 捷联惯导 初始对准 模糊自适应滤波

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基于模糊自适应卡尔曼滤波的INS/GPS组合导航系统算法研究 被引量：59

3

作者 徐田来 游文虎 崔平远 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期571-575,共5页

针对车载组合导航系统量测噪声统计特性随实际工作条件的不同而变化的特点,提出了一种基于模糊自适应卡尔曼滤波的车载INS/GPS组合导航算法。该方法通过监视理论残差与实际残差的比值是否在一附近,应用模糊推理系统不断的调整量测噪声... 针对车载组合导航系统量测噪声统计特性随实际工作条件的不同而变化的特点,提出了一种基于模糊自适应卡尔曼滤波的车载INS/GPS组合导航算法。该方法通过监视理论残差与实际残差的比值是否在一附近,应用模糊推理系统不断的调整量测噪声协方差阵的加权,对卡尔曼滤波的量测噪声协方差阵进行递推在线修正,使其逐渐逼近真实噪声水平,从而使滤波器执行最优估计,提高导航系统的精度。对车载组合导航系统的仿真结果表明,这种算法对时变的量测噪声具有较强的自适应性,进而精度比常规卡尔曼滤波也大为提高,是一种可行的车载组合导航算法。 展开更多

关键词 模糊自适应滤波 卡尔曼滤波 车载组合导航系统 INS/GPS

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模糊自适应卡尔曼滤波技术研究 被引量：17

4

作者 柏青 刘建业 袁信 《航天控制》 CSCD 北大核心 2002年第1期18-23,33,共7页

提出了一种基于模糊自适应卡尔曼滤波技术的组合导航的新方法。这一方法主要应用于自主式机动飞行器。用模糊逻辑自适应控制器对卡尔曼滤波器的噪声方差进行“在线”修正,将卡尔曼滤波器调整到最优状态,从而提高组合导航系统的精度。通... 提出了一种基于模糊自适应卡尔曼滤波技术的组合导航的新方法。这一方法主要应用于自主式机动飞行器。用模糊逻辑自适应控制器对卡尔曼滤波器的噪声方差进行“在线”修正,将卡尔曼滤波器调整到最优状态,从而提高组合导航系统的精度。通过对ＧＰＳ/ＩＮＳ组合导航系统的仿真,验证了模糊自适应卡尔曼滤波器比常规卡尔曼滤波器具有更高的精度。该方法的研究对飞行器的导航与制导具有重要意义。 展开更多

关键词 模糊自适应卡尔曼滤波 组合式导航 飞行器 方差修正

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基于模糊自适应卡尔曼滤波算法的多传感器信息融合 被引量：8

5

作者 陈兴林 李鹏 宋申民 《航天控制》 CSCD 北大核心 2011年第1期19-22,26,共5页

联合滤波器各子系统量测噪声统计特性发生变化时,标准卡尔曼滤波算法由于无法实时检测和调整,使得估计误差增大,最终导致融合后估计误差随之增大。本文针对该问题提出使用模糊自适应滤波代替标准卡尔曼滤波,形成模糊自适应联合卡尔曼滤... 联合滤波器各子系统量测噪声统计特性发生变化时,标准卡尔曼滤波算法由于无法实时检测和调整,使得估计误差增大,最终导致融合后估计误差随之增大。本文针对该问题提出使用模糊自适应滤波代替标准卡尔曼滤波,形成模糊自适应联合卡尔曼滤波信息融合算法。新算法应用模糊推理系统不断的在线调整量测噪声协方差阵的加权系数,使模型量测噪声逐渐逼近真实噪声水平。将该算法应用于多传感器姿态确定系统中,仿真结果验证了算法的真实有效性。 展开更多

关键词 联合滤波器 模糊自适应卡尔曼滤波 量测噪声

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一种改进型自适应加权模糊均值滤波算法 被引量：2

6

作者 王志刚 王伟 许晓鸣 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2003年第2期19-24,共6页

针对原有的自适应加权模糊均值AWFM滤波器对局部噪声幅度估计不足的缺点 ,提出了一种新的改进型自适应加权模糊均值MAWFM滤波算法。该算法采用了一种新的模糊检测方法 ,可以同时检测各个像素点的正负向噪声幅度 ,从而能够建立一种新的... 针对原有的自适应加权模糊均值AWFM滤波器对局部噪声幅度估计不足的缺点 ,提出了一种新的改进型自适应加权模糊均值MAWFM滤波算法。该算法采用了一种新的模糊检测方法 ,可以同时检测各个像素点的正负向噪声幅度 ,从而能够建立一种新的自适应的模糊信号空间 ,以适应噪声在各个图像局部的变化。实验结果表明 ,MAWFM滤波器比以前的AWFM滤波器及传统的中值滤波器均有较优越的性能。 展开更多

关键词 AWFM MAWFM 模糊检测子 模糊信号空间 图像处理 自适应加权模糊均值滤波算法

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一种基于自适应模糊滤波的语音增强方法 被引量：2

7

作者 王金明 张雄伟 《解放军理工大学学报（自然科学版）》 EI 2003年第1期17-20,共4页

在语音识别和语者识别中 ,通常需要先将输入的语音信号进行去噪处理 ,这样可使识别的正确率大大提高 ,通常采用基于 LMS算法和 RLS算法的自适应线性滤波器来进行去噪。提出了一种基于自适应模糊滤波器的语音增强方法 ,该模糊滤波器是一... 在语音识别和语者识别中 ,通常需要先将输入的语音信号进行去噪处理 ,这样可使识别的正确率大大提高 ,通常采用基于 LMS算法和 RLS算法的自适应线性滤波器来进行去噪。提出了一种基于自适应模糊滤波器的语音增强方法 ,该模糊滤波器是一种非线性滤波器 ,它在语音信号的特征域空间采用参数映射的方式来滤除噪声 ,并能够进行自适应结构调整和参数更新。实验结果表明 。 展开更多

关键词 语音增强 自适应模糊滤波器 均方误差最小准则 语音信号处理 非线性滤波器 参数映射

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一种基于估计熵的自适应模糊滤波器及其在箭遥信号处理中的仿真应用

8

作者 朱双鹤 尚庆宣 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期64-66,共3页

介绍了一种基于估计熵的自适应模糊滤波器 ,并将其应用于宽带噪声中火箭遥测速变信号的数字滤波。讨论了自适应模糊滤波算法 ,给出了应用实验结果。分析和实验表明 ,这种新型滤波器能根据信号的复杂程度自动调节其参数 。

关键词 仿真 估计熵 自适应模糊滤波器 随机信号 遥测信号处理 火箭

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MIMU/GPS组合导航模糊自适应卡尔曼滤波研究 被引量：6

9

作者 张少军 王宏力 蔡宗平 《电光与控制》 北大核心 2008年第8期84-86,96,共4页

针对组合导航初始对准中存在模型误差时常规卡尔曼滤波容易发散的问题,提出了一种模糊自适应卡尔曼滤波算法。该算法采用模糊控制规则,根据新息的方差和均值变化自适应调整量测噪声权值矩阵。此算法运用于MIMU/GPS组合导航初始对准中,... 针对组合导航初始对准中存在模型误差时常规卡尔曼滤波容易发散的问题,提出了一种模糊自适应卡尔曼滤波算法。该算法采用模糊控制规则,根据新息的方差和均值变化自适应调整量测噪声权值矩阵。此算法运用于MIMU/GPS组合导航初始对准中,获得了较高的导航精度。仿真结果表明,该算法能够有效防止滤波发散,减少模型误差对滤波结果的影响,提高了滤波精度,实现了参数的在线调整。 展开更多

关键词 模糊自适应卡尔曼滤波 组合导航 初始对准 MIMU/GPS

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高性能MINS/GPS组合导航计算机研究 被引量：1

10

作者 卢海曦 周百令 《舰船电子工程》 2008年第2期5-7,16+163,共5页

针对MINS/GPS组合导航计算机设计中所面临的具体要求,设计了一款基于高性能浮点DSP及FPGA的组合导航计算机。在该系统的设计中,FPGA EP20K160E负责系统的数据采集和主要的逻辑控制,浮点DSP TMS320C6713则在植入嵌入式操作系统后主要负... 针对MINS/GPS组合导航计算机设计中所面临的具体要求,设计了一款基于高性能浮点DSP及FPGA的组合导航计算机。在该系统的设计中,FPGA EP20K160E负责系统的数据采集和主要的逻辑控制,浮点DSP TMS320C6713则在植入嵌入式操作系统后主要负责导航信息的处理,并能够有效支持本系统所采用的基于模糊自适应卡尔曼滤波器的数据融合方法。跑车实验结果证明:基于选用的DSP和FPGA所设计的导航系统的精度和实时性均能达到设计要求,并具有低成本、体积小等优点,对微型导航技术的广泛应用具有实际意义。 展开更多

关键词 MINS/GPS组合导航计算机 TMS320C6713 DSP EP20K160E FPGA 模糊自适应卡尔曼滤波

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一种FAKF算法及其在惯性/多普勒组合导航中的应用

11

作者 任宏文 赵宇德 《航天控制》 CSCD 北大核心 2011年第1期3-6,共4页

研究了一种模糊自适应卡尔曼滤波器（FAKF）,并将其应用于惯性/多普勒组合导航中,以解决量测噪声时变导致滤波精度下降的问题。模糊自适应卡尔曼滤波器将模糊控制理论应用于卡尔曼滤波,通过新息来调节量测噪声的方差矩阵,使其与实际的... 研究了一种模糊自适应卡尔曼滤波器（FAKF）,并将其应用于惯性/多普勒组合导航中,以解决量测噪声时变导致滤波精度下降的问题。模糊自适应卡尔曼滤波器将模糊控制理论应用于卡尔曼滤波,通过新息来调节量测噪声的方差矩阵,使其与实际的量测方差相匹配,达到最优估计的目的。机载试验数据的离线仿真表明,FAKF能够较好地适应量测噪声时变的情况,对惯性/多普勒组合导航,采用FAKF的速度误差估计精度比采用标准卡尔曼滤波提高（0.05-0.1）m/s,达到了0.18m/s（1σ）。 展开更多

关键词 组合导航 模糊自适应卡尔曼滤波 多普勒雷达

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