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基于改进鲸鱼优化算法的无人机模糊自抗扰控制
1
作者 单泽彪 王宇航 +1 位作者 魏昌斌 刘小松 《哈尔滨工程大学学报》 北大核心 2025年第6期1243-1252,共10页
为了提高四旋翼无人机位姿轨迹跟踪控制的快速性及精确性,本文提出一种基于改进鲸鱼优化算法的无人机模糊自抗扰控制方法。针对传统鲸鱼算法收敛精度低和速度慢的问题,通过Logistic混沌映射与Skew Tent映射相结合的方式来提高初始种群... 为了提高四旋翼无人机位姿轨迹跟踪控制的快速性及精确性,本文提出一种基于改进鲸鱼优化算法的无人机模糊自抗扰控制方法。针对传统鲸鱼算法收敛精度低和速度慢的问题,通过Logistic混沌映射与Skew Tent映射相结合的方式来提高初始种群的多样性,同时通过引入交叉算子与高斯变异算子来增强全局的搜索能力,防止搜索过程陷入局部最优。设计了一种基于鲸鱼优化算法的模糊自抗扰控制器,采用改进的鲸鱼优化算法对模糊自抗扰控制器的最优调整系数、模糊自抗扰控制器中非线性误差反馈控制率的微积分增益以及扩张状态观测器的误差校正系数进行迭代优化。仿真结果表明:本文提出的控制方法相对于其他控制方法能够有效地提高系统的控制性能,准确地跟踪期望飞行轨迹,加快控制系统的动态响应、降低稳态误差、提高抗干扰能力。 展开更多
关键词 无人机控制 自抗扰控制 模糊自抗扰控制 参数自整定 鲸鱼优化算法 混沌映射 交叉算子 高斯变异算子
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基于模糊间接迭代学习的植保无人车自抗扰控制 被引量：1
2
作者 苗宪盛 王环哲 +1 位作者 韩香江 陈建 《中南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第3期941-954,共14页
针对植保无人车(plant-protection UGV)在田间施药时药箱中药液晃动、空气阻力和非线性摩擦等不确定因素对于速度和转向角控制的影响,设计了一种基于模糊间接迭代学习的自抗扰控制器(FILC-ADRC)。首先,建立了包含药箱的植保无人车的非... 针对植保无人车(plant-protection UGV)在田间施药时药箱中药液晃动、空气阻力和非线性摩擦等不确定因素对于速度和转向角控制的影响,设计了一种基于模糊间接迭代学习的自抗扰控制器(FILC-ADRC)。首先,建立了包含药箱的植保无人车的非线性时变动力学模型;然后,将模糊迭代学习控制器与自抗扰控制器相结合,设计了基于模糊间接迭代学习的自抗扰控制器,其中,间接迭代学习控制器用于在线整定带宽和控制通道增益参数,模糊控制器负责实时更新间接迭代学习的学习参数;最后,通过仿真试验验证FILC-ADRC在植保无人车控制中的有效性。研究结果表明:在速度和转向角的阶跃信号、正弦信号跟踪试验中,FILC-ADRC较PID控制器、自抗扰控制器(ADRC)均呈现出更好的控制效果;在考虑真实干扰的速度跟踪试验中,FILC-ADRC在面对非线性摩擦和地面凹凸不平等复杂干扰时,仍能较好地实现速度控制;在路径跟踪控制试验中,FILC-ADRC对速度、转向角和路径均取得了较好的跟踪效果。本文所提方法可用于稻田、番茄种植园等具有复杂干扰的非结构化环境中,提升植保无人车施药作业效率。 展开更多
关键词 植保无人车 干扰抑制 自抗扰控制器 迭代学习控制 模糊控制
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基于模糊线性自抗扰的薄壁件机器人铣削切深控制 被引量：1
3
作者 石龙 周鹤翔 李洲龙 《中国机械工程》 北大核心 2025年第4期671-680,共10页
弱刚性的大型薄壁零件在机器人减薄加工过程中会出现较大的变形和振动,使得工件表面加工质量下降,剩余壁厚精度难以保证。为此,采用音圈电机驱动的随动支撑头进行振动和变形抑制,并提出了基于模糊线性自抗扰控制(FLADRC)的薄壁件机器人... 弱刚性的大型薄壁零件在机器人减薄加工过程中会出现较大的变形和振动,使得工件表面加工质量下降,剩余壁厚精度难以保证。为此,采用音圈电机驱动的随动支撑头进行振动和变形抑制,并提出了基于模糊线性自抗扰控制(FLADRC)的薄壁件机器人铣削切深控制策略。为验证该控制策略的有效性,首先采用MATLAB/Simulink仿真实验平台建立系统控制模型并进行了仿真分析,然后在薄壁件机器人铣削实验平台上进行了实验验证。仿真和实验结果均表明,基于随动支撑头的切深控制策略能够显著抑制薄壁件加工过程中的振动和变形,并有效保证剩余壁厚的精度。此外,相较于传统的模糊PID(FPID)控制,模糊线性自抗扰控制器具有更好的控制效果,在外部干扰的情况下表现出更好的鲁棒性。 展开更多
关键词 薄壁件 机器人铣削 切深控制 模糊线性自抗扰控制 音圈电机 随动支撑头
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阀控非对称缸电液位置伺服系统的模糊自抗扰控制
4
作者 史孬 李跃松 +2 位作者 张贻哲 王棒 孟隆 《机床与液压》 北大核心 2025年第6期57-63,共7页
由于结构紧凑等优点,阀控非对称电液位置伺服系统被广泛应用,但是其非线性、时变性、参数多变和不确定性等特点造成外部扰动、负载突变、参数变化等工况,很难通过传统控制有效处理。针对此问题,提出阀控非对称电液位置伺服系统的模糊自... 由于结构紧凑等优点,阀控非对称电液位置伺服系统被广泛应用,但是其非线性、时变性、参数多变和不确定性等特点造成外部扰动、负载突变、参数变化等工况,很难通过传统控制有效处理。针对此问题,提出阀控非对称电液位置伺服系统的模糊自抗扰控制(Fuzzy-ADRC),通过对外部扰动、负载突变、参数变化等内外扰动进行观测和补偿,来实现整个系统的高精度控制;通过模糊自整定来解决ADRC参数较多、相互耦合、整定困难的难题。最后对Fuzzy-PID、ADRC、Fuzzy-ADRC 3种算法控制的阀控非对称电液位置伺服系统进行对比。结果表明:Fuzzy-ADRC控制器相比ADRC控制器,当输入加载带扰动的阶跃信号时,调整时间缩短29.7%、误差减小50%,当输入加载的正弦信号时,相位滞后降低56%,精度提高41.3%,Fuzzy-ADRC具有参数调整简单、动态响应快、鲁棒性强等优点。 展开更多
关键词 电液位置伺服系统 模糊自抗扰控制(Fuzzy-adrc) 阀控非对称缸
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宽输入电压双有源桥变换器模糊自抗扰控制策略
5
作者 刘李林 郭强 +2 位作者 张帆云 徐文希 李海啸 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第2期212-219,共8页
针对军用便携式储能装备电压等级多样性的特点,提出一种适用于宽输入电压的双有源桥(DAB)DC-DC变换器优化控制策略。首先,分析扩展移相控制各状态下的数学模型,推导出DAB变换器小信号模型。然后,将简化自抗扰控制器接入到电压环,并结合... 针对军用便携式储能装备电压等级多样性的特点,提出一种适用于宽输入电压的双有源桥(DAB)DC-DC变换器优化控制策略。首先,分析扩展移相控制各状态下的数学模型,推导出DAB变换器小信号模型。然后,将简化自抗扰控制器接入到电压环,并结合模糊神经网络算法在线优化控制器参数,实现DAB变换器的宽输入电压特性。最后,搭建一套500 W实验样机,实验结果表明,所提出的优化控制策略使DAB变换器具有更好的输入电压适应性,输入电压范围从原来的40~60 V扩大到36~96 V;同时响应时间小于5 ms,提高了系统的动态响应能力。 展开更多
关键词 自抗扰控制 双有源桥DC-DC变换器 扩展移相 宽输入电压 模糊神经网络
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基于自抗扰控制算法的负载敏感多路阀阀口压差精准调控 被引量：2
6
作者 类兴茂 丁海港 +2 位作者 王思民 杨程程 庞智珍 《中国机械工程》 北大核心 2025年第5期954-962,973,共10页
负载敏感多路阀是工程机械液压系统的核心部件,通过压力补偿器保持阀口压差恒定,但压差易受阀芯开度和负载变化的影响,导致主阀流量控制精度低。提出了一种新型的负载敏感多路阀阀口压差连续调控方法,采用比例电磁铁推动补偿阀阀芯,利... 负载敏感多路阀是工程机械液压系统的核心部件,通过压力补偿器保持阀口压差恒定,但压差易受阀芯开度和负载变化的影响,导致主阀流量控制精度低。提出了一种新型的负载敏感多路阀阀口压差连续调控方法,采用比例电磁铁推动补偿阀阀芯,利用自抗扰控制(ADRC)算法控制比例电磁铁推力,实现主阀压差闭环控制,从而对流量进行精确控制。介绍了系统工作原理,建立了数学模型,基于AMESim-MATLAB联合仿真平台建立了仿真模型,并搭建试验台架进行了实验验证,分析了负载变化、主阀开度变化工况下阀口压差保持特性以及主阀流量调节特性。研究结果表明:与负载变化相比,主阀开度变化对压差的影响更大,采用新型阀口压差控制结构与方法可以精准控制负载敏感多路阀阀口压差,达到精确控制流量的效果,并且可以在不改变主阀开度的情况下主动调控压差,从而实现流量的进一步调控。 展开更多
关键词 负载敏感多路阀 压差补偿 流量调控 自抗扰控制(adrc)算法
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无刷直流电机的改进常青藤优化自抗扰控制
7
作者 王旭 马家庆 +3 位作者 陈昌盛 吴钦木 何志琴 覃涛 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第28期12033-12041,共9页
为保证无刷直流电机(brushless DC motor,BLDCM)调速控制的稳定性,并提高其精确性和稳定性,在BLDC自抗扰磁场定向控制的基础上,改进常青藤算法(ivy algorithm,IVY)并用于BLDC自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)策略... 为保证无刷直流电机(brushless DC motor,BLDCM)调速控制的稳定性,并提高其精确性和稳定性,在BLDC自抗扰磁场定向控制的基础上,改进常青藤算法(ivy algorithm,IVY)并用于BLDC自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)策略,由于ADRC控制参数多整定困难,使用IVY优化算法整定前期初始化的随机性和均匀性会影响到算法收敛速度和收敛精度,迭代后期易陷入局部最优解导致收敛精度不高,引入Circle混沌映射初始化种群,常青藤生长阶段使用概率转换莱维飞行策略增加搜索可能性,扩张阶段使用自适应权重柯西变异防止后期陷入局部收敛。最后进行函数优化测试和仿真对比实验。结果表明:所提出的改进常青藤优化自抗扰控制(improvement ivy algorithm-active disturbance rejection control,IIVY-ADRC)策略的转速响应更快,控制精度更高,抗扰性能更强。 展开更多
关键词 无刷直流电机(BLDCM) 磁场定向控制 自抗扰控制(adrc) 常青藤算法(IVY) 双闭环控制
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变体飞行器强化学习自适应抗扰动控制方法
8
作者 程昊宇 张笑妍 +2 位作者 刘昕 黄汉桥 闫杰 《宇航学报》 北大核心 2025年第5期977-990,共14页
针对变体飞行器控制系统设计中安全性、抗扰性和最优性难以兼顾的问题,提出了基于强化学习的自适应抗扰控制方法。首先建立了存在不确定情况下变体飞行器的动力学模型,基于模糊控制理论设计了模糊干扰观测器,保证对系统不确定性和干扰... 针对变体飞行器控制系统设计中安全性、抗扰性和最优性难以兼顾的问题,提出了基于强化学习的自适应抗扰控制方法。首先建立了存在不确定情况下变体飞行器的动力学模型,基于模糊控制理论设计了模糊干扰观测器,保证对系统不确定性和干扰的估计误差能够收敛至原点邻域内。为了解决飞行安全性、最优性和抗扰性难以兼顾的问题,将高阶非线性系统的最优性问题转化为子系统控制量的最优化设计问题。基于强化学习框架求解Hamilton-Jacobi-Bellman方程。针对方程求解时难以处理的系统非线性特性,设计基于神经网络的actor-critic策略。在反步设计中利用actor网络生成控制量,基于critic网络评估控制性能,基于障碍Lyapunov函数方法开展稳定性分析,保证系统的稳定性、最优性和状态约束。最后,通过仿真验证所提方法的有效性。 展开更多
关键词 变体飞行器 强化学习 自适应控制 模糊干扰观测器 最优抗扰
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考虑自适应抗扰的异步电机变频调速控制方法
9
作者 白艳 褚含冰 +1 位作者 张娴静 贾更新 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第8期47-51,56,共6页
针对传统的异步电机变频调速控制未考虑到环境、设备等多因素干扰,鲁棒性和适应能力较差的问题,提出考虑自适应抗扰的异步电机变频调速控制方法。首先,精确测量并计算异步电机关键参数,奠定控制基础;其次,基于这些参数,运用自适应抗扰控... 针对传统的异步电机变频调速控制未考虑到环境、设备等多因素干扰,鲁棒性和适应能力较差的问题,提出考虑自适应抗扰的异步电机变频调速控制方法。首先,精确测量并计算异步电机关键参数,奠定控制基础;其次,基于这些参数,运用自适应抗扰控制(Active Disturbance Rejection Control,ADRC)实时估计并补偿参数变化与外部扰动,确保电机控制环境稳定;最后,依托ADRC的稳定输出,引入有限时间控制(Buck-Boost Matrix Converter,BBMC)实现抗干扰下的异步电机变频调速,精准平滑调节电机转速。实验结果表明,所提方法能够在实现高鲁棒性抗干扰的前提下,有效提升电机的性能稳定性,且具有较好的适应性。 展开更多
关键词 参数辨识 adrc自适应抗扰 BBMC有限时间控制 变频调速控制
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电液伺服加载系统改进自抗扰控制方法
10
作者 张均利 陈传俊 +1 位作者 李正洋 陆宝春 《机床与液压》 北大核心 2025年第10期58-63,共6页
为了提升电液伺服加载系统的控制精度并解决自抗扰控制器参数调节的难题,提出一种基于新型的fal函数的改进自抗扰控制器,并利用遗传粒子群优化算法解决自抗扰控制器参数难以调节的问题。为了验证改进自抗扰控制器的性能,建立电液伺服加... 为了提升电液伺服加载系统的控制精度并解决自抗扰控制器参数调节的难题,提出一种基于新型的fal函数的改进自抗扰控制器,并利用遗传粒子群优化算法解决自抗扰控制器参数难以调节的问题。为了验证改进自抗扰控制器的性能,建立电液伺服加载系统的AMESim/Simulink联合仿真模型,并采用遗传粒子群算法调节改进自抗扰控制器的参数,通过对目标信号进行性能仿真,验证改进自抗扰控制器的性能。仿真结果表明:改进自抗扰控制器相较于自抗扰控制器、PID控制器具有响应速度快、加载精度高、抗干扰能力强等优势。 展开更多
关键词 电液伺服加载系统(EHSLS) 自抗扰控制(adrc) 遗传粒子群优化算法 非线性控制
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基于模糊自抗扰的PEMFC输出电压控制研究 被引量：2
11
作者 闫桦 窦银科 +1 位作者 王进 田涛 《现代电子技术》 北大核心 2024年第14期46-52,共7页
针对质子交换膜燃料电池(PEMFC)自启动后输出电压不稳定、发电效率低下等问题,提出一种基于模糊-自抗扰控制器的控制策略,以提高PEMFC的输出电压稳定性。在建立PEMFC电化学动态模型的基础上,采用优化的自抗扰控制器实时估计并补偿系统... 针对质子交换膜燃料电池(PEMFC)自启动后输出电压不稳定、发电效率低下等问题,提出一种基于模糊-自抗扰控制器的控制策略,以提高PEMFC的输出电压稳定性。在建立PEMFC电化学动态模型的基础上,采用优化的自抗扰控制器实时估计并补偿系统受到的总扰动,跟踪输出电压;同时,加入模糊控制器实现双参数在有限范围内的自整定。通过仿真实验验证控制技术的有效性,并与比例-积分-微分(PID)、常规自抗扰控制方式进行对比分析。结果表明:所提控制策略可有效降低PEMFC电压振荡幅度,使PEMFC电压达到稳定状态;并且在相同扰动下的闭环系统超调量最小,调节时间最短,系统拥有更优的鲁棒性和抗干扰性。 展开更多
关键词 质子交换膜燃料电池 自抗扰控制 模糊控制 输出电压 参数自整定 电化学动态模型
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基于等价输入干扰误差估计的欠驱动脉宽调制整流器自抗扰控制
12
作者 黄自鑫 于澄嵩 +2 位作者 汪伟 林梦颖 徐达 《上海交通大学学报》 北大核心 2025年第8期1203-1215,共13页
针对电压变换和外部条件等因素引起三相电压型脉宽调制(PWM)整流器工作异常的问题,提出了一种基于等价输入干扰(EID)误差估计的自抗扰控制(ADRC)和新型终端模糊滑模电流控制的控制策略.通过对三相电压型PWM整流器系统的欠驱动特性分析,... 针对电压变换和外部条件等因素引起三相电压型脉宽调制(PWM)整流器工作异常的问题,提出了一种基于等价输入干扰(EID)误差估计的自抗扰控制(ADRC)和新型终端模糊滑模电流控制的控制策略.通过对三相电压型PWM整流器系统的欠驱动特性分析,构建了基于等价输入干扰误差估计的新型终端模糊滑模控制的电流环控制器,以及基于等价输入干扰误差估计的自抗扰控制的电压环控制器的双闭环结构控制器.通过对滑模控制中存在的电流抖振和负序电流问题进行误差估计,提高控制器精度,优化控制效果,抑制电压环控制器系统谐波量,提升电压的响应速率,确保三相电压型PWM整流器在干扰情况下的稳定工作.最后通过仿真实验进行分析,验证了所提控制策略的有效性与优越性. 展开更多
关键词 三相电压型脉宽调制整流器 欠驱动 等价输入干扰 终端滑模控制 自抗扰控制 模糊控制 双闭环控制
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基于模糊解耦线性自抗扰控制的混合微电网直流母线电压波动抑制策略 被引量：4
13
作者 方响 俞登科 +1 位作者 王亿 夏霖 《南方电网技术》 CSCD 北大核心 2024年第10期116-129,共14页
针对由负载突变、扰动加入、系统并网等因素导致的混合微电网直流母线电压波动现象,提出了解耦型线性自抗扰控制策略。首先,根据混合微电网的电路结构建立了混合微电网变换器的数学模型;然后,为提升系统抗扰性对线性自抗扰做解耦处理,... 针对由负载突变、扰动加入、系统并网等因素导致的混合微电网直流母线电压波动现象,提出了解耦型线性自抗扰控制策略。首先,根据混合微电网的电路结构建立了混合微电网变换器的数学模型;然后,为提升系统抗扰性对线性自抗扰做解耦处理,形成解耦型线性自抗扰;进一步地,为达到参数实时优化的目的引入模糊自适应优化算法,形成模糊解耦自抗扰控制策略;最后,搭建混合微电网的物理模型与数字模型,进行仿真与半实物仿真实验;结果显示模糊解耦自抗扰控制策略具有优异的直流母线电压波动抑制能力。 展开更多
关键词 混合微电网 模糊控制 线性自抗扰 母线电压波动 解耦自抗扰
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火炮随动系统的模糊自抗扰控制方法 被引量：3
14
作者 刘磊 石志翔 +2 位作者 尚舒阳 王顺 吴桐 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期55-59,共5页
火炮的随动控制系统要求有较高的控制精度,考虑到传统的PID控制方法针对扰动没有较好的抑制能力,将模糊控制方法与自抗扰控制方法相结合设计了模糊自抗扰位置环控制器。该方法既可以利用自抗扰控制的特性有效地抑制外界扰动,也可以通过... 火炮的随动控制系统要求有较高的控制精度,考虑到传统的PID控制方法针对扰动没有较好的抑制能力,将模糊控制方法与自抗扰控制方法相结合设计了模糊自抗扰位置环控制器。该方法既可以利用自抗扰控制的特性有效地抑制外界扰动,也可以通过模糊控制极大地降低自抗扰控制方法中参数调节的繁杂。利用Matlab/Simulink分别搭建了PID、自抗扰和模糊自抗扰三种控制器,通过对三种控制方法进行仿真对比,结果表明,模糊自抗扰控制方法不仅有较快的响应速度,而且对扰动也有更好的抑制能力,具有更加优良的控制效果。 展开更多
关键词 火炮 自抗扰控制 模糊控制 随动系统 仿真测试
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基于模糊自抗扰的无源控制及其在舰载火箭炮位置伺服系统中的应用
15
作者 王蓉 刘晖 肖寒 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第S01期148-153,共6页
介绍了一种基于模糊自抗扰控制(FADRC)的新型无源控制(PBC),该控制利用改进粒子群优化(IPSO)算法进行优化,并应用于由永磁同步电机(PMSM)驱动的舰载火箭炮位置伺服系统。基于互联与阻尼配置的无源控制(IDA-PBC)理论,采用端口受控耗散哈... 介绍了一种基于模糊自抗扰控制(FADRC)的新型无源控制(PBC),该控制利用改进粒子群优化(IPSO)算法进行优化,并应用于由永磁同步电机(PMSM)驱动的舰载火箭炮位置伺服系统。基于互联与阻尼配置的无源控制(IDA-PBC)理论,采用端口受控耗散哈密顿(PCHD)方法,对永磁同步电机进行建模。为了改善传统ADRC的鲁棒性和动态性能,利用模糊控制对非线性状态误差反馈(NLSEF)的比例系数进行实时调整。此外,采用IPSO算法对5个模糊控制参数进行在线优化,以保证控制系统的快速性和全局最优性。仿真实验表明,与ADRC-PBC和FADRC-PBC控制器相比,所提出的IPSO-FADRC-PBC控制器具有更好的静态和动态性能。 展开更多
关键词 无源控制 模糊自抗扰控制 舰载火箭炮 永磁同步电机 改进粒子群优化算法
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四旋翼无人机改进自抗扰姿态控制 被引量：5
16
作者 徐龙艳 叶子恒 +1 位作者 翟亚红 谢龙绛 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2024年第4期295-302,共8页
针对四旋翼无人机姿态控制过程中模型不确定及外部扰动问题,设计了一种自抗扰控制的姿态控制器。将模糊控制方法与传统的自抗扰控制理论相结合,增加了一个集模糊化、模糊推理和清晰化为一体的模糊控制单元,采用改进天牛须算法整定自抗... 针对四旋翼无人机姿态控制过程中模型不确定及外部扰动问题,设计了一种自抗扰控制的姿态控制器。将模糊控制方法与传统的自抗扰控制理论相结合,增加了一个集模糊化、模糊推理和清晰化为一体的模糊控制单元,采用改进天牛须算法整定自抗扰控制器参数,提高了参数整定效率。为解决fal函数拐点处不平滑,易产生小幅抖振以及误差较大时系统增益较大等问题,引入了改进的yfal函数替代扩张状态观测器中的fal函数,并对改进后的状态观测器进行了收敛性判断。仿真结果表明,改进后的自抗扰控制器具有更快的响应速度和抗干扰能力。 展开更多
关键词 模糊自抗扰 姿态控制 参数优化 稳定性分析 四旋翼无人机
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关于自抗扰控制的稳定性分析 被引量：3
17
作者 黄一 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期1501-1505,共5页
1引言自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)在提出后的很长一段时间里在学术界有很大争议,一个重要原因是ADRC在提出时并没有给相关稳定性证明.近十多年来,ADRC的理论分析方面已经有了很多进展,但是在进行ADRC稳定性... 1引言自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)在提出后的很长一段时间里在学术界有很大争议,一个重要原因是ADRC在提出时并没有给相关稳定性证明.近十多年来,ADRC的理论分析方面已经有了很多进展,但是在进行ADRC稳定性分析时,如何对“总扰动”的数学性质进行比较合理的假设,依然会困扰一些希望进行自抗扰控制稳定性分析的学者,其中一个比较突出的问题是简单地假设“总扰动”或者其时间导数有界往往会被认为犯了所谓循环论证的错误. 展开更多
关键词 自抗扰控制 数学性质 循环论证 adrc 稳定性分析 稳定性证明 扰动
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基于神经网络的微电网交错并联变换器的改进自抗扰控制 被引量：1
18
作者 熊志杰 张大伟 +2 位作者 席骊瑭 王彦沣 周哲民 《可再生能源》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期276-284,共9页
针对混合储能微电网在负载突变、扰动加入等多种复杂工况下引起的用电端降压接口的电压质量降低的问题,文章设计了一种以改进线性自抗扰为主要控制器,以BP神经网络为辅助参数优化算法的闭环控制策略。首先,根据六路交错并联变换器的电... 针对混合储能微电网在负载突变、扰动加入等多种复杂工况下引起的用电端降压接口的电压质量降低的问题,文章设计了一种以改进线性自抗扰为主要控制器,以BP神经网络为辅助参数优化算法的闭环控制策略。首先,根据六路交错并联变换器的电路拓扑建立时域下的数学模型,并对系统总扰动进行重构,将总扰动分解为模型未知扰动和外界扰动,分别利用观测器进行估计,形成了改进线性自抗扰控制,提高系统的扰动观测能力和观测精度;其次,为使系统获得控制参数的实时优化能力,引入BP神经网络,对控制器参数进行实时整定;最后,搭建了混合微电网六路交错并联变换器的数字仿真模型和半实物仿真模型进行验证,并与PI,LADRC进行了比较。结果显示,所提控制策略不仅具备优异的输出电压质量,而且使系统获得了更好的稳定性与鲁棒性。 展开更多
关键词 混合储能微电网 电压质量下降 改进线性自抗扰控制 模糊控制 六路交错并联变换器
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基于滑模自抗扰的储能变流器控制策略 被引量：2
19
作者 皇金锋 周杰 黄红杰 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期2171-2181,共11页
为了提高储能变流器(PCS)的动态性能,设计基于降阶级联扩张状态观测器(ESO)和互补滑模控制(CSMC)的改进自抗扰控制(ADRC)策略,将改进ADRC策略应用于PCS的双向DC/AC变流器电压外环.改进ESO为降阶级联ESO以提高状态变量和系统总扰动的估... 为了提高储能变流器(PCS)的动态性能,设计基于降阶级联扩张状态观测器(ESO)和互补滑模控制(CSMC)的改进自抗扰控制(ADRC)策略,将改进ADRC策略应用于PCS的双向DC/AC变流器电压外环.改进ESO为降阶级联ESO以提高状态变量和系统总扰动的估计速度,增加扰动估计能力;更改PD控制为CSMC以设计状态误差反馈律,提升PCS的系统鲁棒性;设计改进指数趋近律以抑制抖振现象.为了证明改进ADRC策略相较于PI控制和传统ADRC的优越性,建立仿真模型并搭建相关实验平台.仿真与实验结果表明,改进ADRC策略减小了PCS暂态时直流母线电压波动,提高了PCS交流侧功率响应速度,改善了交流侧的输出电能质量. 展开更多
关键词 储能变流器(PCS) 自抗扰控制(adrc) 降阶级联扩张状态观测器 互补滑模控制(CSMC) 改进指数趋近律
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基于遗传模糊PID算法的倒立摆稳摆抑噪抗扰实验与分析
20
作者 周浩 董理 詹明锟 《海军工程大学学报》 CAS 北大核心 2024年第4期98-106,共9页
倒立摆稳摆控制原理应用的实际工程需求牵引,使倒立摆成为检验各类控制算法的理想替代实验研究平台。因此,将倒立摆摆杆的姿态稳定控制和抑噪抗扰作为研究内容,以理论分析、编程实现、仿真实验和实物实验验证作为研究手段,聚焦控制器设... 倒立摆稳摆控制原理应用的实际工程需求牵引,使倒立摆成为检验各类控制算法的理想替代实验研究平台。因此,将倒立摆摆杆的姿态稳定控制和抑噪抗扰作为研究内容,以理论分析、编程实现、仿真实验和实物实验验证作为研究手段,聚焦控制器设计的优化。首先,引入模糊控制对PID参数调节进行优化,改固定参数调节为在线参数调节,旨在提高系统的鲁棒性与抗扰性;然后,运用遗传算法的量化因子和比例因子完成调节参数的在线寻优,通过设计适应度函数和选择算子,经过选择、交叉、变异不断演化迭代,最终获取最佳适应度个体、找到最优解,通过仿真验证遗传模糊PID算法突出的抑噪抗扰优势;最后,基于该控制策略进行倒立摆实物实验,验证了其指令跟踪有效性的结论。该研究表明:遗传模糊PID算法具有良好的指令跟踪和抑噪抗扰性能,具有一定的工程应用价值。 展开更多
关键词 倒立摆 模糊控制 遗传算法 抑噪抗扰
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