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基于模糊终端滑模控制器的路径跟踪横向控制策略被引量：4: 1; 作者葛程李伟东 +2 位作者黄振柱何精武马草原《大连理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期376-383,共8页; 为了解决智能车辆采用传统滑模控制器(SMC)时跟踪精度较差和稳定性欠佳的问题,提出了一种基于模糊终端滑模控制器(FTSMC)的路径跟踪横向控制策略.首先,建立了车辆二自由度动力学模型和路径跟踪误差模型,并采用改进的指数趋近律设计了终... 展开更多; 关键词智能车辆路径跟踪模糊终端滑模控制器指数趋近律 LYAPUNOV稳定性理论; 在线阅读下载PDF 职称材料

柔性空间机械臂振动抑制的模糊终端滑模控制被引量：11: 2; 作者陈志勇陈力《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2010年第5期481-486,共6页; 针对载体位置不受控、姿态受控的情况,提出了柔性空间机械臂振动抑制的模糊终端滑模控制方案。利用假设模态法、系统动量守恒关系及拉格朗日方法,导出了柔性空间机械臂的系统动力学方程。为解决柔性空间机械臂轨迹跟踪控制及振动抑制问... 展开更多; 关键词奇异摄动法模糊终端滑模控制振动抑制柔性空间机械臂; 在线阅读下载PDF 职称材料

自由浮动空间柔性机械臂在轨操作刚性载荷的组合控制被引量：1: 3; 作者王从庆裴希伍吴鹏飞《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期452-457,共6页; 针对自由浮动空间柔性机械臂,讨论了在笛卡尔坐标系中机械臂对刚性载荷的轨迹跟踪控制和连杆柔性振动主动控制问题。基于拉格朗日法、假设模态法和系统动量守恒定律,推导了一种自由浮动空间柔性机械臂在轨操作刚性载荷的动力学方程。在... 展开更多; 关键词空间柔性机械臂动力学建模奇异摄动模糊终端滑模控制振动抑制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于FNTFSMC的国产腹腔镜手术机器人轨迹控制被引量：12: 4; 作者凌颢王国慧 +2 位作者易波李建民朱晒红《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期179-186,共8页; 针对国产腹腔镜手术机器人轨迹跟踪控制的关键问题,在动力学模型的基础上,构建了自适应模糊滑模控制系统。该方法采用快速非奇异终端滑模面,确保系统能够在有限时间内收敛,并且避免了控制奇异的问题,同时运用模糊逻辑控制,根据系统误差... 展开更多; 关键词国产腹腔镜手术机器人轨迹跟踪控制快速非奇异终端模糊滑模控制抖振; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于模糊终端滑模控制器的路径跟踪横向控制策略被引量：4: 1; 作者葛程李伟东黄振柱何精武马草原; 机构大连理工大学汽车工程系; 出处《大连理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期376-383,共8页; 基金辽宁省科技创新重大专项资助项目(ZX20220560)。; 文摘为了解决智能车辆采用传统滑模控制器(SMC)时跟踪精度较差和稳定性欠佳的问题,提出了一种基于模糊终端滑模控制器(FTSMC)的路径跟踪横向控制策略.首先,建立了车辆二自由度动力学模型和路径跟踪误差模型,并采用改进的指数趋近律设计了终端滑模控制器(TSMC).其次,为解决SMC抖振问题,通过模糊逻辑在线优化指数趋近律中的边界层,并基于Lyapunov稳定性理论证明了控制系统的稳定性.最后,建立了Matlab/Simulink和Carsim联合仿真模型,验证了所提控制策略的有效性.结果表明,在低、高车速两种工况下,FTSMC的横向位移偏差最大值分别降低了14.4%和23.3%,横摆角偏差最大值分别降低了11.0%和18.9%,抖振现象得到了显著的抑制.; 关键词智能车辆路径跟踪模糊终端滑模控制器指数趋近律 LYAPUNOV稳定性理论; Keywords intelligent vehicles path tracking fuzzy terminal sliding mode controller exponential reaching law Lyapunov stability theory; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名柔性空间机械臂振动抑制的模糊终端滑模控制被引量：11: 2; 作者陈志勇陈力; 机构福州大学机械工程及自动化学院福州; 出处《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2010年第5期481-486,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(编号:10672040); 文摘针对载体位置不受控、姿态受控的情况,提出了柔性空间机械臂振动抑制的模糊终端滑模控制方案。利用假设模态法、系统动量守恒关系及拉格朗日方法,导出了柔性空间机械臂的系统动力学方程。为解决柔性空间机械臂轨迹跟踪控制及振动抑制问题,运用奇异摄动法将系统分解为慢变、快变两个子系统并分别设计了控制器。慢变子系统采用具有较强鲁棒性的模糊终端滑模控制方案,快变子系统则采用基于降阶状态观测器的线性二次型最优控制器(linear quadratic regulator,简称LQR)。数值模拟结果表明,本文的控制方案不仅保证了柔性空间机械臂载体姿态及机械臂各关节铰跟踪误差在有限时间内的收敛性,而且还大大地降低了滑模控制所固有的抖振,并对柔性臂的振动具有良好的抑制效果。; 关键词奇异摄动法模糊终端滑模控制振动抑制柔性空间机械臂; Keywords singular perturbation approach fuzzy terminal sliding mode control vibration suppression flexible space manipulator; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] O313.7 [理学—一般力学与力学基础]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名自由浮动空间柔性机械臂在轨操作刚性载荷的组合控制被引量：1: 3; 作者王从庆裴希伍吴鹏飞; 机构南京航空航天大学自动化学院西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室; 出处《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期452-457,共6页; 基金西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室基金(201002)资助项目; 文摘针对自由浮动空间柔性机械臂,讨论了在笛卡尔坐标系中机械臂对刚性载荷的轨迹跟踪控制和连杆柔性振动主动控制问题。基于拉格朗日法、假设模态法和系统动量守恒定律,推导了一种自由浮动空间柔性机械臂在轨操作刚性载荷的动力学方程。在此基础上,采用奇异摄动法将系统分解为慢变和快变两种尺度时标的子系统,设计模糊终端滑模控制器和Backstepping控制器分别对两个子系统进行控制,由此得到的组合控制使得机械臂按期望轨迹对刚性载荷进行精确在轨操作,同时抑制了柔性连杆的弹性振动。通过数字仿真验证了上述方法的有效性。; 关键词空间柔性机械臂动力学建模奇异摄动模糊终端滑模控制振动抑制; Keywords space flexible manipulator dynamic modeling singular perturbation fuzzy terminal sliding mode control vibration suppression; 分类号 TP41 [自动化与计算机技术] TH113 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于FNTFSMC的国产腹腔镜手术机器人轨迹控制被引量：12: 4; 作者凌颢王国慧易波李建民朱晒红; 机构中南大学湘雅三医院中南大学机电工程学院天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室; 出处《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期179-186,共8页; 基金国家重点研发计划(2017YFC0110402) 湖南省自然科学基金(2017JJ3388)项目资助; 文摘针对国产腹腔镜手术机器人轨迹跟踪控制的关键问题,在动力学模型的基础上,构建了自适应模糊滑模控制系统。该方法采用快速非奇异终端滑模面,确保系统能够在有限时间内收敛,并且避免了控制奇异的问题,同时运用模糊逻辑控制,根据系统误差的变化动态调节滑模切换项的大小,在保留滑模控制鲁棒性的基础上,减小了系统的抖振,提高了被控系统的跟踪精度和鲁棒性。仿真结果显示,所设计的方法具有收敛速度快、稳态精度高、力矩脉动小的特点,能够将位置的收敛时间从0.6~0.9s减小到0.1s,稳态误差峰值由0.035rad减小到0.01rad。针对动物活体组织的实验结果显示,所设计的控制系统能够实现机械手术臂对医生操作信息的准确跟踪,为手术的顺利实施提供了保障。; 关键词国产腹腔镜手术机器人轨迹跟踪控制快速非奇异终端模糊滑模控制抖振; Keywords domestic laparoscopic surgery robot trajectory tracking control fast nonsingular terminal fuzzy sliding mode control chattering; 分类号 TP241.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH69 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于模糊终端滑模控制器的路径跟踪横向控制策略	葛程李伟东黄振柱何精武马草原	《大连理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心	2024	4	在线阅读下载PDF 职称材料
2	柔性空间机械臂振动抑制的模糊终端滑模控制	陈志勇陈力	《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心	2010	11	在线阅读下载PDF 职称材料
3	自由浮动空间柔性机械臂在轨操作刚性载荷的组合控制	王从庆裴希伍吴鹏飞	《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2012	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于FNTFSMC的国产腹腔镜手术机器人轨迹控制	凌颢王国慧易波李建民朱晒红	《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	12	在线阅读下载PDF 职称材料