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题名基于模糊线性自抗扰的薄壁件机器人铣削切深控制
被引量：1
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作者
石龙
周鹤翔
李洲龙
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机构
上海交通大学机械与动力工程学院
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出处
《中国机械工程》
北大核心
2025年第4期671-680,共10页
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基金
国家自然科学基金(U22A20202,52275451)。
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文摘
弱刚性的大型薄壁零件在机器人减薄加工过程中会出现较大的变形和振动,使得工件表面加工质量下降,剩余壁厚精度难以保证。为此,采用音圈电机驱动的随动支撑头进行振动和变形抑制,并提出了基于模糊线性自抗扰控制(FLADRC)的薄壁件机器人铣削切深控制策略。为验证该控制策略的有效性,首先采用MATLAB/Simulink仿真实验平台建立系统控制模型并进行了仿真分析,然后在薄壁件机器人铣削实验平台上进行了实验验证。仿真和实验结果均表明,基于随动支撑头的切深控制策略能够显著抑制薄壁件加工过程中的振动和变形,并有效保证剩余壁厚的精度。此外,相较于传统的模糊PID(FPID)控制,模糊线性自抗扰控制器具有更好的控制效果,在外部干扰的情况下表现出更好的鲁棒性。
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关键词
薄壁件
机器人铣削
切深控制
模糊线性自抗扰控制
音圈电机
随动支撑头
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Keywords
thin-walled part
robotic milling
depth of cut control
fuzzy linear active disturbance rejection controller(FLADRC)
voice coil motor(VCM)
follower support head
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分类号
TG54
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名馈线故障下E-FMSS直流电压干扰抑制策略
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作者
栾惟聪
张春
欧阳昌乐
吴文泰
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机构
高端装备先进感知与智能控制教育部重点实验室
安徽工程大学电气工程学院
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出处
《太阳能学报》
北大核心
2025年第10期36-44,共9页
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基金
国家自然科学基金(U21A20146)
安徽高校协同创新项目(GXXT-2020-070)。
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文摘
为提高储能型柔性多状态开关(E-FMSS)直流侧母线电压稳态性能,抑制其所连馈线发生故障时直流电压波动,提出一种改进模糊线性自抗扰控制器(LADRC)代替直流电压外环PID控制器。该改进模糊LADRC基于推导模型在线性扩张状态观测器(LESO)扰动估计的积分环节中额外并联一个比例环节以提高扰动估计的精准度,并考虑LESO对系统总扰动估计时的误差补偿,结合改进天牛须搜索算法的自抗扰参数整定方法实现模糊LADRC参数的在线优化。仿真结果表明,E-FMSS所连馈线故障时,所提策略可显著抑制E-FMSS的直流电压波动,各端口有功功率平滑过渡,系统能迅速恢复稳定,具有良好的抗扰动能力。
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关键词
模糊控制
电压调节
扰动抑制
储能型柔性多状态开关
模糊线性自抗扰控制器
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Keywords
fuzzy control
voltage regulation
disturbance rejection
flexible multi-state switches with energy storage
fuzzy linear drag rejection controller
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分类号
TM407
[电气工程—电器]
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