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题名电驱铰接车横摆贝叶斯滤波模糊控制及状态估计
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作者
户燕会
任燕
户东亮
姜奎
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机构
同济大学中德工程学院
河南工业职业技术学院机械工程学院
国电投南阳热电有限责任公司
南阳长弓机械科技有限公司
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2025年第4期32-35,共4页
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基金
河南省高等学校重点科研项目(21B46002)。
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文摘
对铰接车控制性能进行研究,先构建得到包含线性三自由度的仿真模型,根据贝叶斯滤波理论评估前车厢横摆角速度、质心侧偏角、铰接角。按照分层控制的方式,对三自由度模型的车辆响应进行分析,选择滑模控制方法依次计算得到前后车厢横摆力矩。利用ASM仿真平台验证了不同工况下的控制策略。研究结果表明:相对于没有控制情况,经过控制形成了更大的横摆角速度,铰接角发生了降低,获得了更小转弯半径,显著提升了操控性,可以更加高效稳定的完成转弯过程。比采用有效集分配策略轮胎附着利用率降低接近31%,使各驱动轮都跟地面形成了良好附着状态,获得更优控制性能。为上层设置模糊等效切换滑模控制方法后,可使得质心侧偏角处于合理范围内,获得更优横向稳定性。
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关键词
电驱
铰接车
模糊等效滑模控制
横摆稳定性
转矩分配
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Keywords
Electric Drive
Articulated Vehicles
Fuzzy Equivalent Sliding Mode Control
Yaw Stability
Torque Distribution
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
U461
[机械工程—车辆工程]
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