基于模糊自适应卡尔曼滤波的INS/GPS组合导航系统算法研究 被引量：59

1

作者 徐田来 游文虎 崔平远 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期571-575,共5页

针对车载组合导航系统量测噪声统计特性随实际工作条件的不同而变化的特点,提出了一种基于模糊自适应卡尔曼滤波的车载INS/GPS组合导航算法。该方法通过监视理论残差与实际残差的比值是否在一附近,应用模糊推理系统不断的调整量测噪声... 针对车载组合导航系统量测噪声统计特性随实际工作条件的不同而变化的特点,提出了一种基于模糊自适应卡尔曼滤波的车载INS/GPS组合导航算法。该方法通过监视理论残差与实际残差的比值是否在一附近,应用模糊推理系统不断的调整量测噪声协方差阵的加权,对卡尔曼滤波的量测噪声协方差阵进行递推在线修正,使其逐渐逼近真实噪声水平,从而使滤波器执行最优估计,提高导航系统的精度。对车载组合导航系统的仿真结果表明,这种算法对时变的量测噪声具有较强的自适应性,进而精度比常规卡尔曼滤波也大为提高,是一种可行的车载组合导航算法。 展开更多

关键词 模糊自适应滤波 卡尔曼滤波 车载组合导航系统 INS/GPS

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模糊自适应无迹卡尔曼滤波方法用于天文导航 被引量：10

2

作者 张迎春 李璟璟 +1 位作者 吴丽娜 李化义 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期12-16,共5页

为克服航天器自主天文导航中不确定测量噪声对导航精度的影响,提出了一种基于模糊推理的自适应无迹卡尔曼滤波(FUKF)方法.该方法根据滤波过程中实际测量残差方差与理论残差方差的比值,将系统滤波过程分为普通模式和自适应模式.分别对两... 为克服航天器自主天文导航中不确定测量噪声对导航精度的影响,提出了一种基于模糊推理的自适应无迹卡尔曼滤波(FUKF)方法.该方法根据滤波过程中实际测量残差方差与理论残差方差的比值,将系统滤波过程分为普通模式和自适应模式.分别对两种模式建立模糊隶属度函数,应用模糊推理规则,得到自适应修正因子,对系统的测量噪声方差阵进行实时修正,使其跟踪实际测量噪声的变化.当系统受到不确定环境噪声影响时,该滤波算法仍然有效收敛.将该方法应用于直接敏感地平的航天器自主天文导航中,不同测量噪声水平下的仿真结果表明,该算法对不确定的测量噪声具有较强的自适应能力,保证了导航信息的输出精度. 展开更多

关键词 模糊推理系统 自适应滤波 无迹卡尔曼滤波 天文导航

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基于INS/GPS组合导航的自适应模糊卡尔曼滤波 被引量：17

3

作者 肖志涛 赵培培 李士心 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第2期195-198,203,共5页

针对组合导航系统量测噪声统计特性随实际工作条件的不同而变化的特点,提出了一种基于模糊自适应卡尔曼滤波的INS/GPS组合导航算法。该方法通过监视理论残差和实际残差的协方差一致程度,应用模糊系统不断调整滤波器的增益系数,对卡尔曼... 针对组合导航系统量测噪声统计特性随实际工作条件的不同而变化的特点,提出了一种基于模糊自适应卡尔曼滤波的INS/GPS组合导航算法。该方法通过监视理论残差和实际残差的协方差一致程度,应用模糊系统不断调整滤波器的增益系数,对卡尔曼滤波器进行在线自适应控制,最终实现最优估计。通过对INS/GPS组合导航系统的跑车试验,结果表明该方法在高噪声环境中具有良好的信息融合能力,能有效跟踪研究对象的状态变化。进一步表明该方法是有效、实用的。 展开更多

关键词 模糊逻辑 组合导航 自适应卡尔曼滤波:隶属度函数

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模糊自适应卡尔曼滤波技术研究 被引量：17

4

作者 柏青 刘建业 袁信 《航天控制》 CSCD 北大核心 2002年第1期18-23,33,共7页

提出了一种基于模糊自适应卡尔曼滤波技术的组合导航的新方法。这一方法主要应用于自主式机动飞行器。用模糊逻辑自适应控制器对卡尔曼滤波器的噪声方差进行“在线”修正,将卡尔曼滤波器调整到最优状态,从而提高组合导航系统的精度。通... 提出了一种基于模糊自适应卡尔曼滤波技术的组合导航的新方法。这一方法主要应用于自主式机动飞行器。用模糊逻辑自适应控制器对卡尔曼滤波器的噪声方差进行“在线”修正,将卡尔曼滤波器调整到最优状态,从而提高组合导航系统的精度。通过对ＧＰＳ/ＩＮＳ组合导航系统的仿真,验证了模糊自适应卡尔曼滤波器比常规卡尔曼滤波器具有更高的精度。该方法的研究对飞行器的导航与制导具有重要意义。 展开更多

关键词 模糊自适应卡尔曼滤波 组合式导航 飞行器 方差修正

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基于模糊自适应卡尔曼滤波算法的多传感器信息融合 被引量：8

5

作者 陈兴林 李鹏 宋申民 《航天控制》 CSCD 北大核心 2011年第1期19-22,26,共5页

联合滤波器各子系统量测噪声统计特性发生变化时,标准卡尔曼滤波算法由于无法实时检测和调整,使得估计误差增大,最终导致融合后估计误差随之增大。本文针对该问题提出使用模糊自适应滤波代替标准卡尔曼滤波,形成模糊自适应联合卡尔曼滤... 联合滤波器各子系统量测噪声统计特性发生变化时,标准卡尔曼滤波算法由于无法实时检测和调整,使得估计误差增大,最终导致融合后估计误差随之增大。本文针对该问题提出使用模糊自适应滤波代替标准卡尔曼滤波,形成模糊自适应联合卡尔曼滤波信息融合算法。新算法应用模糊推理系统不断的在线调整量测噪声协方差阵的加权系数,使模型量测噪声逐渐逼近真实噪声水平。将该算法应用于多传感器姿态确定系统中,仿真结果验证了算法的真实有效性。 展开更多

关键词 联合滤波器 模糊自适应卡尔曼滤波 量测噪声

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组合导航系统中模糊自适应卡尔曼滤波器的设计 被引量：5

6

作者 缑娜 王睿 +1 位作者 郭相科 冯晓林 《空军工程大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2007年第2期36-39,共4页

为了解决常规卡尔曼滤波法存在的不足,给出了用模糊推理系统与卡尔曼法相结合的方法。该方法通过监视理论残差和实际残差的协方差一致程度,应用模糊系统不断调整滤波器的增益系数,对卡尔曼滤波器进行在线自适应控制,最终实现最优估计。... 为了解决常规卡尔曼滤波法存在的不足,给出了用模糊推理系统与卡尔曼法相结合的方法。该方法通过监视理论残差和实际残差的协方差一致程度,应用模糊系统不断调整滤波器的增益系数,对卡尔曼滤波器进行在线自适应控制,最终实现最优估计。通过对INS/GPS组合导航系统的计算机仿真,结果表明该方法是有效、实用的。 展开更多

关键词 模糊推理系统 自适应卡尔曼滤波 组合导航

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航天器天文导航模糊自适应卡尔曼滤波研究 被引量：8

7

作者 张瑜 房建成 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第8期735-738,共4页

星光折射间接敏感地平的自主天文导航方法能够获得很高的导航精度 ,但由于大气密度模型时空分辨率不高 ,这种方法所敏感的地平有可能出现较大的瞬时误差 ,从而导致导航滤波器精度降低 ,有时甚至发散 .为了解决这一问题 ,提出将模糊推理... 星光折射间接敏感地平的自主天文导航方法能够获得很高的导航精度 ,但由于大气密度模型时空分辨率不高 ,这种方法所敏感的地平有可能出现较大的瞬时误差 ,从而导致导航滤波器精度降低 ,有时甚至发散 .为了解决这一问题 ,提出将模糊推理系统应用于自主天文导航 ,研究基于Unscented卡尔曼滤波的模糊自适应算法 ,使导航滤波器在观测值异常时具有一定的自适应能力 . 展开更多

关键词 自主式导航 自适应滤波 星光大气折射 UNSCENTED卡尔曼滤波 模糊推理系统

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H ∞ 模糊自适应容积卡尔曼滤波 被引量：3

8

作者 刘胜 牛鸿敏 +1 位作者 张兰勇 郭晓杰 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期404-410,共7页

针对滤波过程中噪声统计特性不准确及非零均值噪声统计特性的情况,本文依据H∞卡尔曼滤波和容积卡尔曼滤波理论,设计了一种H∞模糊自适应容积卡尔曼滤波方法,有效地提高滤波的精度以及对系统未建模动态的鲁棒性。考虑到容积卡尔曼滤波... 针对滤波过程中噪声统计特性不准确及非零均值噪声统计特性的情况,本文依据H∞卡尔曼滤波和容积卡尔曼滤波理论,设计了一种H∞模糊自适应容积卡尔曼滤波方法,有效地提高滤波的精度以及对系统未建模动态的鲁棒性。考虑到容积卡尔曼滤波过程中需要已知噪声的先验统计特性的情况,提出了一种模糊自适应方法对系统噪声和测量噪声进行估计,从而提高滤波的稳定性和收敛的快速性。通过仿真实验表明:本文提出的H∞自适应容积卡尔曼滤波能够对噪声特性进行有效的估计,在系统存在参数摄动的情况下具有更高的鲁棒性。 展开更多

关键词 H∞滤波 容积卡尔曼滤波 非线性滤波 模糊规则 自适应算法 噪声统计估计 线性化 鲁棒性

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模糊自适应卡尔曼滤波在惯性/地磁导航中的应用 被引量：5

9

作者 徐广晨 翁泽宇 +1 位作者 丁红钢 唐学哲 《舰船科学技术》 2010年第5期68-72,共5页

为了提高自主、无源组合导航系统的精度和可靠性,针对惯性/地磁组合导航系统中滤波发散、量测噪声统计特征随实际情况不同而变化的问题,本文在无迹卡尔曼滤波的基础上,通过监测滤波新息的方差和均值变化,采用模糊自适应滤波算法,"... 为了提高自主、无源组合导航系统的精度和可靠性,针对惯性/地磁组合导航系统中滤波发散、量测噪声统计特征随实际情况不同而变化的问题,本文在无迹卡尔曼滤波的基础上,通过监测滤波新息的方差和均值变化,采用模糊自适应滤波算法,"在线"调整模型中的噪声方差阵,来改变滤波器的估计均方误差和滤波增益。通过自适应调整Sigma采样中权值的比例因子α,来解决UT变换的非局部效应,达到提高组合导航的精度的作用。仿真结果表明,模糊自适应卡尔曼滤波器可以有效的提高惯性/地磁组合导航系统,克服了传统滤波算法的缺点和不足,提高了滤波精度。 展开更多

关键词 模糊自适应 组合导航 比例因子 无迹卡尔曼滤波 UT变换

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MIMU/GPS组合导航模糊自适应卡尔曼滤波研究 被引量：6

10

作者 张少军 王宏力 蔡宗平 《电光与控制》 北大核心 2008年第8期84-86,96,共4页

针对组合导航初始对准中存在模型误差时常规卡尔曼滤波容易发散的问题,提出了一种模糊自适应卡尔曼滤波算法。该算法采用模糊控制规则,根据新息的方差和均值变化自适应调整量测噪声权值矩阵。此算法运用于MIMU/GPS组合导航初始对准中,... 针对组合导航初始对准中存在模型误差时常规卡尔曼滤波容易发散的问题,提出了一种模糊自适应卡尔曼滤波算法。该算法采用模糊控制规则,根据新息的方差和均值变化自适应调整量测噪声权值矩阵。此算法运用于MIMU/GPS组合导航初始对准中,获得了较高的导航精度。仿真结果表明,该算法能够有效防止滤波发散,减少模型误差对滤波结果的影响,提高了滤波精度,实现了参数的在线调整。 展开更多

关键词 模糊自适应卡尔曼滤波 组合导航 初始对准 MIMU/GPS

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方差模糊自适应卡尔曼滤波及其应用 被引量：4

11

作者 曲润峰 侯明善 荆晓鹏 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2005年第S5期509-511,共3页

卡尔曼滤波用于高机动目标跟踪随滤波时间的增大,滤波方差及增益对目标机动噪声的适应性差,滤波误差较大。文中研究了一种方差模糊自适应卡尔曼滤波技术,根据滤波新息幅值大小直接调解滤波方差.强化了滤波算法对目标机动噪声的适应能力... 卡尔曼滤波用于高机动目标跟踪随滤波时间的增大,滤波方差及增益对目标机动噪声的适应性差,滤波误差较大。文中研究了一种方差模糊自适应卡尔曼滤波技术,根据滤波新息幅值大小直接调解滤波方差.强化了滤波算法对目标机动噪声的适应能力。仿真结果表明,改进的算法稳定性高,精度得到明显改善,用于高机动目标跟踪拦截系统效果较好。 展开更多

关键词 卡尔曼滤波 自适应 模糊控制 目标跟踪

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基于模糊卡尔曼滤波的内阻尼姿态算法研究(英文) 被引量：16

12

作者 杜亚玲 刘建业 +1 位作者 刘瑞华 祝燕华 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期305-309,共5页

在系统机动性不强的情况下,传统的平台内阻尼算法将系统本身的速度信息通过阻尼网络加到系统中,达到提高姿态角精度的目的。将这种平台内阻尼的思想引入到捷联惯性航姿系统中,在系统加速度较小的情况下,利用加速度计的输出估计系统姿态... 在系统机动性不强的情况下,传统的平台内阻尼算法将系统本身的速度信息通过阻尼网络加到系统中,达到提高姿态角精度的目的。将这种平台内阻尼的思想引入到捷联惯性航姿系统中,在系统加速度较小的情况下,利用加速度计的输出估计系统姿态角,通过卡尔曼滤波的形式补偿系统姿态误差。由于加速度的大小直接影响滤波器精度,本文设计了模糊自适应卡尔曼滤波算法,根据三轴加速度计的输出调整内阻尼量测误差方差阵,从而避免了滤波器的发散。仿真和实验验证,内阻尼算法可明显抑制舒勒周期振荡和傅科周期振荡,避免了系统姿态漂移,有效提高了捷联惯性航姿系统的精度。 展开更多

关键词 捷联惯性航姿系统 阻尼 模糊自适应 卡尔曼滤波

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航姿参考系统中一种自适应卡尔曼滤波算法 被引量：11

13

作者 田易 孙金海 +1 位作者 李金海 阎跃鹏 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期103-107,122,共6页

在航姿参考系统测量载体姿态的过程中,由于观测噪声不确定,严重影响了常规卡尔曼滤波结果的精度.另外,当系统受到干扰而使观测噪声突然改变时,甚至会导致滤波发散.提出一种航姿参考系统自适应卡尔曼滤波算法,能够根据观测数据来自适应... 在航姿参考系统测量载体姿态的过程中,由于观测噪声不确定,严重影响了常规卡尔曼滤波结果的精度.另外,当系统受到干扰而使观测噪声突然改变时,甚至会导致滤波发散.提出一种航姿参考系统自适应卡尔曼滤波算法,能够根据观测数据来自适应调整观测噪声,从而提高卡尔曼滤波精度,改善系统的鲁棒性.仿真表明,当观测噪声时变时,常规卡尔曼滤波结果明显发散,而新自适应卡尔曼滤波结果收敛良好,在系统计算复杂度没有明显增加的前提下,系统的稳定性得到了明显提高. 展开更多

关键词 航姿参考系统 自适应滤波 卡尔曼滤波 模糊控制

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基于模糊迭代均方根容积卡尔曼滤波的天基非合作目标跟踪 被引量：6

14

作者 岳聪 薄煜明 +2 位作者 吴盘龙 田梦楚 陈志敏 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期395-398,404,共5页

针对非合作航天器相对导航中测量噪声不确定的问题,提出了一种模糊迭代均方根容积卡尔曼滤波算法,实现对非合作目标相对状态的测量。该算法利用容积点均方根迭代策略和模糊推理系统实时调整改进容积卡尔曼滤波的量测噪声协方差阵权值,... 针对非合作航天器相对导航中测量噪声不确定的问题,提出了一种模糊迭代均方根容积卡尔曼滤波算法,实现对非合作目标相对状态的测量。该算法利用容积点均方根迭代策略和模糊推理系统实时调整改进容积卡尔曼滤波的量测噪声协方差阵权值,修正量测噪声协方差阵,使其接近真实噪声值,从而提高目标跟踪算法的自适应能力,提高了滤波精度。通过建立数学仿真模型,分别采用扩展卡尔曼滤波、容积卡尔曼滤波以及模糊迭代均方根容积卡尔曼滤波进行跟踪仿真,仿真结果表明,与标准容积卡尔曼滤波相比,该改进算法能够提高13.17%的跟踪精度。 展开更多

关键词 非合作目标 容积卡尔曼滤波 模糊推理系统 自适应滤波 目标跟踪

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自适应卡尔曼滤波法在潜艇水下导航中的应用 被引量：1

15

作者 徐冠雷 吉春生 葛德宏 《兵工自动化》 2003年第6期1-3,共3页

当潜艇同时变速、变向时,会导致系统模型发生变化。采用基于海流数据库的卡尔曼滤波算法获得海流信息,对潜艇经纬度,海流东北分量和航向、航速等非线性微分方程进行线性化处理,得出转移矩阵。推算出潜艇某时刻的测量向量和测量矩阵。对... 当潜艇同时变速、变向时,会导致系统模型发生变化。采用基于海流数据库的卡尔曼滤波算法获得海流信息,对潜艇经纬度,海流东北分量和航向、航速等非线性微分方程进行线性化处理,得出转移矩阵。推算出潜艇某时刻的测量向量和测量矩阵。对各方程式卡尔曼滤波,通过T-SFIMMA算法进行基于T-S模糊模型的自适应卡尔曼滤波计算,实现系统模型的实时跟踪与自动转换。 展开更多

关键词 T-S模糊模型 自适应卡尔曼滤波 水下导航 潜艇

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基于时滞系统的模糊自适应容积卡尔曼滤波算法

16

作者 黄晓姣 计甜甜 +1 位作者 玉姣 王文明 《科学技术创新》 2023年第21期101-105,共5页

容积卡尔曼滤波算法作为经典的滤波算法,它有自己的优点,可以有效地提高滤波精度,但滤波过程当中量测噪声统计特性往往不确定,且系统观测还可能存在时滞,文章借鉴转化时滞方程和模糊化的思想,提出一种在观测时滞系统下的模糊自适应容积... 容积卡尔曼滤波算法作为经典的滤波算法,它有自己的优点,可以有效地提高滤波精度,但滤波过程当中量测噪声统计特性往往不确定,且系统观测还可能存在时滞,文章借鉴转化时滞方程和模糊化的思想,提出一种在观测时滞系统下的模糊自适应容积卡尔曼滤波算法。该算法既解决了观测时滞方程的问题,又动态调整量测噪声协方差阵的权值。仿真实验表明,该算法可以有效减小误差且提高滤波精度。 展开更多

关键词 时滞系统 容积卡尔曼滤波 模糊自适应

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基于自适应模糊卡尔曼滤波的锂电池SOC估计

17

作者 孙庆 卫能 +1 位作者 侯卫国 李峰 《电子产品可靠性与环境试验》 2020年第S01期19-23,共5页

在基于卡尔曼滤波的锂电池荷电状态估计过程中,噪声的不确定严重地影响了常规卡尔曼滤波结果的精度,较大的噪声变化甚至会导致滤波发散。为此提出了一种基于自适应模糊卡尔曼滤波的SOC估计方法,根据模糊推理系统在线监测到的残差变化情... 在基于卡尔曼滤波的锂电池荷电状态估计过程中,噪声的不确定严重地影响了常规卡尔曼滤波结果的精度,较大的噪声变化甚至会导致滤波发散。为此提出了一种基于自适应模糊卡尔曼滤波的SOC估计方法,根据模糊推理系统在线监测到的残差变化情况,对系统噪声和量测噪声进行调整,从而提高了卡尔曼滤波精度。在城市道路循环工况下的仿真结果表明,基于自适应模糊卡尔曼滤波的SOC估算误差可以达到3%以内,提高了SOC估计精度。 展开更多

关键词 电池荷电状态 模糊卡尔曼滤波 噪声方差 自适应

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基于自适应卡尔曼滤波的双惯导采煤机定位方法 被引量：9

18

作者 杨金衡 宋单阳 +2 位作者 田慕琴 宋建成 许春雨 《工矿自动化》 北大核心 2021年第7期14-20,28,共8页

基于惯导的采煤机定位方法存在误差累计、姿态角及位置漂移等固有缺陷,虽然引入误差补偿技术和多传感器组合定位技术可在一定程度上减小误差,但效果有限。针对上述问题,提出了一种基于自适应卡尔曼滤波的双惯导采煤机定位方法。实时同... 基于惯导的采煤机定位方法存在误差累计、姿态角及位置漂移等固有缺陷,虽然引入误差补偿技术和多传感器组合定位技术可在一定程度上减小误差,但效果有限。针对上述问题,提出了一种基于自适应卡尔曼滤波的双惯导采煤机定位方法。实时同步采集安装在采煤机上的2套惯导系统的加速度和姿态角,以惯导系统的位置作为状态量,惯导系统之间的距离和夹角为观测量,建立了双惯导定位模型,以克服单惯导定位误差累计的缺点。然而,双惯导系统输出存在较大差异时会导致双惯导定位模型出现状态突变,降低定位模型准确度,因此采用自适应卡尔曼滤波算法,通过计算基于残差的卡方检验值评估双惯导定位模型是否发生状态突变,并采用三段模糊判别函数动态调整过程噪声的协方差矩阵,以降低状态突变对定位精度的影响。仿真和实验结果表明,自适应卡尔曼滤波相比扩展卡尔曼滤波的抗干扰能力更强,有效减小了状态突变时的估计误差;基于自适应卡尔曼滤波的双惯导采煤机定位方法的定位误差比单惯导的定位误差在各方向上均有所减小。 展开更多

关键词 采煤机定位 双惯导定位 自适应卡尔曼滤波 状态突变 卡方检验 模糊判别

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基于模糊卡尔曼滤波的锂电池SOC估算研究 被引量：5

19

作者 黄宇航 陈勇 《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 2019年第3期48-52,共5页

针对目前电动汽车锂电池SOC估计精度不高的的情况,提出了一种模糊自适应卡尔曼滤波算法。建立了锂电池的三阶RC等效电路模型,利用HPPC方法对模型参数进行识别,并基于Matlab/Simulink仿真平台,在恒流脉冲和ECE15两种实验工况下进行了算... 针对目前电动汽车锂电池SOC估计精度不高的的情况,提出了一种模糊自适应卡尔曼滤波算法。建立了锂电池的三阶RC等效电路模型,利用HPPC方法对模型参数进行识别,并基于Matlab/Simulink仿真平台,在恒流脉冲和ECE15两种实验工况下进行了算法验证。仿真结果表明,该算法减小了观测方程造成的SOC估算误差,其相对误差值稳定在5%范围内,具有较好的估计精度,对基于SOC精确估计的纯电动汽车再生制动控制策略研究具有重要意义。 展开更多

关键词 锂电池 荷电状态 模糊控制 自适应卡尔曼滤波

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基于卡尔曼模糊自适应PID的激光雷达斩光频率控制方法 被引量：5

20

作者 王贤宇 方欣 李陶 《量子电子学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第5期608-617,共10页

为提高激光雷达回波信号斩光高度的稳定性,针对臭氧探测激光雷达系统后继光路中直流无刷电机的高转速高转矩控制系统,提出了模糊自适应PID控制方法.通过模糊推理实现不同状态下PID参数的在线自动整定,并利用卡尔曼滤波减少控制噪声和测... 为提高激光雷达回波信号斩光高度的稳定性,针对臭氧探测激光雷达系统后继光路中直流无刷电机的高转速高转矩控制系统,提出了模糊自适应PID控制方法.通过模糊推理实现不同状态下PID参数的在线自动整定,并利用卡尔曼滤波减少控制噪声和测量噪声的干扰.基于控制理论,用Matlab软件进行控制算法性能模拟,并用LabVIEW平台实现系统的控制算法.结果表明与普通PID控制方法相比,基于模糊自适应PID控制方法的激光雷达斩光频率阶跃响应调节时间减少33.3%,延迟时间短60%,上升时间短42.1%,斩光盘的频率抖动仅约为0.0492 Hz.模糊自适应PID控制系统稳态误差更小,有更好的适应性、稳健性和抗干扰性. 展开更多

关键词 激光技术 激光雷达 直流无刷电机 模糊自适应PID 卡尔曼滤波 斩光频率

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