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采用模糊滑模控制算法的制动系统稳定性研究 被引量:1
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作者 张玉培 张宇飞 《中国工程机械学报》 北大核心 2024年第5期604-608,共5页
为了解决车辆制动系统容易发生侧滑现象和不同控制系统输出误差缺少验证的问题,设计了一种模糊滑模控制算法,利用仿真模型对其进行验证。建立了2自由度四分之一汽车车轮模型,分析了车轮的动力学特性,推导出车辆防抱死制动系统的动力学... 为了解决车辆制动系统容易发生侧滑现象和不同控制系统输出误差缺少验证的问题,设计了一种模糊滑模控制算法,利用仿真模型对其进行验证。建立了2自由度四分之一汽车车轮模型,分析了车轮的动力学特性,推导出车辆防抱死制动系统的动力学方程。定义车辆滑移率非线性函数,引用模糊规则设计了模糊滑模控制算法。为了保证控制系统的稳定性,利用李雅普诺夫函数对其进行推导和证明。通过Matlab软件对车轮滑移率和制动力矩进行仿真,与传统PID控制算法输出结果进行对比。仿真验证表明:采用传统PID控制算法,车辆在干燥或者潮湿路面制动过程中,车轮滑移率跟踪误差较大,制动系统响应速度较慢,车轮容易发生抱死现象;采用模糊滑模控制算法,车辆在干燥或者潮湿路面制动过程中,车轮滑移率跟踪误差较小,响应速度较快,避免车轮抱死现象;所设计的模糊滑模控制算法,能够提高车辆制动系统的稳定性,避免车轮发生抱死现象。 展开更多
关键词 车辆 制动系统 模糊滑模控制算法 滑移率 力矩 仿真
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移动机器人预设性编队控制算法研究 被引量:3
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作者 李海婷 张鹏超 +2 位作者 呙生富 刘亚恒 徐鹏飞 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2022年第3期379-385,共7页
针对多移动机器人控制系统在通讯范围约束、外界干扰存在时表现出的自适应差、控制精度低的问题,提出一种基于双曲正切型约束函数的预设性能模糊滑模编队控制算法,以实现多机器人以任意队形高精度稳定的编队,并利用MATLAB进行对比仿真... 针对多移动机器人控制系统在通讯范围约束、外界干扰存在时表现出的自适应差、控制精度低的问题,提出一种基于双曲正切型约束函数的预设性能模糊滑模编队控制算法,以实现多机器人以任意队形高精度稳定的编队,并利用MATLAB进行对比仿真试验研究。结果表明,这种预设性模糊滑模控制算法不仅可以实现多个机器人以任意队形编队,而且保证了机器人编队的暂态和稳态性能。与现有控制法相比,该预设性编队控制算法具有更高的控制精度和稳定性。 展开更多
关键词 多移动机器人 预设性能 模糊滑模控制算法 编队
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Fuzzy-second order sliding mode control optimized by genetic algorithm applied in direct torque control of dual star induction motor 被引量:1
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作者 Ghoulemallah BOUKHALFA Sebti BELKACEM +1 位作者 Abdesselem CHIKHI Moufid BOUHENTALA 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2022年第12期3974-3985,共12页
The direct torque control of the dual star induction motor(DTC-DSIM) using conventional PI controllers is characterized by unsatisfactory performance, such as high ripples of torque and flux, and sensitivity to parame... The direct torque control of the dual star induction motor(DTC-DSIM) using conventional PI controllers is characterized by unsatisfactory performance, such as high ripples of torque and flux, and sensitivity to parametric variations. Among the most evoked control strategies adopted in this field to overcome these drawbacks presented in classical drive, it is worth mentioning the use of the second order sliding mode control(SOSMC) based on the super twisting algorithm(STA) combined with the fuzzy logic control(FSOSMC). In order to realize the optimal control performance, the FSOSMC parameters are adjusted using an optimization algorithm based on the genetic algorithm(GA). The performances of the envisaged control scheme, called G-FSOSMC, are investigated against G-SOSMC, G-PI and BBO-FSOSMC algorithms. The proposed controller scheme is efficient in reducing the torque and flux ripples, and successfully suppresses chattering. The effects of parametric uncertainties do not affect system performance. 展开更多
关键词 double star induction machine direct torque control fuzzy second order sliding mode control genetic algorithm biogeography based optimization algorithm
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