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基于终端滑模控制和模糊系统的高速列车轨迹跟踪自适应控制器
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作者 郭佑星 冯晓云 +2 位作者 张启璇 孙鹏飞 王青元 《铁道学报》 北大核心 2025年第4期33-40,共8页
研究存在模型不确定和外界干扰的高速列车轨迹跟踪控制问题。考虑建模精度与控制成本,建立单坐标系下的列车多体动力学模型。基于终端滑模控制和模型参考自适应控制,设计控制方法实现高速列车速度和位置跟踪控制,并严格证明了控制方法... 研究存在模型不确定和外界干扰的高速列车轨迹跟踪控制问题。考虑建模精度与控制成本,建立单坐标系下的列车多体动力学模型。基于终端滑模控制和模型参考自适应控制,设计控制方法实现高速列车速度和位置跟踪控制,并严格证明了控制方法的稳定性。提出基于控制误差和速度等级的通用模糊规则,调整控制器不连续项系数,在不影响控制效果的同时抑制控制系统的抖振现象。对所提AFTSMC进行两个数值试验,并与相同条件下采用MRAC、PID及普通ATSMC进行对比试验。通过仿真结果分析,证明所提AFTSMC的轨迹跟踪性能和平稳控制效果。 展开更多
关键词 高速列车 轨迹跟踪控制 终端滑模控制 自适应控制 模糊系统 多体动力学系统
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车载武器伺服系统的模糊滑模控制
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作者 李有为 侯远龙 +2 位作者 季强 刘璐 闫智聪 《兵工自动化》 北大核心 2025年第3期4-8,共5页
针对车载武器行进间射击的稳定性问题,提出一种基于RBF神经网络和模糊切换增益调节的滑模控制策略。建立车载武器伺服系统的数学模型,设计基于新型趋近率的滑模控制器,使系统快速收敛到平衡状态;在滑模控制的基础上融合模糊控制,采用模... 针对车载武器行进间射击的稳定性问题,提出一种基于RBF神经网络和模糊切换增益调节的滑模控制策略。建立车载武器伺服系统的数学模型,设计基于新型趋近率的滑模控制器,使系统快速收敛到平衡状态;在滑模控制的基础上融合模糊控制,采用模糊规则对控制器中的切换增益进行实时调节,利用切换增益消除系统受到的扰动,削弱系统抖振;利用RBF神经网络对系统的时变项进行自适应估计,以提高控制精度。仿真结果表明:设计的控制器对扰动不敏感,能有效地提高系统的位置精度、削弱抖振,并使系统具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 伺服系统 滑模控制 模糊控制 RBF神经网络 抖振抑制
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基于变指幂趋近律和高增益观测器的四旋翼模糊滑模控制
3
作者 杨舒博 毛剑琳 +1 位作者 向凤红 徐峰 《应用力学学报》 北大核心 2025年第2期313-322,共10页
针对四旋翼飞行器在未知干扰下跟踪慢、精度低以及模型耦合性强的问题,提出了一种基于变指数幂次趋近律和高增益观测器的模糊滑模控制策略。首先,设计了一种自适应变指数幂次趋近律,通过趋近律中幂次趋近项和指数趋近项的相互作用,使系... 针对四旋翼飞行器在未知干扰下跟踪慢、精度低以及模型耦合性强的问题,提出了一种基于变指数幂次趋近律和高增益观测器的模糊滑模控制策略。首先,设计了一种自适应变指数幂次趋近律,通过趋近律中幂次趋近项和指数趋近项的相互作用,使系统得到较快的趋近时间降低稳态误差;其次,在位置子系统中,采用高增益观测器实现状态估计以抑制耦合;最后,将变论域思想引入自适应模糊控制,在切换控制项设计了一个带有伸缩因子的模糊逼近系数来补偿高增益观测器带来的影响。仿真结果表明,该控制策略能有效削弱抖振,具有较好的动态性能和控制精度;即使在复杂外部干扰的情况下,四旋翼飞行器依然能够迅速按要求进行轨迹跟踪。 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 滑模控制 变指数幂次趋近律 高增益观测器 自适应模糊控制 变论域
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基于自适应模糊补偿的机械手鲁棒滑模控制
4
作者 苏蓓蓓 顾群 《数字技术与应用》 2024年第6期23-25,共3页
本文提出了一种基于自适应模糊补偿的机器人机械手鲁棒滑模控制方法,以解决柔性机械手动力学方程复杂、外部扰动和模型不确定性的挑战。该方法用于设计非线性系统的控制器。通过采用模糊系统,实现对机器手模型未知部分的自适应逼近,从... 本文提出了一种基于自适应模糊补偿的机器人机械手鲁棒滑模控制方法,以解决柔性机械手动力学方程复杂、外部扰动和模型不确定性的挑战。该方法用于设计非线性系统的控制器。通过采用模糊系统,实现对机器手模型未知部分的自适应逼近,从而提高系统对外部扰动和不确定性的鲁棒性。通过Matlab/Simulink仿真结果表明,基于自适应模糊补偿能够实现控制系统稳定,可有效降低模糊增益。 展开更多
关键词 柔性机械手 模糊系统 模型不确定性 非线性系统 滑模控制 模型未知 机器人机械手 外部扰动
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基于改进模糊滑模控制的列车速度跟踪研究 被引量:2
5
作者 康庄 贾利民 秦勇 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期97-107,共11页
列车运行过程具有强耦合、非线性等特征,且往往存在较大且不可观测的外界干扰,这些特性加大了列车运行控制的难度,针对列车运行速度跟踪控制问题,提出一种新的模糊滑模控制器设计方法。首先基于模糊滑模控制,引入全局快速终端滑模控制,... 列车运行过程具有强耦合、非线性等特征,且往往存在较大且不可观测的外界干扰,这些特性加大了列车运行控制的难度,针对列车运行速度跟踪控制问题,提出一种新的模糊滑模控制器设计方法。首先基于模糊滑模控制,引入全局快速终端滑模控制,使系统在有限时间内达到稳态;然后构造以李亚普洛夫函数导数的绝对值为补偿的自适应干扰估计项,对外界干扰进行准确估计,进而提出一种双层递阶指数趋近全局快速终端模糊滑模控制器,并且引入指数趋近率来调节滑模面的动态品质,该控制器能快速收敛到稳定状态,且有效地消除了控制器的抖振情况;最后通过仿真算例验证了所提方法的有效性,且提高了列车运行控制系统性能。 展开更多
关键词 列车速度跟踪 滑模控制 模糊系统 全局快速终端滑模控制 指数趋近率 外界干扰
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基于模糊卡尔曼滤波和改进滑模控制的风电场飞轮储能控制策略 被引量:1
6
作者 王世奇 刘广忱 +3 位作者 陈国伟 张建伟 姚强 田桂珍 《可再生能源》 CAS CSCD 北大核心 2024年第7期901-907,共7页
在风电场并网点处配置一定容量的飞轮储能装置(FESS)可以有效平滑并网功率,提高风电场的电网友好性。为提高FESS的功率响应速度,增强对风电功率波动的平抑效果,同时避免在功率波动太大时储能过充/过放,文章提出了一种基于模糊卡尔曼滤... 在风电场并网点处配置一定容量的飞轮储能装置(FESS)可以有效平滑并网功率,提高风电场的电网友好性。为提高FESS的功率响应速度,增强对风电功率波动的平抑效果,同时避免在功率波动太大时储能过充/过放,文章提出了一种基于模糊卡尔曼滤波和改进滑模控制(SMC)的飞轮储能控制策略。根据FESS的实时转速和功率自适应调节卡尔曼增益,将滤波结果与风电场实际输出功率的差值作为滑模控制器的输入,实现对飞轮储能的功率控制。仿真结果表明,文章提出的控制策略具有较好的动态响应特性,可以有效平滑风电功率,使其满足并网要求,在平滑过程中保证飞轮转速在限定范围内,有利于延长FESS的使用寿命。 展开更多
关键词 风电功率 飞轮储能 滑模变结构控制 卡尔曼滤波器 模糊控制
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采用模糊补偿滑模控制器的空间柔性机械臂振动抑制方法 被引量:1
7
作者 尚东阳 李小彭 +2 位作者 尹猛 李凡杰 周赛男 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期175-185,204,共12页
空间柔性机械臂可以安装于空间站协助宇航员开展在轨维修、航天器交会对接和太空垃圾捕获等任务。空间柔性机械臂因其细长的结构在运动过程中会出现振动现象,进而影响操作精度和飞行安全。为了减弱空间柔性机械臂的振动,采用模糊补偿滑... 空间柔性机械臂可以安装于空间站协助宇航员开展在轨维修、航天器交会对接和太空垃圾捕获等任务。空间柔性机械臂因其细长的结构在运动过程中会出现振动现象,进而影响操作精度和飞行安全。为了减弱空间柔性机械臂的振动,采用模糊补偿滑模控制策略对空间柔性机械臂的旋转运动进行控制。通过提高空间柔性机械臂的转动控制精度间接地减弱振动。首先根据假设模态法描述空间柔性机械臂的变形,使用拉格朗日原理建立了考虑了二维变形的模态和转角耦合的动力学方程。然后,利用模糊规则的万能逼近特性辨识、补偿包括柔性非线性项和外界干扰的动力学模型的不确定成分。接下来,根据李雅普诺夫函数设计模糊补偿滑模控制策略的控制律和自适应律以保证空间柔性机械臂的闭环稳定性。最后,开展了空间柔性机械臂的仿真和物理样机控制试验。试验结果表明,模糊补偿滑模控制策略可以有效地提高空间柔性机械臂的转动控制精度,间接地减弱振动幅值。与传统的滑模控制策略相比,提出的控制策略可以使转角跟踪误差绝对值的平均值下降17.86%,使横向加速度的标准差下降31.91%。 展开更多
关键词 空间柔性机械臂 滑模控制 模糊补偿 振动抑制
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铆接机器人位置和压铆力自适应模糊滑模阻抗控制
8
作者 焦建军 李宗刚 +1 位作者 康会峰 陈引娟 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第17期300-312,共13页
针对机器人铆接小尺寸、低刚度铆钉过程中对准精度要求高、作业行程小和冲击力大等问题,提出了一种结合自适应模糊滑模控制和模糊阻抗控制的机器人铆接控制方法。为此,将机器人铆接控制过程分为接近对准与压铆两个阶段。其中,为了实现... 针对机器人铆接小尺寸、低刚度铆钉过程中对准精度要求高、作业行程小和冲击力大等问题,提出了一种结合自适应模糊滑模控制和模糊阻抗控制的机器人铆接控制方法。为此,将机器人铆接控制过程分为接近对准与压铆两个阶段。其中,为了实现快速接近铆钉顶部以及铆接头与铆钉轴线的精确对准,设计了以双曲正切函数为切换函数的模糊自适应滑模控制器,使得切换过程更加光滑、滑模增益自适应调节,从而降低了系统的抖振,实现了运动的快速性和准确性;针对压铆阶段作业行程小、冲击力大的特点,设计了以接触力误差和力增量为输入的阻尼调整模糊控制器,减少了阻尼参数在阻抗控制过程中产生的振荡,避免了过度力加载导致的铆钉损坏或铆接失败。仿真及试验结果表明,所给出的控制方法位置精度在0.3 mm以内,力接触具有更好的稳定性、实时性和快速性,能够满足铆接工艺规范要求,对于铆接机器人的高精度作业具有借鉴意义。 展开更多
关键词 铆接机器人 轨迹跟踪 滑模控制 模糊控制 阻抗控制 位置与力控制
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基于模糊终端滑模控制器的路径跟踪横向控制策略
9
作者 葛程 李伟东 +2 位作者 黄振柱 何精武 马草原 《大连理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期376-383,共8页
为了解决智能车辆采用传统滑模控制器(SMC)时跟踪精度较差和稳定性欠佳的问题,提出了一种基于模糊终端滑模控制器(FTSMC)的路径跟踪横向控制策略.首先,建立了车辆二自由度动力学模型和路径跟踪误差模型,并采用改进的指数趋近律设计了终... 为了解决智能车辆采用传统滑模控制器(SMC)时跟踪精度较差和稳定性欠佳的问题,提出了一种基于模糊终端滑模控制器(FTSMC)的路径跟踪横向控制策略.首先,建立了车辆二自由度动力学模型和路径跟踪误差模型,并采用改进的指数趋近律设计了终端滑模控制器(TSMC).其次,为解决SMC抖振问题,通过模糊逻辑在线优化指数趋近律中的边界层,并基于Lyapunov稳定性理论证明了控制系统的稳定性.最后,建立了Matlab/Simulink和Carsim联合仿真模型,验证了所提控制策略的有效性.结果表明,在低、高车速两种工况下,FTSMC的横向位移偏差最大值分别降低了14.4%和23.3%,横摆角偏差最大值分别降低了11.0%和18.9%,抖振现象得到了显著的抑制. 展开更多
关键词 智能车辆 路径跟踪 模糊终端滑模控制 指数趋近律 LYAPUNOV稳定性理论
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基于模糊滑模控制的直驱式波浪发电装置最大功率控制方法 被引量:2
10
作者 范新宇 孟昊 《水下无人系统学报》 2024年第1期48-56,共9页
海洋波浪能是一种新型清洁能源,为提高直驱式波浪发电系统的发电功率和波浪能转换效率,针对目前普遍使用的比例-积分-微分(PID)控制方法存在输出纹波较大、系统稳定性较差的问题,提出基于模糊滑模控制的最大功率控制方法,根据运行状态... 海洋波浪能是一种新型清洁能源,为提高直驱式波浪发电系统的发电功率和波浪能转换效率,针对目前普遍使用的比例-积分-微分(PID)控制方法存在输出纹波较大、系统稳定性较差的问题,提出基于模糊滑模控制的最大功率控制方法,根据运行状态实时调整趋近律参数,在实现最大功率跟踪的同时削弱输出纹波,减小跟踪误差,提高系统控制品质。文中以永磁直线发电机(PMLG)作为发电装置,建立系统动力学模型,并通过快速傅里叶变换方法预估不规则波浪主频,设计满足最大功率策略的期望电流跟踪曲线;在此基础上,将常规PID、滑模控制方法与所提出的模糊滑模最大功率控制方法进行仿真对比,结果表明:模糊滑模控制方法在功率上有所提升且具有更好的准确性和稳定性。 展开更多
关键词 直驱式波浪发电系统 永磁直线发电机 最大功率 模糊滑模控制
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土木工程结构模糊滑模分散控制(DFSMC)研究 被引量:3
11
作者 潘兆东 谭平 周福霖 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2017年第20期107-111,117,共6页
为了有效处理土木工程结构分散振动控制中子系统间关联项及外界荷载不确定性的影响,提出了模糊滑模分散控制算法(DFSMC)。通过引进Lyapunov函数设计了仅依赖于作动器所在层位移和速度响应反馈信息的滑模分散控制律,在此基础上,利用模糊... 为了有效处理土木工程结构分散振动控制中子系统间关联项及外界荷载不确定性的影响,提出了模糊滑模分散控制算法(DFSMC)。通过引进Lyapunov函数设计了仅依赖于作动器所在层位移和速度响应反馈信息的滑模分散控制律,在此基础上,利用模糊控制系统自适应地调节滑模分散控制律的切换增益,进而建立了模糊滑模分散控制算法(DFSMC)。针对ASCE 9层Benchmark模型进行分散控制设计与集中控制设计及仿真分析。结果表明,分散控制策略较传统集中控制有更好的控制效果,且各子系统内作动器均能充分发挥作用,表明了这种分散控制算法具有很高的工程应用价值。 展开更多
关键词 主动控制 分散控制 模糊控制 滑模控制 LYAPUNOV函数
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基于模糊滑模控制的智能车辆轨迹跟踪控制研究
12
作者 孙岐峰 段敏 +1 位作者 张博涵 周俊安 《辽宁工业大学学报(自然科学版)》 2024年第1期23-26,共4页
为了提高轨迹跟踪控制算法的实用性和控制精度,解决车辆在行驶过程中对目标路径跟踪精度不足的问题,设计了一种基于模糊滑膜控制的轨迹跟踪控制器。采用MATLAB/Simulink与CarSim的联合仿真,分别用模糊滑膜和滑模控制对比来验证本文设计... 为了提高轨迹跟踪控制算法的实用性和控制精度,解决车辆在行驶过程中对目标路径跟踪精度不足的问题,设计了一种基于模糊滑膜控制的轨迹跟踪控制器。采用MATLAB/Simulink与CarSim的联合仿真,分别用模糊滑膜和滑模控制对比来验证本文设计的轨迹跟踪控制器。结果表明:模糊滑膜控制的轨迹跟踪误差小,在车身稳定性控制方面效果良好。 展开更多
关键词 轨迹跟踪 智能车辆 滑模控制 模糊控制
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主动式波浪补偿装置的积分滑模模糊控制
13
作者 陶利民 韩伟 +2 位作者 唐涛 刘友建 李霄楠 《船舶》 2024年第5期86-92,共7页
在民用领域,海上货物补给的作用是确保人们的基本需求得到满足;而在军事领域,舰船远洋作战时的货物补给后勤保障可能影响局部战争的成败。该文在舰船并靠补给系统中,设计了1款安装在起重机上的主动式波浪补偿装置,该装置对负载位姿控制... 在民用领域,海上货物补给的作用是确保人们的基本需求得到满足;而在军事领域,舰船远洋作战时的货物补给后勤保障可能影响局部战争的成败。该文在舰船并靠补给系统中,设计了1款安装在起重机上的主动式波浪补偿装置,该装置对负载位姿控制属于非线性、强耦合、多输入多输出的复杂系统。为了提高一般滑模控制算法的控制精度,在此基础上,文中又提出了一种积分滑模控制策略,以对控制器进行优化,主要通过引入积分项、设计新的滑模面和控制率以及合理设定积分器的初始状态,使系统的初始状态一开始就处于滑模面上,从而消除到达段,使系统更加快速达到稳定状态;为了减弱积分滑模控制的抖振,通过设计模糊控制规则自适应调节滑模控制参数,从而达到减弱抖振的目的;最后又采用李雅普诺夫第二定律证明了系统的稳定性,并以仿真实验证明所提控制方法的有效性。 展开更多
关键词 波浪补偿 滑模控制 模糊积分模糊控制 抖振
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模糊神经网络滑模控制在高压电极热水锅炉液位控制系统中的应用
14
作者 吴奇 徐海川 +3 位作者 任龙飞 刘锋 王志玺 王赛赛 《工业加热》 CAS 2024年第11期49-52,共4页
针对某公司生产的高压电极热水锅炉在工作过程中的高阶性、非线性及强耦合等特性以及用户对高压电极热水锅炉在电网侧调频调峰应用中的功率稳定性、响应快速性的严苛要求,而现有的控制策略难以满足精确控制(主要指功率)要求的实际情况,... 针对某公司生产的高压电极热水锅炉在工作过程中的高阶性、非线性及强耦合等特性以及用户对高压电极热水锅炉在电网侧调频调峰应用中的功率稳定性、响应快速性的严苛要求,而现有的控制策略难以满足精确控制(主要指功率)要求的实际情况,提出了一种将模糊神经网络控制与滑模变结构控制相结合的先进PID控制器,使其应用在高压电极热水锅炉的液位控制系统中。实验结果显示,将该控制器应用到高压电极热水锅炉的液位控制系统中,可有效克服上述系统的不良特性且有较好的稳定性和响应快速性,能够满足电网侧对电极锅炉在调频调峰中功率稳定性、响应快速性的要求。 展开更多
关键词 高压电极热水锅炉 滑模变结构控制 模糊神经网络控制
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基于模糊规则的PMSM滑模与自抗扰协调控制
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作者 毕栋 张龙飞 朱政泽 《湖北汽车工业学院学报》 2024年第4期75-80,共6页
针对永磁同步电机采用传统滑模控制时,响应慢、超调量大、抗干扰能力差等问题,提出了协调控制策略。在传统指数滑模的基础上,设计了可变趋近律的改进滑模算法,与自抗扰控制构建了协调控制策略。利用模糊控制得到可变控制因子,调整自抗... 针对永磁同步电机采用传统滑模控制时,响应慢、超调量大、抗干扰能力差等问题,提出了协调控制策略。在传统指数滑模的基础上,设计了可变趋近律的改进滑模算法,与自抗扰控制构建了协调控制策略。利用模糊控制得到可变控制因子,调整自抗扰在系统中的占比。搭建仿真与实物实验平台进行实验,结果表明:该协调控制策略明显提升了系统响应速度,实现了无超调跟踪,增强了系统抗干扰能力。 展开更多
关键词 永磁同步电机 改进滑模控制 自抗扰控制 模糊控制
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基于模糊滑模控制的主动队列管理算法 被引量:6
16
作者 尹凤杰 井元伟 杨晖 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期473-476,共4页
针对动态网络的拥塞问题,提出一种主动队列管理(AQM)算法·该算法基于模糊滑模控制器(FSMC)设计,适合于动态网络流量的变化·模糊控制的加入,缩短了到达时间,改善了滑模控制的抖振现象·对于TCP/IP网络中存在的网络模型的... 针对动态网络的拥塞问题,提出一种主动队列管理(AQM)算法·该算法基于模糊滑模控制器(FSMC)设计,适合于动态网络流量的变化·模糊控制的加入,缩短了到达时间,改善了滑模控制的抖振现象·对于TCP/IP网络中存在的网络模型的不确定性、网络参数的时变性以及非TCP适应流所引起的网络抖动,该算法具有很强的鲁棒性·仿真结果表明该方法可以使队列长度快速收敛到设定值,同时维持较小的队列振荡,尤其是在网络条件变化的情况下,该算法优于传统的PI控制、模糊控制和传统的滑模控制· 展开更多
关键词 主动队列管理(AQM) 模糊滑模控制(fsmc) 拥塞控制 TCP模型 滑模 鲁棒性
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基于视觉的智能车辆模糊滑模横向控制 被引量:22
17
作者 李琳辉 李明 +1 位作者 郭景华 连静 《大连理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期735-741,共7页
以采用视觉导航的智能车DLUIV-1为对象,对智能车辆的横向控制方法开展研究.首先,建立基于视觉预瞄距离的车辆横向控制系统模型,利用包含速度等因素在内的预瞄运动学模型确定车辆的横向偏差和方位偏差.其次,针对横向控制的特点,提出了模... 以采用视觉导航的智能车DLUIV-1为对象,对智能车辆的横向控制方法开展研究.首先,建立基于视觉预瞄距离的车辆横向控制系统模型,利用包含速度等因素在内的预瞄运动学模型确定车辆的横向偏差和方位偏差.其次,针对横向控制的特点,提出了模糊和滑模相结合的智能车辆横向控制策略,综合考虑车辆当前的横向偏差和方位偏差,将二者融合后的综合偏差作为滑模切换函数的参数来设计滑模面,将滑模切换函数作为控制目标,利用模糊控制规则调整控制变量的大小来确保存在和到达条件成立,保证方向盘转动的稳定性.仿真结果表明该横向控制器能够保证智能车辆准确而且稳定地跟踪参考路径,且对模型参数的变化具有较强的鲁棒性. 展开更多
关键词 智能车辆 横向控制 模糊控制 滑模控制
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一种前馈补偿和模糊滑模相结合的柔性机械臂控制 被引量:12
18
作者 党进 倪风雷 +1 位作者 刘业超 刘宏 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期75-80,共6页
针对柔性关节机器人控制系统中存在的扰动力、摩擦力、参数变化以及建模误差等问题,将扰动力分为确定性扰动和不确定性扰动、摩擦力分为线性和非线性部分,并在此基础上提出了一种前馈补偿和模糊滑模相结合的鲁棒控制器.机器人自身结构... 针对柔性关节机器人控制系统中存在的扰动力、摩擦力、参数变化以及建模误差等问题,将扰动力分为确定性扰动和不确定性扰动、摩擦力分为线性和非线性部分,并在此基础上提出了一种前馈补偿和模糊滑模相结合的鲁棒控制器.机器人自身结构的相关量、确定性扰动以及摩擦力的线性部分,可以通过控制器的计算力矩和前馈补偿部分进行有效控制,并通过模糊滑模控制器来克服外界的不确定性扰动、摩擦力的非线性部分、参数变化以及建模误差等.在HIT四自由度柔性机械臂上进行了控制器的相关实验,实验结果表明,该控制器具有良好的位置跟踪性能和较强的抗干扰能力. 展开更多
关键词 柔性机械臂 前馈补偿 模糊滑模 控制
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风帆助航船舶运动的模糊自适应迭代滑模控制 被引量:8
19
作者 沈智鹏 姜仲昊 +1 位作者 王国峰 郭晨 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期634-639,共6页
针对风帆助航船舶运动模型的不确定性和高度非线性特点,设计了一种自适应非线性滑模控制器。该控制器利用非线性双曲正切函数对系统输出进行迭代滑动模态设计,应用滑模面反馈控制方法,无需对系统的不确定项和外界干扰进行估计,根据双曲... 针对风帆助航船舶运动模型的不确定性和高度非线性特点,设计了一种自适应非线性滑模控制器。该控制器利用非线性双曲正切函数对系统输出进行迭代滑动模态设计,应用滑模面反馈控制方法,无需对系统的不确定项和外界干扰进行估计,根据双曲正切函数的严格有界性和控制输入约束条件证明了控制器稳定性,同时引入模糊系统对迭代滑模参数进行优化,增强控制器的自适应性。以"文竹海"号76000DWT散货船为目标进行控制仿真,结果表明,所设计控制器对系统模型不确定参数摄动及风浪作用不敏感,具有强鲁棒性,且与迭代滑模控制器相比所得控制量输出更加合理有效。 展开更多
关键词 风帆助航船 模糊自适应 迭代滑模 滑模控制 滑模面反馈 船舶运动控制 控制器设计
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基于自适应模糊滑模的复合控制导弹制导控制一体化反演设计 被引量:11
20
作者 王昭磊 王青 +1 位作者 冉茂鹏 董朝阳 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期78-86,共9页
针对姿控式直接力/气动力复合控制导弹,提出一种基于滑模反演控制的制导控制一体化控制律。通过引入指令滤波器,避免了传统反演设计存在的计算膨胀问题;设计自适应模糊逼近器对系统不确定函数进行逼近,并构造误差滑模面来补偿模糊逼近... 针对姿控式直接力/气动力复合控制导弹,提出一种基于滑模反演控制的制导控制一体化控制律。通过引入指令滤波器,避免了传统反演设计存在的计算膨胀问题;设计自适应模糊逼近器对系统不确定函数进行逼近,并构造误差滑模面来补偿模糊逼近误差及有界干扰对系统的影响,通过在线自适应调整控制律参数实现系统的鲁棒性。具体的数值算例仿真计算表明:在目标机动的情况下,所设计的一体化制导控制系统具有较强的抗干扰能力,在保证系统稳定的同时可达到满意的制导控制效果。 展开更多
关键词 控制科学与技术 复合控制 制导控制一体化 反演控制 滑模控制 自适应模糊控制
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