车辆半主动悬架粒子群模糊混合控制策略 被引量：16

1

作者 严天一 闫海敬 +3 位作者 侯兆萌 王玉林 张鲁邹 陈焕明 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第8期1-7,73,共8页

在Matlab中建立4自由度1/2半主动悬架车辆模型后,构建模糊混合控制器,利用粒子群优化算法对模糊混合控制器的隶属度函数和模糊控制规则同时进行优化,开发了粒子群模糊混合控制策略。为了有效验证所提出的控制策略,在搭建的车辆半主动悬... 在Matlab中建立4自由度1/2半主动悬架车辆模型后,构建模糊混合控制器,利用粒子群优化算法对模糊混合控制器的隶属度函数和模糊控制规则同时进行优化,开发了粒子群模糊混合控制策略。为了有效验证所提出的控制策略,在搭建的车辆半主动悬架系统控制策略硬件在环仿真试验平台上进行了粒子群模糊混合控制策略的半实物仿真试验。硬件在环仿真试验结果表明,粒子群模糊混合控制策略明显优于传统模糊控制策略,能有效地提高半主动悬架系统的综合性能,并且在不同路面输入激励下均能取得较好的控制效果。 展开更多

关键词 车辆 半主动悬架 粒子群优化 模糊混合控制 硬件在环

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车辆半主动悬架系统模糊混合控制策略 被引量：6

2

作者 严天一 任坤儒 +1 位作者 王玉林 张鲁邹 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期11-15,27,共6页

在建立4自由度1/2车辆半主动悬架系统模型基础上,首先研发了兼顾车辆平顺性与道路友好性的模糊混合控制策略,然后利用自行开发的以Freescale MC9S12XDP512为核心处理芯片的16位电子控制单元,并结合Matlab/Real-time Windows Target模块... 在建立4自由度1/2车辆半主动悬架系统模型基础上,首先研发了兼顾车辆平顺性与道路友好性的模糊混合控制策略,然后利用自行开发的以Freescale MC9S12XDP512为核心处理芯片的16位电子控制单元,并结合Matlab/Real-time Windows Target模块搭建了车辆半主动悬架系统控制策略硬件在环仿真平台,在该平台开展了基于硬件在环的半实物仿真试验,深入验证模糊混合控制策略的实车应用可行性。试验结果表明,与天棚控制、地棚控制相比,所提出的模糊混合控制策略可以有效兼顾车辆平顺性和道路友好性,具有较好的实车应用前景。 展开更多

关键词 车辆 半主动悬架系统 模糊混合控制策略 平顺性 道路友好性

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基于模糊混合控制的自治水下机器人路径跟踪控制 被引量：7

3

作者 马岭 崔维成 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期341-346,共6页

基于模糊混合控制策略,本文提出了一种用于非线性欠驱动自治水下机器人的鲁棒路径跟踪控制方法.利用Sugeno型模糊推理系统,将PD滑模控制器与非奇异终端滑模控制器光滑连接,构造了模糊混合控制器.它能充分融合这两类控制器的优势,无论系... 基于模糊混合控制策略,本文提出了一种用于非线性欠驱动自治水下机器人的鲁棒路径跟踪控制方法.利用Sugeno型模糊推理系统,将PD滑模控制器与非奇异终端滑模控制器光滑连接,构造了模糊混合控制器.它能充分融合这两类控制器的优势,无论系统远离平衡点还是在其附近,都能取得快速收敛的效果.如果,借助于非时间参考量,将该混合控制器用于自治水下机器人路径跟踪控制,将有利于提高它在不确定环境中的跟踪能力.最后,通过仿真计算结果验证了该控制策略的有效性. 展开更多

关键词 路径跟踪控制 模糊混合控制 自治水下机器人 终端滑模

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变频恒压供水系统模糊PID混合控制策略研究 被引量：16

4

作者 张静 李茂军 +1 位作者 袁卓异 尹超 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2013年第5期68-70,77,共4页

针对城市二次供水系统的非线性、随机性、大惯性和纯滞后特性,提出一种模糊PID混合控制策略实现变频恒压供水。该策略在偏差很小时,控制量主要由PID控制算法给出:在偏差较大时,控制量主要由模糊控制算法给出,充分利用了PID控制的高调节... 针对城市二次供水系统的非线性、随机性、大惯性和纯滞后特性,提出一种模糊PID混合控制策略实现变频恒压供水。该策略在偏差很小时,控制量主要由PID控制算法给出:在偏差较大时,控制量主要由模糊控制算法给出,充分利用了PID控制的高调节精度和模糊控制良好动态响应性能的优点。仿真实验结果表明:该控制策略能较好地解决城市二次供水的水压不稳问题,同时对供水系统模型参数变化具有很好的适应性,在城市二次供水系统中具有广阔应用前景。 展开更多

关键词 变频 恒压供水 模糊PID混合控制

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自主交会逼近段的模糊/PID混合控制 被引量：7

5

作者 李九人 唐国金 李海阳 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期774-779,共6页

采用模糊/PID混合控制技术,对自主交会逼近段的轨道控制进行了研究。将逼近段轨道控制解耦为三个独立通道的控制,并分别设计了逼近段轨道控制的模糊控制器、PID控制器和模糊/PID混合控制器。在考虑导航和控制误差情况下,对模糊控制器、... 采用模糊/PID混合控制技术,对自主交会逼近段的轨道控制进行了研究。将逼近段轨道控制解耦为三个独立通道的控制,并分别设计了逼近段轨道控制的模糊控制器、PID控制器和模糊/PID混合控制器。在考虑导航和控制误差情况下,对模糊控制器、PID控制器和模糊/PID混合控制器的轨道控制情况进行了数值仿真,并对三种控制器的轨道稳定性和燃料消耗情况进行了比较。仿真结果表明,模糊/PID混合控制器的最后逼近相对运动轨迹比模糊控制器更稳定,同时燃料消耗更少。 展开更多

关键词 自主交会 逼近段 模糊控制 PID控制 模糊/PID混合控制

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柔性基、柔性铰空间机器人基于状态观测的改进模糊免疫混合控制及抑振研究 被引量：3

6

作者 陈志勇 李振汉 张婷婷 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2018年第19期174-182,共9页

研究了在有界外部扰动、基座姿态控制输入比例不确定影响下,柔性基、柔性铰空间机器人系统的刚性轨迹跟踪控制及柔性振动抑制问题。结合系统动量守恒原理、拉格朗日法并应用柔性补偿与奇异摄动技术,建立了柔性基、柔性铰空间机器人的奇... 研究了在有界外部扰动、基座姿态控制输入比例不确定影响下,柔性基、柔性铰空间机器人系统的刚性轨迹跟踪控制及柔性振动抑制问题。结合系统动量守恒原理、拉格朗日法并应用柔性补偿与奇异摄动技术,建立了柔性基、柔性铰空间机器人的奇异摄动动力学方程。为消除系统外部扰动、不确定控制输入比例对空间机器人轨迹跟踪精度的影响,在传统免疫控制算法基础上引入线性速度观测器及模糊控制器,提出一种基座姿态与机械臂各关节协调运动且不依赖于被控慢变子系统模型的改进模糊免疫混合控制律。为主动抑制基座、关节所产生的双重柔性振动,针对快变子系统提出一种基于线性状态观测器的最优控制律。综合上述两个控制律,得到了一种改进模糊免疫混合控制及抑振方案。所提控制方案无需在实时控制过程中对空间机器人的相关速度信号进行测量与反馈,并对系统不确定性保持有很强的鲁棒性。仿真实验结果证实了方案在系统刚、柔性运动控制上的有效性。 展开更多

关键词 空间机器人 状态观测 模糊免疫混合控制 振动抑制 最优控制

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电厂过热汽温混合模糊控制仿真分析 被引量：9

7

作者 刘科 许洪华 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2004年第18期212-214,共3页

简要介绍火电厂过热汽温控制对象的特点,并根据其特点,提出双模糊控制器+PID的混合模糊控制方案,并应用MATLAB的SIMULINKToolbox对系统进行了仿真分析。仿真分析的结果表明,采用混合PID模糊控制的效果明显优于常规PID控制以及仅用模糊... 简要介绍火电厂过热汽温控制对象的特点,并根据其特点,提出双模糊控制器+PID的混合模糊控制方案,并应用MATLAB的SIMULINKToolbox对系统进行了仿真分析。仿真分析的结果表明,采用混合PID模糊控制的效果明显优于常规PID控制以及仅用模糊控制器进行控制。 展开更多

关键词 火电厂 过热汽温 混合模糊控制 仿真分析

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基于混合模糊P+ID控制的欠驱动AUV路径跟踪控制及仿真 被引量：5

8

作者 田宇 张艾群 李伟 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第5期1016-1020,1025,共6页

针对欠驱动自主水下机器人(AUV)水平面路径跟踪控制问题进行研究。基于解析形式描述的单输入模糊控制器,提出了一种混合模糊P+ID控制算法。将其应用于欠驱动AUV路径跟踪控制中的趋近角跟踪控制,研究了控制器设计和参数调节方法,并采用... 针对欠驱动自主水下机器人(AUV)水平面路径跟踪控制问题进行研究。基于解析形式描述的单输入模糊控制器,提出了一种混合模糊P+ID控制算法。将其应用于欠驱动AUV路径跟踪控制中的趋近角跟踪控制,研究了控制器设计和参数调节方法,并采用小增益定理对基于混合模糊P+ID控制的趋近角跟踪控制系统的稳定性进行了分析。最后,采用欠驱动AUV非线性动力学模型进行仿真研究,结果表明基于提出的混合模糊P+ID控制的欠驱动AUV路径跟踪控制系统具有很好的鲁棒性和适应性,AUV能够精确跟踪预规划的航行路径。 展开更多

关键词 自主水下机器人 欠驱动 路径跟踪控制 混合模糊P+ID控制

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一种水下机器人混合模糊P+ID控制方法 被引量：2

9

作者 田宇 张艾群 李伟 《机械设计与制造》 北大核心 2011年第6期163-165,共3页

针对具有非线性动力学特性的水下机器人的运动控制,提出采用解析式描述的单输入模糊控制器取代常规数字PID控制器中的比例项,并保持原有常规PID控制器的结构和参数不变,得到一种混合模糊P+ID控制方法。研究了水下机器人混合模糊P+ID控... 针对具有非线性动力学特性的水下机器人的运动控制,提出采用解析式描述的单输入模糊控制器取代常规数字PID控制器中的比例项,并保持原有常规PID控制器的结构和参数不变,得到一种混合模糊P+ID控制方法。研究了水下机器人混合模糊P+ID控制的参数调节方法,并采用小增益定理分析了引入模糊控制后的系统输入输出稳定性。采用水下机器人的非线性动力学模型进行了仿真实验,结果表明提出的混合模糊P+ID控制具有比常规PID控制更好的性能。 展开更多

关键词 水下机器人 运动控制 混合模糊P+ID控制

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车辆磁流变半主动悬架混合阻尼模糊电流控制研究 被引量：12

10

作者 胡国良 刘前结 李刚 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2018年第10期94-101,共8页

基于可调Sigmoid力学模型,对磁流变阻尼器(Magnetorheological Damper,MRD)的阻尼动态特性进行辨识拟合,建立1/4车半主动磁流变悬架系统模型。在混合阻尼控制基础上,利用模糊控制器,提出一种混合阻尼模糊电流控制策略,实现对MRD等效阻... 基于可调Sigmoid力学模型,对磁流变阻尼器(Magnetorheological Damper,MRD)的阻尼动态特性进行辨识拟合,建立1/4车半主动磁流变悬架系统模型。在混合阻尼控制基础上,利用模糊控制器,提出一种混合阻尼模糊电流控制策略,实现对MRD等效阻尼系数的连续可调与阻尼分配系数的自动调节,增加其灵活控制性与自适应性。在此基础上,同时分别在冲击路面与随机路面激励下,将该算法与混合阻尼开关电流控制和被动控制进行仿真对比分析,结果表明所提控制策略具有更好的减振性能。 展开更多

关键词 磁流变阻尼器 力学模型 车辆悬架 混合阻尼模糊电流控制 减振效果

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三相变流器的模糊PI神经网络控制研究 被引量：14

11

作者 王宝诚 梅强 +1 位作者 邬伟扬 孙孝峰 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第8期68-73,共6页

提出了一种神经网络电流内环控制加混合模糊PI电压外环控制的双环控制结构。对三相电压型可逆变流器系统而言,神经网络电流内环控制使系统具有更强的鲁棒性,混合模糊PI电压外环控制加快了系统的响应速度。为了增强系统的抗扰性能还引入... 提出了一种神经网络电流内环控制加混合模糊PI电压外环控制的双环控制结构。对三相电压型可逆变流器系统而言,神经网络电流内环控制使系统具有更强的鲁棒性,混合模糊PI电压外环控制加快了系统的响应速度。为了增强系统的抗扰性能还引入了电流前馈控制。最后通过仿真及试验验证了控制方案的正确性与可行性。 展开更多

关键词 神经网络控制 混合模糊PI控制 前馈控制 电压型可逆变流器 三相

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带修正因子的自组织模糊PID控制在气动人工肌肉位置控制中的应用 被引量：6

12

作者 范伟 彭光正 +1 位作者 高建英 宁汝新 《液压与气动》 北大核心 2003年第9期30-33,共4页

作为气动人工肌肉并联机器人关节研究的核心内容,首次对单支气动人工肌肉的位置控制做深入的研究。研究表明,一种带修正因子的自组织模糊控制与PID控制的混合控制器对单支气动人工肌肉的位置控制有明显的控制效果。

关键词 气动人工肌肉 位置控制 修正因子 自组织模糊控制 模糊PID混合控制 并联机器人

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一类综合型的渗碳模糊控制系统 被引量：5

13

作者 黄敏 黄席樾 陈昉 《重庆大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第6期124-126,130,共4页

渗碳过程是一种大滞后、强干扰、多变量、不确定的复杂生产过程 ,难于建立精确的数学模型 ,采用传统的控制方法加人工经验无法得到满意的控制效果。本文针对某厂的料盘推送式无罐连续渗碳生产线的特点 ,设计了一类综合性渗碳模糊控制系... 渗碳过程是一种大滞后、强干扰、多变量、不确定的复杂生产过程 ,难于建立精确的数学模型 ,采用传统的控制方法加人工经验无法得到满意的控制效果。本文针对某厂的料盘推送式无罐连续渗碳生产线的特点 ,设计了一类综合性渗碳模糊控制系统 ,分别设计了模糊PI控制器和混合型PID模糊控制器。大量的仿真实验证实其控制效果明显优于常规PID控制器 ,鲁棒性很强。从而有助于提高渗碳处理的质量 ,获取稳定的渗碳结果。 展开更多

关键词 渗碳 模糊控制 PID控制 模糊PI控制器 混合型PID模糊控制器

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汽车主动悬架模糊控制方法研究 被引量：6

14

作者 陶业英 高嵩 《汽车技术》 北大核心 2013年第11期29-32,共4页

提出了一种汽车主动悬架模糊控制方法,并以减小车身速度和加速度为目标,利用MATLAB/Simulink与Amesim仿真平台对混合型模糊PID控制器进行了研究。以一个受路面不平度功率谱激励下的1/4悬架模型为例,对PI控制下和混合型模糊PID控制下的... 提出了一种汽车主动悬架模糊控制方法,并以减小车身速度和加速度为目标,利用MATLAB/Simulink与Amesim仿真平台对混合型模糊PID控制器进行了研究。以一个受路面不平度功率谱激励下的1/4悬架模型为例,对PI控制下和混合型模糊PID控制下的主动悬架减振效果与被动悬架减振效果进行以比,结果表明,混合型模糊PID控制器能够更有效地降低车身加速度峰值,且速度峰值和加速度均方根值也有所减小,证明了混合型模糊PID控制器的可行性。 展开更多

关键词 主动悬架 控制方法 混合型模糊PID控制器

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磁流变阻尼器悬架的一种半主动控制策略 被引量：6

15

作者 姜康 张腾 +1 位作者 冯忠祥 张梦雅 《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2016年第6期153-157,共5页

采用自适应神经模糊推理系统(ANFIS)建立磁流变阻尼器的逆向模型。综合考虑车辆行驶平顺性和操作稳定性,在结合天棚、地棚阻尼控制和T-S型模糊系统特点的基础上,提出了一种模糊混合控制策略。在MATLAB/Simulink中分别建立磁流变阻尼器... 采用自适应神经模糊推理系统(ANFIS)建立磁流变阻尼器的逆向模型。综合考虑车辆行驶平顺性和操作稳定性,在结合天棚、地棚阻尼控制和T-S型模糊系统特点的基础上,提出了一种模糊混合控制策略。在MATLAB/Simulink中分别建立磁流变阻尼器模型、逆向模型、模糊混合控制器和随机路面激励,与ADAMS/View中建立的1/4车辆悬架模型进行联合仿真。联合仿真的结果表明:与天棚控制、地棚控制相比,模糊混合控制策略有效地改善了簧载质量加速度、悬架动行程和轮胎动变形。 展开更多

关键词 车辆工程 磁流变阻尼器 逆向模型 模糊混合控制 联合仿真

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基于伺服电机直接驱动的折弯机同步位置控制 被引量：16

16

作者 盛兵 陈柏金 熊晓红 《机床与液压》 北大核心 2002年第2期74-75,135,共3页

提出了由交流伺服电机直接驱动的折弯机同步系统,讨论了实现两轴同步的模糊ＰＩＤ混合控制方法,在实际运用中取得了满意的效果。

关键词 伺服电机 直接驱动 折弯机 同步位置控制 模糊PID混合控制

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增压天然气发动机电控喷射系统的研究

17

作者 夏渊 周希德 《内燃机学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第6期555-558,共4页

阐述了顺序多点喷射天然气发动机电控喷射系统的构成及工作原理,并提出了一种新型的空燃比控制器。该控制器将智能控制算法和比例积分(PI)控制算法相结合,通过仿人智能算法实现控制参数的自适应调整。在发动机电控喷射系统中,利用宽域... 阐述了顺序多点喷射天然气发动机电控喷射系统的构成及工作原理,并提出了一种新型的空燃比控制器。该控制器将智能控制算法和比例积分(PI)控制算法相结合,通过仿人智能算法实现控制参数的自适应调整。在发动机电控喷射系统中,利用宽域空燃比传感技术,采用新控制器,通过调整喷射脉宽控制发动机的空燃比,在发动机瞬态工况中取得了较好的控制效果。 展开更多

关键词 增压 天然气发动机 电控喷射系统 空燃比 仿人智能模糊混合控制器 非线性时变系统

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独立光伏电站蓄电池优化管理研究 被引量：26

18

作者 李立伟 陈伟斌 马平 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2009年第4期110-113,共4页

为了实现独立光伏电站系统中蓄电池的优化管理,有效地延长其工作寿命,提出了基于混合型模糊PID控制算法的分段式蓄电池充电策略。该策略将蓄电池的充电分为恒流充电、恒压均充和恒压浮充3个阶段,浮充电压可根据电池温度进行实时补偿。... 为了实现独立光伏电站系统中蓄电池的优化管理,有效地延长其工作寿命,提出了基于混合型模糊PID控制算法的分段式蓄电池充电策略。该策略将蓄电池的充电分为恒流充电、恒压均充和恒压浮充3个阶段,浮充电压可根据电池温度进行实时补偿。将定时功能与电流判据相结合,控制均、浮充的转换,可避免蓄电池的过充或欠充。介绍了基于该策略的控制器的硬件组成以及软件实现。试验结果和实际运行表明,该系统具有高效、稳定、自动化程度高的特点。 展开更多

关键词 独立光伏电站 优化管理 分段式充电策略 混合型模糊PID控制算法 蓄电池

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蓄电池放电能量并网装置 被引量：20

19

作者 李立伟 邹积岩 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2003年第6期80-83,共4页

提出了一种新的蓄电池放电能量并网装置。该装置以 MC68F333单片机为控制核心 ,采用SPWM控制方式和混合型模糊 PID控制算法 ,将蓄电池能量逆变为工频正弦波电流馈入电网。详细描述了该装置的硬件结构和软件模块 ,并提出了在硬件设计和... 提出了一种新的蓄电池放电能量并网装置。该装置以 MC68F333单片机为控制核心 ,采用SPWM控制方式和混合型模糊 PID控制算法 ,将蓄电池能量逆变为工频正弦波电流馈入电网。详细描述了该装置的硬件结构和软件模块 ,并提出了在硬件设计和软件开发中对装置可靠性设计、抗干扰措施以及减少放电能量对电网冲击的解决方案 ,最后介绍了该装置的主要功能。该装置现已在多个电业局中投入运行 ,效果良好。 展开更多

关键词 蓄电池 放电 并网装置 混合型模糊PID控制算法

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智能型蓄电池恒流放电装置的研制 被引量：9

20

作者 李立伟 刘斌 段雄英 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2006年第12期60-62,共3页

介绍了一种智能型蓄电池恒流放电装置。基于混合型模糊PID控制算法,利用单片机C8051F021I、PM智能功率模块和PTC放电负载,成功地实现了蓄电池的恒流放电。详细描述了该装置的硬件结构和软件模块,并提出了在硬件设计和软件开发中所运用... 介绍了一种智能型蓄电池恒流放电装置。基于混合型模糊PID控制算法,利用单片机C8051F021I、PM智能功率模块和PTC放电负载,成功地实现了蓄电池的恒流放电。详细描述了该装置的硬件结构和软件模块,并提出了在硬件设计和软件开发中所运用的关键技术,最后介绍了该装置的主要功能。该装置具有体积小、重量轻、使用简单、恒流精度高等优点。 展开更多

关键词 恒流放电 混合型模糊PID控制算法 C8051F021 IPM PTC

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