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数控压机伺服控制系统复合控制器I-ABC与PID优化 被引量:3
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作者 陈杰 泮进明 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第1期200-203,共4页
为了提高数控压机伺服控制系统的控制精度,针对伺服控制系统运行控制过程构建数学模型,在人工蜂群算法基础上融入了云分析模型,之后采用改进人工蜂群算法(Improved Artificial Bee Colony,I-ABC)调节比例-积分-微分(Proportional Integr... 为了提高数控压机伺服控制系统的控制精度,针对伺服控制系统运行控制过程构建数学模型,在人工蜂群算法基础上融入了云分析模型,之后采用改进人工蜂群算法(Improved Artificial Bee Colony,I-ABC)调节比例-积分-微分(Proportional Integral Differential,PID)参数,建立了一种复合控制方法。研究结果表明:以I-ABC进行PID控制时,可以使幅度差降低到0.4%,相位差基本在-0.54°之内,系统加载精度也获得了明显提升,表现出了更优的跟踪性能。以I-ABC进行PID控制时,能够对多余力起到明显抑制作用,响应速度也获得明显提升,可以有效满足系统的准确控制要求。在系统内加入干扰信号,引入I-ABC实施PID调节可以减小系统超调量,还可以获得更短调节时间,使系统获得更强抗干扰性能。 展开更多
关键词 数控压机 伺服控制系统 改进人工蜂群算法 比例-积分-微分 复合控制器 抗干扰
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基于WOA优化FNN-PID的单晶硅加热炉炉温控制
2
作者 周佳凯 张洪 《半导体技术》 CAS 北大核心 2025年第1期86-94,共9页
针对单晶硅加热炉炉温控制的大惯性、强耦合、长调节时间等问题,提出了基于鲸鱼优化算法(WOA)的优化模糊神经网络(FNN)比例-积分-微分(PID)算法。通过测试实验装置的温度推算出模型表达式,采用WOA进行选代寻优,得到合适的PID参数,利用FN... 针对单晶硅加热炉炉温控制的大惯性、强耦合、长调节时间等问题,提出了基于鲸鱼优化算法(WOA)的优化模糊神经网络(FNN)比例-积分-微分(PID)算法。通过测试实验装置的温度推算出模型表达式,采用WOA进行选代寻优,得到合适的PID参数,利用FNN对PID参数进行实时调整,以实现动态解耦。通过仿真软件进行仿真验证,并在搭建的模型上分别进行阶跃响应实验和信号跟随实验。仿真结果表明,相较于传统的PID算法和FNN-PID算法,基于WOA的优化FNN-PID算法有效提升了系统的升温速度且无超调。对加热炉进行升温实验,结果表明温度超调量最高为0.9℃,恒温区温控精度保持在±0.3℃,表明该方法可有效提升系统升温速度和稳定性。 展开更多
关键词 多温区温度控制 鲸鱼优化算法(WOA) 模糊神经网络(FNN) 比例-积分-微分(pid) 单晶硅加热炉
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比例-积分-微分压力控制的放电雾化烧蚀磨削加工方法 被引量:3
3
作者 邱明波 史璟云 +1 位作者 俞晓春 刘志东 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期111-117,共7页
为了提高电火花放电雾化烧蚀加工效率,以烧结金刚石材料作为加工电极,利用金刚石颗粒的磨削作用实现了高效雾化烧蚀与机械磨削的复合加工.其中,通过测量加工过程中金刚石颗粒与工件之间的机械磨削作用力,实现了基于压力信号检测的伺服控... 为了提高电火花放电雾化烧蚀加工效率,以烧结金刚石材料作为加工电极,利用金刚石颗粒的磨削作用实现了高效雾化烧蚀与机械磨削的复合加工.其中,通过测量加工过程中金刚石颗粒与工件之间的机械磨削作用力,实现了基于压力信号检测的伺服控制,以保证金刚石颗粒的磨削作用,并采用反比例、模糊和比例-积分-微分(PID)压力控制方法来维持加工过程中的压力稳定性.同时,以高强钢Q420C为加工对象进行了3组加工效率对比试验.结果表明:采用PID压力控制方法,在30min的加工时间内所得加工深度可达14.5mm,最大压力在1.0N以内,其加工效率和加工稳定性优于其他2种控制方法. 展开更多
关键词 电火花加工 烧蚀加工 烧结金刚石 比例-积分-微分(pid)压力控制 加工效率
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基于FPGA的快速反射镜自适应模糊增量式PID控制 被引量:1
4
作者 杨星宇 吕勇 《激光技术》 北大核心 2025年第2期233-238,共6页
为了解决快速反射镜在传统比例-积分-微分(PID)控制下超调量大及稳定所需时间长的问题,引入自适应模糊算法优化控制器参数,提高控制性能。根据音圈电机快速反射镜的构成与工作原理,构建音圈电机快速反射镜的闭环控制模型,并针对模糊控... 为了解决快速反射镜在传统比例-积分-微分(PID)控制下超调量大及稳定所需时间长的问题,引入自适应模糊算法优化控制器参数,提高控制性能。根据音圈电机快速反射镜的构成与工作原理,构建音圈电机快速反射镜的闭环控制模型,并针对模糊控制器中的隶属度函数及论域进行优化;通过现场可编程门阵列实现自适应模糊增量PID控制器,并进行了仿真及实物测试。结果表明,自适应模糊增量式PID控制器能使整体闭环过程“零超调”、“零振荡”,同时相比于传统PID控制器,系统稳定所需的时间缩短了17.5%,系统带宽提高了16.7%。该方法可有效提高快反镜的控制效果,可应用于其它需要高精度控制的系统当中。 展开更多
关键词 光学器件 快速反射镜 模糊比例-积分-微分控制 现场可编程门阵列 音圈电机
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基于模糊增量式PID控制的激光定向能量沉积熔池温度监测与闭环控制
5
作者 苏立志 杨建利 +7 位作者 卢通 徐子法 郭伟 覃祥丽 王文涛 何建群 马新强 成巍 《中国表面工程》 北大核心 2025年第3期199-212,共14页
作为激光增材制造的技术之一,激光定向能量沉积利用送粉器将粉末送入由高能量激光束产生的熔池中,将材料逐层沉积在基板上,可以实现任意复杂形状的零件成形。沉积过程中熔池温度与成型质量密切关联。因此需要对熔池温度进行实时检测,为... 作为激光增材制造的技术之一,激光定向能量沉积利用送粉器将粉末送入由高能量激光束产生的熔池中,将材料逐层沉积在基板上,可以实现任意复杂形状的零件成形。沉积过程中熔池温度与成型质量密切关联。因此需要对熔池温度进行实时检测,为工艺参数的调整提供指导。沉积时熔池温度受零部件散热条件变化、设备波动等外部环境影响易发生波动变化,导致形成性能低、形貌差的沉积层,所以需要对熔池温度实时控制。针对激光定向能量沉积成形中熔池表面温度难以测量与控制的问题。搭建彩色电荷耦合设备相机(CCD)同轴测温系统与闭环控制系统,设计多组试验。研究送粉速率、扫描速度、激光功率对熔池温度的影响规律。发现激光功率变化对熔池温度的影响最显著。根据激光定向能量沉积过程的特点,提出一种基于模糊增量式比例-积分-微分(PID)的熔池温度控制算法,并基于Simulink建立仿真系统,为搭建熔池温度闭环控制提供理论支撑;基于微软基础类库(MFC)开发闭环控制系统软件,设计激光定向能量沉积试验,通过添加激光功率、送粉速率变化模拟实际生产可能出现的问题,分析闭环控制下熔池温度的变化,验证模糊增量式PID算法应对复杂多变的激光定向能量沉积过程的有效性。结果表明,模糊增量式PID算法相比于增量式PID算法具有更好的控制效果。模糊增量式PID算法通过模糊逻辑的引入,可以更好地处理非线性系统和不确定性,并在复杂环境下,控制系统的响应更为精确地减少了超调和稳态误差,为实际应用提供了新思路。 展开更多
关键词 激光定向能量沉积 模糊增量式比例-积分-微分(pid) 熔池温度 闭环控制 仿真模拟
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基于粒子群优化-反向传播神经网络的复合封层撒布系统协同控制研究
6
作者 郝长峰 叶敏 +2 位作者 张佳乐 左献宝 孙朕 《中国工程机械学报》 北大核心 2025年第3期388-393,共6页
为解决复合封层系统因纤维和碎石尺度相差悬殊、撒布作业难以均匀的问题,提出了一种基于PSO-BP神经网络的协同控制方法,实现复合封层机撒布系统的高精度控制。复合封层系统利用PID控制器控制纤维、沥青和碎石的撒布量,引入BP神经网络对... 为解决复合封层系统因纤维和碎石尺度相差悬殊、撒布作业难以均匀的问题,提出了一种基于PSO-BP神经网络的协同控制方法,实现复合封层机撒布系统的高精度控制。复合封层系统利用PID控制器控制纤维、沥青和碎石的撒布量,引入BP神经网络对比例-积分-微分(PID)控制系统的参数进行实时优化,采用粒子群优化(PSO)算法对BP神经网络的初始权值和阈值进行调整,有效提高了系统的整体控制性能。通过Matlab/Simulink仿真实验,将所提方法与传统PID控制器、BP-PID控制器综合性能进行对比,结果表明,所提控制器在撒布过程中的响应速度、超调量及稳态误差等方面均表现出显著的优越性。实车试验验证了所提控制方法的撒布精度,成功实现了复合封层机工作过程中纤维、沥青、碎石的高精度协同控制。 展开更多
关键词 复合封层机 比例-积分-微分(pid) PSO-BP 协同控制 实车试验
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基于改进DDPG-PID的芯片共晶键合温度控制 被引量:1
7
作者 刘家池 陈秀梅 邓娅莉 《半导体技术》 CAS 北大核心 2024年第11期973-980,共8页
芯片共晶键合对加热过程中的升温速率、保温时间和温度精度要求较高,在使用传统的比例-积分-微分(PID)温度控制方法时,存在响应时间过长、超调量过大、控制温度不够准确等问题。针对共晶加热台的温度控制问题,提出了一种基于改进的深度... 芯片共晶键合对加热过程中的升温速率、保温时间和温度精度要求较高,在使用传统的比例-积分-微分(PID)温度控制方法时,存在响应时间过长、超调量过大、控制温度不够准确等问题。针对共晶加热台的温度控制问题,提出了一种基于改进的深度确定性策略梯度(DDPG)强化学习算法优化PID参数的控制方法,采用分类经验回放的思想,以奖励值大小为标准对经验进行分类存放,根据智能体当前的状态和下一步动作,从相应的经验池中进行采样并训练,并根据PID控制算法的特性设计了合理的奖励函数,改善了强化学习中奖励稀疏的问题,提高了算法的收敛速度与性能。仿真结果表明,与传统PID控制、常规DDPG-PID控制相比,改进DDPG-PID控制缩短了响应时间,降低了超调量,近乎消除了稳态误差,提高了控制性能和系统稳定性。 展开更多
关键词 芯片共晶键合 深度确定性策略梯度(DDPG)算法 强化学习 温度控制 比例-积分-微分(pid)控制
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大型电力系统励磁比例-积分-微分调节器的闭环优化方法 被引量:3
8
作者 程林 张剑云 +3 位作者 孙元章 管秀鹏 吴琛 李文云 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2007年第3期49-53,共5页
采用传统频域方法进行发电机比例–积分–微分(proportional integral differential,PID)励磁调节器的参数设计时只考虑本机组的运行,而忽视了电网的整体运行情况,且性能好坏取决于设计人员的经验。针对这种情况,提出了基于大型电力系... 采用传统频域方法进行发电机比例–积分–微分(proportional integral differential,PID)励磁调节器的参数设计时只考虑本机组的运行,而忽视了电网的整体运行情况,且性能好坏取决于设计人员的经验。针对这种情况,提出了基于大型电力系统时域仿真曲线的励磁PID调节器闭环优化方法,既能综合考虑机组和电网的运行情况,又能克服传统设计过于依赖经验的不足。该方法使用时域积分性能指标来评价含有PID调节器的闭环电力系统的综合性能,运用Nelder-Mead单纯形方法来有效搜索最优的PID参数。在实际大型电网中的应用结果表明,该优化方法可有效提高大电网电压的动态调节能力,有很好的实际应用前景。 展开更多
关键词 自动电压调节器 比例-积分-微分控制器 时域优化 单纯形算法 电力系统
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精密设备主动SAWPSO-PID振动控制器设计及仿真研究 被引量:1
9
作者 黄伟 朱大勇 +1 位作者 徐建 卢剑伟 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2014年第10期1153-1157,共5页
比例-积分-微分(PID)控制器具有简单、稳定性好、可靠性高、鲁棒性强等特点,在振动控制领域应用广泛。而传统的主动PID控制器参数以假设或经验性选取为主,不科学且不能充分发挥控制器性能。自适应权重粒子群算法(self-adaptive weight p... 比例-积分-微分(PID)控制器具有简单、稳定性好、可靠性高、鲁棒性强等特点,在振动控制领域应用广泛。而传统的主动PID控制器参数以假设或经验性选取为主,不科学且不能充分发挥控制器性能。自适应权重粒子群算法(self-adaptive weight particle swarm optimization,简称SAWPSO)克服了传统粒子群算法寻优过程的早熟情况,能使PSO算法达到局部及全局最优的平衡。文章基于SAWPSO算法,设计了SAWPSO-PID控制器,以时间乘以误差绝对值积分(ITAE)为目标适应值函数,对精密设备振动进行了PID参数自整定的优化控制研究,并与经验型参数选定PID振动控制、被动隔振(无控)进行了对比分析。 展开更多
关键词 精密设备 振动控制 比例-积分-微分 自适应权重粒子群算法 时间乘以误差绝对值积分 SAWPSO-pid控制器
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基于PID切换控制的弹道修正引信滚转角控制方法 被引量:3
10
作者 杨东晓 曹信一 申强 《北京理工大学学报》 北大核心 2025年第2期137-143,共7页
为解决弹道修正引信在修正过程中弹体受力变化较大引起的模型非线性问题,为保证滚转角控制算法的有效控制范围可有效覆盖整个修正控制过程,采用了基于动压变化的位置-速度双闭环比例-积分-微分(proportional-integral-differential,PID... 为解决弹道修正引信在修正过程中弹体受力变化较大引起的模型非线性问题,为保证滚转角控制算法的有效控制范围可有效覆盖整个修正控制过程,采用了基于动压变化的位置-速度双闭环比例-积分-微分(proportional-integral-differential,PID)切换控制算法.在传统PID控制算法基础上引入切换控制,将PID控制系统设计成子系统,依靠引信动力学模型与动压之间的关联,以动压为切换信号制定切换规则将多个PID控制系统串联,拓宽了滚转角控制系统的有效控制范围.结合理论分析与仿真验证,结果表明:在整个弹道修正控制过程中定位精度在0.25°以内,响应时间小于0.3 s,验证了基于动压变化的PID切换控制算法对非线性的引信滚转角控制模型、持续滚转角控制的可行性. 展开更多
关键词 切换控制 弹道修正 滚转角控制 比例-积分-微分(pid) 双闭环
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锅炉-汽轮机系统的分数阶控制器设计 被引量:25
11
作者 王东风 王晓燕 韩璞 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第5期113-119,共7页
将分数阶微积分用于系统控制已引起控制学界的广泛关注。分数阶PIλDμ.控制是传统PID控制的推广与发展,积分阶次λ和微分阶次μ的引入使得分数阶控制器具有更灵活的结构和更强的鲁棒性。分数阶PIλDμ控制器对对象参数变化不敏感,对非... 将分数阶微积分用于系统控制已引起控制学界的广泛关注。分数阶PIλDμ.控制是传统PID控制的推广与发展,积分阶次λ和微分阶次μ的引入使得分数阶控制器具有更灵活的结构和更强的鲁棒性。分数阶PIλDμ控制器对对象参数变化不敏感,对非线性有很强的抑制能力。将分数阶控制器用于多变量非线性控制系统的设计,针对输入受限和不确定性的非线性MIMO锅炉-汽轮机系统设计分数阶PIλDμ控制器,控制器参数整定采用粒子群优化算法。仿真结果表明,获得的分数阶PIλDμ控制器在大范围负荷变化及存在参数、结构不确定性时均能取得满意的控制效果,显示良好的适应性及鲁棒性,与传统PID控制器相比具有明显优势。 展开更多
关键词 锅炉-汽轮机系统 非线性多变量控制 分数阶微积分 分数阶控制器 比例积分微分控制器 粒子群优化算法
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气动比例位置系统优化模糊PID控制方法的研究 被引量:3
12
作者 罗艳蕾 陈伦军 +2 位作者 李渊 邱雪 白玉珠 《中国工程机械学报》 2010年第1期56-61,共6页
在建立气动比例位置控制系统数学模型和分析其特性的基础上,设计了常规比例-积分-微分(PID)控制器,引入优化设计理论,通过不断的仿真实验,获得一组优化的PID控制参数,以此作为初始值,设计模糊PID控制器.基于LabVIEW设计了系统实时控制程... 在建立气动比例位置控制系统数学模型和分析其特性的基础上,设计了常规比例-积分-微分(PID)控制器,引入优化设计理论,通过不断的仿真实验,获得一组优化的PID控制参数,以此作为初始值,设计模糊PID控制器.基于LabVIEW设计了系统实时控制程序,通过实验研究,不仅可以实现PID的在线自整定控制,而且实验结果证明所设计的控制器可行,具有较好的控制效果. 展开更多
关键词 气动比例位置系统 数学模型 优化 比例-积分-微分控制 模糊控制
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凿岩机器人钻臂GPC-PID双模控制 被引量:1
13
作者 黄开启 王雷坤 《传感器与微系统》 CSCD 2019年第11期104-107,共4页
为避免广义预测控制(GPC)起始阶段存在因所获信息少而对双三角钻臂造成的控制不稳定,以及计算中因矩阵不可逆而造成的数值病态,提出以GPC和比例—积分—微分(PID)控制为基础的双模式自适应控制策略。根据广义预测PID算法得出在线更新的... 为避免广义预测控制(GPC)起始阶段存在因所获信息少而对双三角钻臂造成的控制不稳定,以及计算中因矩阵不可逆而造成的数值病态,提出以GPC和比例—积分—微分(PID)控制为基础的双模式自适应控制策略。根据广义预测PID算法得出在线更新的自校正参数,以此参数是否在规定范围内为依据判定采用PID控制模式或GPC模式。仿真结果表明:所提出的双模控制策略可以有效降低广义预测控制起始阶段的不稳定现象,提高运行中的跟踪效果,同时也能保证计算发生病态时钻臂控制的正常运行。 展开更多
关键词 广义预测控制 比例-积分-微分(pid) 双模控制 自校正参数
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基于FUZZY算法的塑料热压机压力微分反馈控制
14
作者 马慧娟 任燕 《合成树脂及塑料》 北大核心 2025年第5期70-73,共4页
在压力波动或不稳定情况下,塑料热压机响应速度和稳定性受限,基于FUZZY算法,设计了一种塑料热压机压力微分反馈控制器。根据塑料热压机的工作原理,分析塑料热压机的压力变化,依据数据库和规则库的推理化及输出模糊控制结果的反模糊化过... 在压力波动或不稳定情况下,塑料热压机响应速度和稳定性受限,基于FUZZY算法,设计了一种塑料热压机压力微分反馈控制器。根据塑料热压机的工作原理,分析塑料热压机的压力变化,依据数据库和规则库的推理化及输出模糊控制结果的反模糊化过程,模糊处理高低压力,将模糊控制与比例-积分-微分控制相结合,形成微分反馈控制器,利用面积重心法求解模糊规则,根据实际压力与目标压力的偏差,进行塑料热压机压力自动调整。结果表明:微分反馈控制器的响应速度较快,仅需0.5 s即可启动热压机,且压力控制超调量仅为0.2 MPa,即使受到扰动影响也可以快速恢复正常工作,具有长期的控制效果,保证了塑料热压机工作稳定性。 展开更多
关键词 热压机 比例-积分-微分控制器 模糊控制 压力控制 面积重心法
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一种基于改进PID的水下机器人悬停控制方法
15
作者 郭东生 沈洋林 +3 位作者 张曦元 贾泽华 聂卓赟 李帅 《西北工业大学学报》 北大核心 2025年第4期685-693,共9页
针对水下机器人传统PID控制器调节过程人工整定复杂、重复工作量多且难以得到最佳参数组合的问题,提出了一种基于改进PID的水下机器人悬停控制方法。对水下机器人进行建模仿真,以确定其动态过程参数;将记录下来的参数代入到参数整定模型... 针对水下机器人传统PID控制器调节过程人工整定复杂、重复工作量多且难以得到最佳参数组合的问题,提出了一种基于改进PID的水下机器人悬停控制方法。对水下机器人进行建模仿真,以确定其动态过程参数;将记录下来的参数代入到参数整定模型中,计算得出比例增益和期望闭环带宽参数值;初使化PID整定公式中的相位超前补偿参数,并结合仿真结果对参数进行调节,得出最优的参数配置。仿真结果表明,相比于传统PID算法,改进PID算法能使潜器的位置矢量更快速地收敛,具有更小的超调量和更小的稳态误差。 展开更多
关键词 水下机器人 比例-积分-微分控制器 参数整定 悬停控制
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基于自调整模糊PID的光纤张力控制器设计 被引量:4
16
作者 刘金雷 程鹏 吴嘉澍 《机电工程》 CAS 2011年第10期1217-1221,共5页
光纤管线环绕张力是影响光纤环品质的重要因素。受光纤材料本身光滑、易折以及光纤张力过大会引起传输损耗等因素影响,在光纤环绕过程中光纤张力需要精确稳定在一个极小的张力值上。针对光纤环绕过程的特点,设计出了以C8051F340单片机... 光纤管线环绕张力是影响光纤环品质的重要因素。受光纤材料本身光滑、易折以及光纤张力过大会引起传输损耗等因素影响,在光纤环绕过程中光纤张力需要精确稳定在一个极小的张力值上。针对光纤环绕过程的特点,设计出了以C8051F340单片机为核心处理器基于自调整模糊PID算法的张力控制器,以满足该过程对光纤张力的精确控制要求。实际光纤绕制过程表明,采用自调整模糊PID控制算法设计的张力控制器在运行稳定性、控制精度,特别是在系统的鲁棒性方面明显优于传统的PID控制器。 展开更多
关键词 光纤张力 模糊决策 比例-积分-微分控制 C8051F340
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CSO-PID算法在空压机控制系统中的应用 被引量:10
17
作者 吕晨悦 施一萍 +2 位作者 刘瑾 张金立 程宗政 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2021年第1期157-160,共4页
针对普通空压机普遍存在的耗能过高且控制效果不佳的问题,在研究比例-积分-微分(PID)算法和鸡群算法的基础上,对空压机的控制算法进行了改进,利用鸡群算法对PID的三个参数进行整定,并将这种智能算法应用到PLC控制器中。仿真实验和实际... 针对普通空压机普遍存在的耗能过高且控制效果不佳的问题,在研究比例-积分-微分(PID)算法和鸡群算法的基础上,对空压机的控制算法进行了改进,利用鸡群算法对PID的三个参数进行整定,并将这种智能算法应用到PLC控制器中。仿真实验和实际测试表明:该智能算法不仅实现了对空压机系统的有效控制,而且增强了系统的抗干扰能力,节能效果更佳。 展开更多
关键词 空压机 比例-积分-微分(pid)算法 鸡群优化算法
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Buck变换器U模型模糊PID控制器设计 被引量:3
18
作者 钱坤 潘庭龙 《传感器与微系统》 CSCD 2020年第7期83-85,共3页
针对现有Buck变换器非线性时变模型结构复杂难以设计控制器的问题,利用时变多项式将非线性模型转化为U模型,简化了非线性模型控制器设计的复杂度。在传统比例-积分-微分(PID)控制器的基础上,采用模糊算法和U模型结构设计了基于U模型的模... 针对现有Buck变换器非线性时变模型结构复杂难以设计控制器的问题,利用时变多项式将非线性模型转化为U模型,简化了非线性模型控制器设计的复杂度。在传统比例-积分-微分(PID)控制器的基础上,采用模糊算法和U模型结构设计了基于U模型的模糊PID控制器,控制器输出采用牛顿-拉夫逊迭代算法求解。新的控制器保持了PID控制器的通用特性,提高了Buck变换器的控制精度、动态性能和对非线性扰动的自适应能力,为解决Buck变换器控制器的设计提供了新的途径。 展开更多
关键词 BUCK变换器 U模型 模糊控制 比例-积分-微分(pid)控制
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基于模糊PID的球平衡机器人控制器设计与仿真 被引量:9
19
作者 缪文南 周政 +2 位作者 旋极一 陈东水 曹闹昌 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2021年第1期66-70,共5页
为了提高单球机器人的姿态控制和运动控制的能力,本文在构建单球机器人机械结构的基础上,设计了一种基于模糊比例-积分-微分(PID)控制算法的线性二次型最优控制方法的控制器,应用于机器人自平衡姿态解算和运动轨迹跟踪控制。为了提高单... 为了提高单球机器人的姿态控制和运动控制的能力,本文在构建单球机器人机械结构的基础上,设计了一种基于模糊比例-积分-微分(PID)控制算法的线性二次型最优控制方法的控制器,应用于机器人自平衡姿态解算和运动轨迹跟踪控制。为了提高单球机器人姿态控制的实时性、准确性和可靠性,将复杂的运动学模型简化成二维倒立摆运动学模型,并利用正运动学和逆运动学建立机器人全向轮与球移动函数,确立拉格朗日动力学模型。最后对机器人的姿态平衡和运动轨迹跟踪进行仿真。仿真结果表明:具有优化控制器的球平衡机器人在姿态控制和运动控制中,具有响应速度快、抗干扰能力强等优点。 展开更多
关键词 单球机器人 倒立摆 正运动学 逆运动学 动力学模型 模糊比例-积分-微分
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分数阶PID控制器参数的自适应设计 被引量:32
20
作者 黄丽莲 周晓亮 项建弘 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第5期1064-1069,共6页
分数阶比例-积分-微分(proportional-integral-derivative,PID)控制器是整数阶PID控制器在复数域的推广,通过引入两个可调参数λ和μ使得控制器参数整定范围变大,但使得参数设计变得更加复杂。针对分数阶PID控制器的特点,提出了一种参... 分数阶比例-积分-微分(proportional-integral-derivative,PID)控制器是整数阶PID控制器在复数域的推广,通过引入两个可调参数λ和μ使得控制器参数整定范围变大,但使得参数设计变得更加复杂。针对分数阶PID控制器的特点,提出了一种参数自适应的改进型差分进化算法整定方法,在目标函数的选取上,针对传统时间与绝对误差乘积准则对超调量控制不足,引入误差与控制信号加权,分别对整数阶和分数阶被控模型进行理论分析和数值仿真,仿真结果证明了该控制器参数设计方法的有效性和准确性。 展开更多
关键词 分数阶比例-积分-微分控制器 差分进化 参数整定 自适应
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