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题名反推模糊滑模控制在无人机制动系统的应用
被引量：1
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作者
杨磊
杨静
陈西江
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机构
河南测绘职业学院测绘工程系
河南省地质矿产勘查开发局第二地质勘察院
武汉理工大学机电工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2023年第10期210-216,222,共8页
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基金
2019年河南省重点研发计划项目(ZDYFB2019048)—无人机防滑系统关键控制技术研究。
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文摘
针对无人机防滑制动系统(ABS),提出了一种反推模糊滑模控制方法。在机电作动器模型的基础上,建立无人机制动系统纵向动力学模型。为了克服制动系统的高阶非线性,采用Barrier Lyapunov函数设计了ABS控制器,确保无人机在制动过程中的滑移率能够在预设范围内跟踪参考值。然后,通过功率快速终端滑模控制算法实现ABS控制器所需的高性能制动压力控制,在此基础上建立模糊校正器以提高机电执行器(EMA)在不同制动压力范围内的动态自适应能力。实验结果表明,所提出的制动压力控制策略能够提高EMA的伺服性能,实验结果表明,所提出的控制策略在各种跑道条件下都具有良好的稳定性。
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关键词
无人机
防滑制动系统
反推控制
模糊校正器
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Keywords
UAV
Anti-Skid Braking System
Backstepping Control
Fuzzy Corrector
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
V279.2
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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