漂浮基双臂空间机器人姿态、关节协调运动的模糊变结构滑模控制 被引量：2

1

作者 陈志煌 陈力 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2009年第7期945-949,共5页

讨论了载体姿态受控、位置不受控制的双臂空间机器人系统的控制问题。利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,建立了双臂空间机器人系统的非线性动力学模型。以此为基础,对双臂空间机器人姿态、关节协调运动的控制问题作了研究。考虑... 讨论了载体姿态受控、位置不受控制的双臂空间机器人系统的控制问题。利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,建立了双臂空间机器人系统的非线性动力学模型。以此为基础,对双臂空间机器人姿态、关节协调运动的控制问题作了研究。考虑到空间机器人系统结构的复杂性及其某些参数的变动性,根据具有较强鲁棒性的滑模变结构控制理论,设计了双臂空间机器人姿态、关节协调运动的滑模变结构控制方案;为了克服滑模变结构控制器抖振的缺点,我们附加设计了一个模糊控制器,以便根据系统的输出来动态调节滑模变结构控制器等速趋近率的系数,从而既确保了系统的快速响应而又消除了原有的抖振。 展开更多

关键词 漂浮基双臂空间机器人 协调运动 模糊变结构滑模控制

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数字式座舱压力调节系统的模糊滑模变结构控制 被引量：8

2

作者 朱磊 付永领 +1 位作者 赵竞全 彭朝琴 《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第5期545-550,共6页

针对座舱压力调节系统的非线性和参数时变特性,提出了模糊滑模变结构控制方法.模糊滑模变结构控制算法保持了模糊控制器不依赖系统模型的优点,对参数变化和外界干扰等不确定性因素具有较强的鲁棒性,同时能柔化控制信号,减轻或者避免了... 针对座舱压力调节系统的非线性和参数时变特性,提出了模糊滑模变结构控制方法.模糊滑模变结构控制算法保持了模糊控制器不依赖系统模型的优点,对参数变化和外界干扰等不确定性因素具有较强的鲁棒性,同时能柔化控制信号,减轻或者避免了一般滑模控制的抖动现象.研究表明,模糊滑模变结构控制器与经典PID控制相比,具有超调量小、稳态误差小、响应速度快、扰动抑制能力强等优点,试验结果证明了该方法对座舱压力调节系统控制的有效性. 展开更多

关键词 座舱压力调节系统 模糊滑模变结构控制 非线性

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基于多目标优化的模糊滑模变结构控制及应用 被引量：8

3

作者 杨勇 文丹 +1 位作者 罗安 覃爱娜 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期1149-1154,共6页

结合滑模变结构控制和模糊逻辑技术,提出一种基于多目标优化的模糊滑模变结构控制。以滑模开关函数及其变化量作为模糊调节器的输入量,滑模面边界层的宽度作为输出量,设计一个二维模糊边界层宽度调节器;以稳态误差和切换频率构造多目标... 结合滑模变结构控制和模糊逻辑技术,提出一种基于多目标优化的模糊滑模变结构控制。以滑模开关函数及其变化量作为模糊调节器的输入量,滑模面边界层的宽度作为输出量,设计一个二维模糊边界层宽度调节器;以稳态误差和切换频率构造多目标优化函数,运用多目标优化算法对滑模变结构控制器参数进行优化。应用于液压位置系统控制的仿真结果表明,所提出的控制方法能缓解滑模变结构控制高稳态精度与平滑抖振之间的矛盾,提高液压位置滑模变结构控制系统的综合性能。 展开更多

关键词 模糊滑模变结构控制 边界层调节 多目标优化 抖振削弱 稳态精度 液压位置系统

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刮板输送机链条张力模糊滑模变结构控制研究 被引量：4

4

作者 毛君 曹昊 +1 位作者 谢苗 卢进南 《控制工程》 CSCD 北大核心 2018年第11期2041-2045,共5页

针对刮板输送机工作时链条张力时变导致整机工作效率低的问题,提出模糊滑模变结构控制的方法进行链条张力调节,通过建立刮板输送机电液伺服控制系统数学模型,得到电液伺服控制系统的状态方程,与设计的模糊切换增益调节的模糊滑模控制规... 针对刮板输送机工作时链条张力时变导致整机工作效率低的问题,提出模糊滑模变结构控制的方法进行链条张力调节,通过建立刮板输送机电液伺服控制系统数学模型,得到电液伺服控制系统的状态方程,与设计的模糊切换增益调节的模糊滑模控制规律结合,得到模糊滑模控制函数。利用Matlab及AMESim对刮板输送机模糊滑模控制器进行仿真分析,由仿真结果可知,基于模糊滑模变结构的控制器能有效的调节链条张力大小,实现刮板输送机实时进行链条张力快速、平稳及精确地调整。 展开更多

关键词 刮板输送机 链条张力 模糊滑模变结构控制 系统仿真

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基于IGA优化的模糊滑模变结构控制在交流伺服系统中的应用

5

作者 曾玉金 蒋静坪 《组合机床与自动化加工技术》 2007年第7期57-60,共4页

根据交流伺服系统高性能的要求,设计了一种基于免疫遗传算法(IGA)优化的模糊滑模变结构控制的交流伺服系统。实验结果表明:该控制方法响应快、鲁棒性强,系统具有较好的动、静态性能和抗干扰能力。

关键词 模糊滑模变结构控制器 交流伺服系统 IGA 优化

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基于离散变速趋近律的模糊滑模高频开关电源控制 被引量：7

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作者 焦尚彬 刘晨 +2 位作者 黄伟超 刘丁 梁炎明 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第20期108-117,共10页

状态空间平均法建立的小信号模型存在不适用于工作点在较大参数范围内变化的局限性,为了克服该缺点,采用准线性建模方法对移相全桥高频开关电源进行建模。在此基础上,选取了线性切换函数和基于变速趋近律的控制率,设计了一种高频开关电... 状态空间平均法建立的小信号模型存在不适用于工作点在较大参数范围内变化的局限性,为了克服该缺点,采用准线性建模方法对移相全桥高频开关电源进行建模。在此基础上,选取了线性切换函数和基于变速趋近律的控制率,设计了一种高频开关电源模糊滑模变结构控制器。该控制器能够克服传统高频开关电源控制器动态响应特性较慢、对系统条件突变调节效果不理想的不足。仿真结果表明,所设计的模糊滑模变结构控制器与一般滑模变结构控制器相比,具有更好的控制效果、鲁棒性和动态性能,有效降低了抖振。利用所设计的控制器实现了对1.2k W高频开关电源样机的良好控制,进一步证明了所提方法的有效性。 展开更多

关键词 高频开关电源 准线性建模 切换函数 变速趋近律 模糊滑模变结构控制

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高超声速再入滑翔飞行器的模糊变结构控制 被引量：7

7

作者 李菁菁 任章 宋剑爽 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期295-300,共6页

针对高超声速再入滑翔飞行器的再入姿态控制,设计了模糊变结构姿态控制器.根据控制系统的任务,建立了面向控制的模型.将模糊控制与滑模变结构控制的思想相融合,研究了模糊滑模变结构控制器的设计方法.通过在稳定的误差相平面内构造稳定... 针对高超声速再入滑翔飞行器的再入姿态控制,设计了模糊变结构姿态控制器.根据控制系统的任务,建立了面向控制的模型.将模糊控制与滑模变结构控制的思想相融合,研究了模糊滑模变结构控制器的设计方法.通过在稳定的误差相平面内构造稳定的滑模面,模糊控制器根据误差状态与滑模面的相对位置输出控制信号,使得系统的轨迹能趋近稳定的滑模面,从而使得误差沿着滑模面收敛到原点.将模糊滑模变结构控制方法应用于高超声速滑翔洲际飞行器,给出了再入滑翔姿态控制器的设计方案,分别对攻角、侧滑角和倾侧角设计了独立的模糊变结构控制器,提出了分段线性控制分配方法.在Matlab中进行了整个控制系统的仿真测试,验证了该方法的可行性. 展开更多

关键词 高超声速再入飞行器 模糊控制 模糊滑模变结构控制

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模糊滑模控制在轮对试验台中的应用 被引量：2

8

作者 彭路星 高宏力 +1 位作者 高育帼 徐礼平 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第6期68-71,共4页

针对液压伺服系统参数不确定性及外部干扰大等特点,提出一种模糊滑模变结构控制方法。以本轮对实验台液压伺服系统为例建立数学模型,使用趋近律设计方法改善系统趋近运动时的动态品质。将模糊控制理论与滑模变结构控制理论相结合,设计... 针对液压伺服系统参数不确定性及外部干扰大等特点,提出一种模糊滑模变结构控制方法。以本轮对实验台液压伺服系统为例建立数学模型,使用趋近律设计方法改善系统趋近运动时的动态品质。将模糊控制理论与滑模变结构控制理论相结合,设计基于等效控制和准滑动模态的模糊滑模变结构控制器削弱系统的抖振。理论分析和仿真结果表明:与常规PID等经典控制及传统滑模变机构控制相比,模糊滑模变结构控制器跟踪精度高、响应速度快、鲁棒性强、抖振小,能够达到满意的控制效果。 展开更多

关键词 液压伺服系统 模糊滑模变结构控制 趋近律 轮对试验台

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基于双模态控制的交流异步电机直接转矩控制系统 被引量：5

9

作者 熊祥 郭丙君 《华东理工大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2010年第3期438-442,共5页

针对PI控制和模糊滑模变结构控制在交流调试系统中的局限性,利用它们的各自优点,采用双模态控制方法对交流异步电动机系统进行控制,得到模糊滑模变结构设计过程以及采用PI控制和模糊滑模变结构控制相结合的双模态方法运行的结果。仿真... 针对PI控制和模糊滑模变结构控制在交流调试系统中的局限性,利用它们的各自优点,采用双模态控制方法对交流异步电动机系统进行控制,得到模糊滑模变结构设计过程以及采用PI控制和模糊滑模变结构控制相结合的双模态方法运行的结果。仿真结果表明:该方法不仅解决了模态抖动问题,而且改善了系统动态特性,证明了双模态控制在交流调速系统中的应用价值。 展开更多

关键词 双模态控制 PI控制 模糊滑模变结构控制 交流调试系统 直接转矩控制

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带双模态控制器的异步电机矢量控制 被引量：2

10

作者 左立刚 张丹红 +1 位作者 苏义鑫 陈跃鹏 《河南科技大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2017年第4期20-24,共5页

针对比例积分控制抗干扰性差和模糊滑模变结构控制存在模态抖动的问题,采用双模态控制器对异步电机矢量控制系统的转速进行控制,设计了模糊滑模变结构控制器。将模糊滑模变结构控制器与比例积分控制器相结合,得到双模态控制器并给出其... 针对比例积分控制抗干扰性差和模糊滑模变结构控制存在模态抖动的问题,采用双模态控制器对异步电机矢量控制系统的转速进行控制,设计了模糊滑模变结构控制器。将模糊滑模变结构控制器与比例积分控制器相结合,得到双模态控制器并给出其阈值选取原则。仿真结果表明:该方法不仅提高了系统的抗负载干扰性,而且基本消除了模态抖动,验证了双模态控制在异步电机矢量控制系统中的可行性。 展开更多

关键词 双模态控制 比例积分控制 模糊滑模变结构控制 异步电机 矢量控制

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基于非线性控制方法的AQM算法

11

作者 魏涛 张顺颐 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第12期58-67,共10页

首先利用非线性控制方法中的积分反步法设计了一种AQM算法,接着使用非线性控制方法中的模糊滑模变结构控制方法进行AQM算法的设计。仿真结果表明,与积分反步法相比,基于模糊滑模变结构控制的AQM算法性能上优于基于积分反步法的AQM算法... 首先利用非线性控制方法中的积分反步法设计了一种AQM算法,接着使用非线性控制方法中的模糊滑模变结构控制方法进行AQM算法的设计。仿真结果表明,与积分反步法相比,基于模糊滑模变结构控制的AQM算法性能上优于基于积分反步法的AQM算法。与基于线性控制方法的PID控制方法相比,基于积分反步法的AQM算法性能上优于基于PID控制的AQM算法。 展开更多

关键词 AQM算法 积分反步法 模糊滑模变结构控制法 拥塞控制

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一种三相并联有源滤波器的仿真研究 被引量：13

12

作者 俞万能 褚建新 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第20期4624-4626,4638,共4页

针对广泛使用的非线性负载产生谐波和导致功率因数较低的问题,在建立三相并联型有源电力滤波器数学模型的基础上,把滑模变结构控制和模糊控制趋近律相结合,设计了一种基于模糊滑模变结构控制策略、用于抑制电网谐波、提高负载功率因数... 针对广泛使用的非线性负载产生谐波和导致功率因数较低的问题,在建立三相并联型有源电力滤波器数学模型的基础上,把滑模变结构控制和模糊控制趋近律相结合,设计了一种基于模糊滑模变结构控制策略、用于抑制电网谐波、提高负载功率因数的三相并联型有源电力滤波器。模糊滑模变结构控制方案不仅消除了滑模变结构控制固有的高频颤动现象,对模型不确定性和外部干扰具有较强的鲁棒性,而且改善了系统到达段的品质,同时跟踪误差可收敛到零的一个邻域内。通过仿真对该控制模型进行了验证,结果表明,方案切实可行,系统具有良好的动静态性能。 展开更多

关键词 数学模型 模糊滑模变结构控制 并联有源电力滤波器 仿真

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RLPG电液定量伺服加注系统设计与仿真研究 被引量：4

13

作者 崔金彪 刘宁 +1 位作者 张相炎 孙明亮 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第5期83-88,共6页

为了实现RLPG的液体发射药自动加注,设计了其电液定量伺服加注系统。通过控制阀控定量缸中活塞位移实时调整无杆腔中发射药量,实际应用过程中,定量过程与复位过程、火炮发射过程无冲,可并行工作。针对电液伺服系统模型不确定性、非线性... 为了实现RLPG的液体发射药自动加注,设计了其电液定量伺服加注系统。通过控制阀控定量缸中活塞位移实时调整无杆腔中发射药量,实际应用过程中,定量过程与复位过程、火炮发射过程无冲,可并行工作。针对电液伺服系统模型不确定性、非线性的特点,建立了其状态空间模型。为了改善滑模变结构控制的抖振现象,设计了该系统的模糊滑模变结构控制器。搭建了AMESim/Simulink联合仿真平台,在不同装药量下对系统进行仿真分析,结果表明,定量过程所需时间比RLPG发射时间与变装药活塞复位时间之和小得多,加注0.6283 L液体发射药共需0.95 s;随着装药量增加,系统定量精度有所下降,但均保持在99.85%以上。 展开更多

关键词 液体发射药火炮 电液定量伺服 加注系统 模糊滑模变结构控制 联合仿真

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