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高空立面条件下绳驱动并联机器人控制研究
1
作者
朱银锋
张成浩
+1 位作者
方继根
孙文勇
《重庆科技大学学报(自然科学版)》
2025年第2期99-108,共10页
为了提升高空作业的安全性和效率,提出了一种基于绳驱动的并联机器人。利用矢量封闭理论和微分求导法分析运动学逆解,使用Newton-Euler和Lagrange方法构建系统的动力学模型。设计一种模糊力∕位置控制器,通过实时监控并调整绳索张力与...
为了提升高空作业的安全性和效率,提出了一种基于绳驱动的并联机器人。利用矢量封闭理论和微分求导法分析运动学逆解,使用Newton-Euler和Lagrange方法构建系统的动力学模型。设计一种模糊力∕位置控制器,通过实时监控并调整绳索张力与末端位置精准控制张力分布,从而优化系统的稳定性和响应速度。仿真实验结果表明,在外界扰动力和摩擦阻力的影响下,相较于传统PID控制器,模糊力∕位置控制器在精度和稳定性方面表现更优。
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关键词
绳驱动并联机器人
动
力
学模型
张
力
优化
模糊力∕位置控制
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职称材料
题名
高空立面条件下绳驱动并联机器人控制研究
1
作者
朱银锋
张成浩
方继根
孙文勇
机构
安徽建筑大学机械与电气工程学院
出处
《重庆科技大学学报(自然科学版)》
2025年第2期99-108,共10页
基金
国家自然科学基金面上项目“环氧树脂增韧剂迁移对超导磁体低温绝缘特性的影响机制”(51877001)
安徽省高等学校质量工程项目“CAD∕CAE∕CAM线下课程”(2020KFKC168),“机械设计基础教学团队”(2020JXTD062)
安徽建筑大学校级质量工程项目“精品线下开放课程(CAD∕CAE∕CAM)”(2020KJ12)。
文摘
为了提升高空作业的安全性和效率,提出了一种基于绳驱动的并联机器人。利用矢量封闭理论和微分求导法分析运动学逆解,使用Newton-Euler和Lagrange方法构建系统的动力学模型。设计一种模糊力∕位置控制器,通过实时监控并调整绳索张力与末端位置精准控制张力分布,从而优化系统的稳定性和响应速度。仿真实验结果表明,在外界扰动力和摩擦阻力的影响下,相较于传统PID控制器,模糊力∕位置控制器在精度和稳定性方面表现更优。
关键词
绳驱动并联机器人
动
力
学模型
张
力
优化
模糊力∕位置控制
Keywords
cable driven parallel robot
dynamic model
tension optimization
fuzzy force position control
分类号
TH242 [机械工程—机械制造及自动化]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
高空立面条件下绳驱动并联机器人控制研究
朱银锋
张成浩
方继根
孙文勇
《重庆科技大学学报(自然科学版)》
2025
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