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双侧电传动履带车辆模糊前馈-反馈转向控制
被引量：
9
1
作者
张杰
袁东
+1 位作者
张朋
魏曙光
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第8期1688-1696,共9页
针对双侧电传动履带车辆转向控制存在目标跟踪慢和抗干扰性能差等问题,通过车辆动力学分析和驾驶员操控信号解析,在直接转矩控制的基础上设计了一种模糊前馈-反馈转向控制算法。该算法将方向盘转角及变化率作为模糊控制输入,对两侧电机...
针对双侧电传动履带车辆转向控制存在目标跟踪慢和抗干扰性能差等问题,通过车辆动力学分析和驾驶员操控信号解析,在直接转矩控制的基础上设计了一种模糊前馈-反馈转向控制算法。该算法将方向盘转角及变化率作为模糊控制输入,对两侧电机目标转矩进行前馈补偿;采用转向半径的偏差及变化率作为模糊控制输入,对目标转矩差进行反馈修正。通过实时仿真系统dSPACE平台构建车辆的硬件在环实时仿真平台,对控制策略的实时性和可行性进行了验证。结果表明,模糊前馈-反馈控制在车辆不同速度和不同转向半径工况下均能有效缩短转向动态响应时间,同时转向轨迹的抗扰性能得到了提高,实现了车辆快速稳定转向。
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关键词
电传动履带车辆
转向
控制
模糊前馈-反馈控制
硬件在环
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职称材料
基于遗传算法的前馈-反馈模糊控制
被引量：
2
2
作者
刘治
华传健
王耀南
《湖南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
1999年第S1期155-159,共5页
提出了一种基于遗传算法的前馈－反馈模糊控制器，并对前馈控制器的参数进行在线自整定，对扰动的补偿起到了良好的作用．同时遗传算法的交叉操作采用了分参数交叉的新型方法，仿真实验证明了这种方法的有效性．
关键词
遗传算法
前馈
-
反馈
模糊
控制
工业过程
控制
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职称材料
履带车辆液压机械差速转向控制策略研究
被引量：
5
3
作者
王梦祥
曹付义
+1 位作者
朱潇杰
徐立友
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2023年第1期50-56,共7页
针对液压机械差速的履带车辆转向控制,在车辆动力学建模和驾驶员操控信号解析的基础上,提出一种基于驾驶员模型的模糊前馈-反馈控制策略。该控制策略将驾驶员模型输入的归一化方向盘转角及其变化率作为模糊前馈控制输入,对液压系统排量...
针对液压机械差速的履带车辆转向控制,在车辆动力学建模和驾驶员操控信号解析的基础上,提出一种基于驾驶员模型的模糊前馈-反馈控制策略。该控制策略将驾驶员模型输入的归一化方向盘转角及其变化率作为模糊前馈控制输入,对液压系统排量比进行补偿;将实际转向半径与目标转向半径的偏差及其变化率作为模糊反馈控制输入,对液压系统排量比进行修正,从而达到对两侧履带速度的补偿修正。仿真结果表明,与传统PID控制和模糊PID控制相比,模糊前馈-反馈控制能缩短转向动态响应时间,更好地跟踪驾驶员转向意图,且在转向阻力扰动下转向半径的波动明显减小,提高了转向轨迹的稳定性。
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关键词
履带车辆
液压机械
差速转向
驾驶员模型
模糊前馈-反馈控制
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职称材料
题名
双侧电传动履带车辆模糊前馈-反馈转向控制
被引量：
9
1
作者
张杰
袁东
张朋
魏曙光
机构
陆军装甲兵学院兵器与控制系
[
出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第8期1688-1696,共9页
基金
国防科技创新工程项目(12050005)。
文摘
针对双侧电传动履带车辆转向控制存在目标跟踪慢和抗干扰性能差等问题,通过车辆动力学分析和驾驶员操控信号解析,在直接转矩控制的基础上设计了一种模糊前馈-反馈转向控制算法。该算法将方向盘转角及变化率作为模糊控制输入,对两侧电机目标转矩进行前馈补偿;采用转向半径的偏差及变化率作为模糊控制输入,对目标转矩差进行反馈修正。通过实时仿真系统dSPACE平台构建车辆的硬件在环实时仿真平台,对控制策略的实时性和可行性进行了验证。结果表明,模糊前馈-反馈控制在车辆不同速度和不同转向半径工况下均能有效缩短转向动态响应时间,同时转向轨迹的抗扰性能得到了提高,实现了车辆快速稳定转向。
关键词
电传动履带车辆
转向
控制
模糊前馈-反馈控制
硬件在环
Keywords
electric drive tracked vehicle
steering control
fuzzy feedforward and feedback control
hardware in
-
loop
分类号
TJ810.344 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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职称材料
题名
基于遗传算法的前馈-反馈模糊控制
被引量：
2
2
作者
刘治
华传健
王耀南
机构
湖南大学电气与信息工程系
出处
《湖南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
1999年第S1期155-159,共5页
基金
国家863计划资助
文摘
提出了一种基于遗传算法的前馈－反馈模糊控制器，并对前馈控制器的参数进行在线自整定，对扰动的补偿起到了良好的作用．同时遗传算法的交叉操作采用了分参数交叉的新型方法，仿真实验证明了这种方法的有效性．
关键词
遗传算法
前馈
-
反馈
模糊
控制
工业过程
控制
Keywords
genetic algorithm,forward feedback fuzzy control,process control
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
履带车辆液压机械差速转向控制策略研究
被引量：
5
3
作者
王梦祥
曹付义
朱潇杰
徐立友
机构
河南科技大学车辆与交通工程学院
出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2023年第1期50-56,共7页
基金
“十三五”国家重点研发计划项目(2016YFD0701002-2)
河南省重点科技攻关计划项目(172102210252)。
文摘
针对液压机械差速的履带车辆转向控制,在车辆动力学建模和驾驶员操控信号解析的基础上,提出一种基于驾驶员模型的模糊前馈-反馈控制策略。该控制策略将驾驶员模型输入的归一化方向盘转角及其变化率作为模糊前馈控制输入,对液压系统排量比进行补偿;将实际转向半径与目标转向半径的偏差及其变化率作为模糊反馈控制输入,对液压系统排量比进行修正,从而达到对两侧履带速度的补偿修正。仿真结果表明,与传统PID控制和模糊PID控制相比,模糊前馈-反馈控制能缩短转向动态响应时间,更好地跟踪驾驶员转向意图,且在转向阻力扰动下转向半径的波动明显减小,提高了转向轨迹的稳定性。
关键词
履带车辆
液压机械
差速转向
驾驶员模型
模糊前馈-反馈控制
Keywords
tracked vehicle
hydro
-
mechanical
differential steering
driver model
fuzzy feedforward
-
feedback control
分类号
TH137.9 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
双侧电传动履带车辆模糊前馈-反馈转向控制
张杰
袁东
张朋
魏曙光
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
9
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于遗传算法的前馈-反馈模糊控制
刘治
华传健
王耀南
《湖南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
1999
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
履带车辆液压机械差速转向控制策略研究
王梦祥
曹付义
朱潇杰
徐立友
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2023
5
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职称材料
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