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题名基于模糊切换增益调节的多电机同步控制算法的研究
被引量：2
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作者
罗亮
黄正良
刘知贵
程文雅
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机构
西南科技大学信息工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2016年第8期85-88,92,共5页
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基金
四川省教育厅科技项目"基于Zynq SoC的六轴四联动焊锡机器人专用控制器设计"(16ZB0145)
四川省研究生教育改革创新项目"控制工程专业学位硕士研究生教育实践基地建设"(14JGCX01)
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文摘
随着工业控制向着高速度、高精度、高可靠性方向发展,越来越多的多电机控制场合要求各电机间保持同步运行。针对现有的同步控制结构设计复杂,在线计算量大,不易拓展到大于2台电机以上的弊端。文章基于最小相关轴的控制思想,将多电机控制系统分解为相邻电机的控制,简化了结构设计,易于设计大于2台电机的控制结构。由于外部扰动是影响同步性能的重要因素,文中运用模糊切换增益调节的滑模控制方式,对不确定干扰项进行补偿。滑模控制保证了设计算法的鲁棒性,而模糊控制弱化了滑模算法的抖振作用。最后,在3台电机组成的多轴系统上进行仿真验证,结果表明该算法同步稳定性能好,抗干扰性强。
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关键词
最小相关轴
模糊切换增益
多轴同步
耦合误差
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Keywords
least correlation axis
fuzzy switching gain
multi-axis synchronous
cross-coupling error
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分类号
TH166
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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