多模态运动在血液肿瘤患者异基因造血干细胞移植围术期的应用研究

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作者 胡娟 罗艳蓉 +1 位作者 彭艳妮 鲁桂华 《军事护理》 北大核心 2025年第6期18-22,共5页

目的探讨多模态运动在血液肿瘤患者异基因造血干细胞移植围术期应用的安全性、可行性及效果,为优化移植患者管理提供依据。方法2023年1-12月便利抽样法选择某三级甲等医院收治的异基因造血干细胞移植患者为研究对象,采用随机数字表法将... 目的探讨多模态运动在血液肿瘤患者异基因造血干细胞移植围术期应用的安全性、可行性及效果,为优化移植患者管理提供依据。方法2023年1-12月便利抽样法选择某三级甲等医院收治的异基因造血干细胞移植患者为研究对象,采用随机数字表法将其分为对照组(n=40)和观察组(n=40),对照组采用常规护理模式,观察组在对照组基础上进行多模态运动,比较两组患者的疲乏、睡眠状况及6 min步行距离。结果两组患者疲乏状况在时间(F_(时间)=199.977)、组别(F_(分组)=26.302)及交互效应(F_(交互)=52.391)上的差异均有统计学意义(均P<0.001);住院期间,观察组睡眠状况得分低于对照组(t=2.270),6 min步行距离优于对照组(t=-4.253),差异均有统计学意义(均P<0.05)。结论多模态运动能显著改善血液肿瘤患者异基因造血干细胞移植围术期的疲乏及睡眠状况,提高运动耐力。 展开更多

关键词 血液肿瘤 异基因造血干细胞移植 多模态运动

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积极心理学联合多模态运动干预在乳腺癌化疗患者中的应用 被引量：11

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作者 刘海凤 梁玲玲 +2 位作者 马英芝 候燕 蔺波 《护理学杂志》 CSCD 北大核心 2024年第11期28-32,共5页

目的探究积极心理学联合多模态运动干预在乳腺癌化疗患者中的应用价值。方法将住院行化疗的360例乳腺癌患者,按病区随机分为对照组和观察组各180例;对照组行常规化疗护理,观察组在对照组的基础上实施积极心理学干预联合多模态运动干预... 目的探究积极心理学联合多模态运动干预在乳腺癌化疗患者中的应用价值。方法将住院行化疗的360例乳腺癌患者,按病区随机分为对照组和观察组各180例;对照组行常规化疗护理,观察组在对照组的基础上实施积极心理学干预联合多模态运动干预。两组均化疗3个疗程,连续干预12周后评价效果。结果干预后观察组希望水平得分及应对方式的面对维度得分显著高于对照组,屈服、回避维度,癌因性疲乏得分显著低于对照组(均P<0.05);CD^(3+)、CD^(4+)含量、CD^(4+)/CD^(8+)显著优于对照组(均P<0.05)。结论积极心理学联合多模态运动干预可改善患者心理与应对方式,缓解疲乏和改善免疫功能。 展开更多

关键词 乳腺癌 化疗 积极心理学 多模态运动 希望 应对方式 癌因性疲乏 免疫功能

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仿生机器鳐鱼多模态运动控制与优化方法研究 被引量：2

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作者 陈国军 陈巍 +1 位作者 金俊 王志明 《机床与液压》 北大核心 2023年第21期50-55,共6页

鳐鱼使用胸鳍摆动推进,具有稳定性高、隐蔽性强等特点。针对仿生机器鳐鱼复杂水下环境运动控制问题,提出一种基于模糊控制和中枢模式发生器(CPG)的混合控制方法,即Fuzzy-CPG算法。在CPG控制模型基础上引入高层感觉反馈控制机制,并通过... 鳐鱼使用胸鳍摆动推进,具有稳定性高、隐蔽性强等特点。针对仿生机器鳐鱼复杂水下环境运动控制问题,提出一种基于模糊控制和中枢模式发生器(CPG)的混合控制方法,即Fuzzy-CPG算法。在CPG控制模型基础上引入高层感觉反馈控制机制,并通过模糊控制器来调节CPG参数,实现仿生机器鳐鱼的多模态运动控制。通过直线前游、原地转弯和动态沉浮试验,在不同的Fuzzy-CPG控制器初始参数下,分析仿生机器鳐鱼多模态运动的性能,通过姿态传感器的反馈验证各模态运动下仿生机器鳐鱼游动的稳定性。试验结果表明:Fuzzy-CPG运动控制方法不仅能实现仿生机器鳐鱼多模态运动,且具有良好的鲁棒性。 展开更多

关键词 仿生鳐鱼 模糊控制 Fuzzy-CPG运动控制 多模态运动

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多模态人体运动同步数据集 被引量：2

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作者 程景铭 谢文军 +2 位作者 沈子祺 李琳 刘晓平 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第11期1713-1722,共10页

人体运动数据集是运动数据去噪、运动编辑及运动合成等研究的重要基础.为支撑更具通用性的多模态数据融合研究,设计并采集一套公开的多模态人体运动数据集是亟待解决的问题.首先设计基于传感器的动作捕捉设备采集精准的运动数据、基于... 人体运动数据集是运动数据去噪、运动编辑及运动合成等研究的重要基础.为支撑更具通用性的多模态数据融合研究,设计并采集一套公开的多模态人体运动数据集是亟待解决的问题.首先设计基于传感器的动作捕捉设备采集精准的运动数据、基于体感设备采集的粗糙运动数据、基于惯性测量单元采集的局部惯性数据的采集环境;然后基于网络时间协议实现设备间时序同步,以及多模态数据间的空间同步;最后分类采集了全身运动多模态数据集(HFUT multimodal motion dataset,HFUT-MMD),包含12位采集者进行6类运动的总计6971568帧数据.利用已有算法在HFUT-MMD数据集上的实验结果表明,低精度运动数据经过模型优化能够得到与精准的运动数据相近的运动数据,佐证了各模态数据间的一致性. 展开更多

关键词 人体运动数据 多模态运动数据 动作捕捉 体感设备 惯性测量单元

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倒立摆系统的运动模态分析 被引量：12

5

作者 杨亚炜 张明廉 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第2期165-168,共4页

提出倒立摆系统在受控稳定状态下的运动模态概念 .通过对倒立摆系统物理结构的分析 ,归纳出由单电机控制的单倒立摆、二级倒立摆和三级倒立摆系统在受控稳定状态下可能出现的主要运动模态 .在以数控方式实现由单电机成功控制单倒立摆、... 提出倒立摆系统在受控稳定状态下的运动模态概念 .通过对倒立摆系统物理结构的分析 ,归纳出由单电机控制的单倒立摆、二级倒立摆和三级倒立摆系统在受控稳定状态下可能出现的主要运动模态 .在以数控方式实现由单电机成功控制单倒立摆、二级倒立摆和三级倒立摆系统稳定的基础上 ,分析控制倒立摆系统稳定的控制律反馈增益系数与系统稳定运动模态之间存在的关系 . 展开更多

关键词 稳定控制 运动模态分析 倒立摆 反馈增益系数

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基于行人运动模态辨识的室内外无缝导航航向算法研究 被引量：3

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作者 黄欣 许建新 +1 位作者 张苗 熊智 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第6期878-885,共8页

目前行人导航航向解算算法均基于导航传感器在行人身体上的固定安装模式,或者依赖其他射频信息辅助修正陀螺航向,这极大约束了导航传感器的适用条件。为此,利用陀螺对低频噪声的敏感性及加速度计低频的稳定性,提出了解决行人手持手机稳... 目前行人导航航向解算算法均基于导航传感器在行人身体上的固定安装模式,或者依赖其他射频信息辅助修正陀螺航向,这极大约束了导航传感器的适用条件。为此,利用陀螺对低频噪声的敏感性及加速度计低频的稳定性,提出了解决行人手持手机稳态查看与非稳态摇摆的运动模态辨识算法和基于时域互补滤波器实现姿态的最优融合方法;研究了改进型互补滤波以消除行人的运动加速度对姿态解算的干扰误差,提高了载体姿态的测量精度;此外,利用磁传感器标定后的数据设计了自适应卡尔曼滤波算法,抑制了航向角的误差发散。经实际数据测试验证,室内外行人手持稳态与非稳态下的航向角测量精度提高了80%,同时大大提高了导航传感器的适用性与便携性,满足实际工程的使用需求。 展开更多

关键词 惯性传感器 改进型互补滤波 磁异常辨识 自适应卡尔曼滤波 行人运动模态辨识

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下肢动脉硬化闭塞症患者多模态监督血管康复运动的实施 被引量：19

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作者 袁艳艳 杨玉金 +4 位作者 郑春艳 王苏敏 逯莹 甘红艳 朱梦春 《护理学杂志》 CSCD 北大核心 2021年第17期1-4,共4页

目的探讨多模态监督的血管康复运动对下肢动脉硬化闭塞症患者运动能力及治疗依从性的影响。方法将155例下肢动脉硬化闭塞症住院患者随机分为对照组78例和干预组77例。对照组进行常规护理,干预组在常规护理基础上进行居家多模态监督的血... 目的探讨多模态监督的血管康复运动对下肢动脉硬化闭塞症患者运动能力及治疗依从性的影响。方法将155例下肢动脉硬化闭塞症住院患者随机分为对照组78例和干预组77例。对照组进行常规护理,干预组在常规护理基础上进行居家多模态监督的血管康复运动,干预6个月。比较两组出院后第3、6个月6分钟步行距离(6MWD)、跛行距离、30 s椅子站立试验次数以及运动依从性。结果出院后两组6MWD、跛行距离、30 s椅子站立试验次数比较,干预效应、时间效应、交互效应均P<0.01;出院后第3、6个月干预组运动依从性显著高于对照组(均P<0.01)。结论多模态监督的血管康复运动训练能够有效改善下肢动脉硬化闭塞症患者的步行能力和运动耐力,提高患者运动依从性,以提高患者血管康复效果。 展开更多

关键词 下肢动脉硬化闭塞症 多模态监督运动 步行 运动训练 血管康复 步行能力 运动耐力 运动依从性

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平流层飞艇飞行模态分析 被引量：5

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作者 杨跃能 郑伟 +1 位作者 闫野 邵汉斌 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第4期57-64,共8页

平流层飞艇的总体布局、升空原理和工作模式明显不同于导弹、飞机等传统飞行器,其动力学特性亦不同于上述飞行器,须深入研究其飞行动力学的基本特性、一般规律和内在机理。针对此问题,系统研究了平流层飞艇的飞行模态。采用小扰动方法... 平流层飞艇的总体布局、升空原理和工作模式明显不同于导弹、飞机等传统飞行器,其动力学特性亦不同于上述飞行器,须深入研究其飞行动力学的基本特性、一般规律和内在机理。针对此问题,系统研究了平流层飞艇的飞行模态。采用小扰动方法推导了平流层飞艇的线性运动方程,将其解耦分组为纵向运动方程和横侧向运动方程;定义模态及模态参数,研究平流层飞艇的模态分析方法;通过计算分析状态方程的特征值和特征向量,研究了平流层飞艇的飞行模态。结果表明:纵向运动由浮沉、浪涌和摆动三种模态叠加而成,横侧向运动由偏航衰减、侧滑衰减和滚转振荡三种模态叠加而成。 展开更多

关键词 飞行力学 平流层飞艇 运动方程 运动模态 特征向量

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太平洋中的主要起伏模态（英文）

9

作者 彭启华 黄瑞新 +1 位作者 王卫强 王东晓 《热带海洋学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第2期1-10,共10页

对海洋中起伏运动(heaving)信号的时空分布研究能够帮助我们更好地了解气候系统中的年际和年代际变率。文章通过再分析资料和模式对太平洋区域的heaving主要模态进行了研究。研究结果表明:太平洋区域主要存在两种heaving模态:第一模态... 对海洋中起伏运动(heaving)信号的时空分布研究能够帮助我们更好地了解气候系统中的年际和年代际变率。文章通过再分析资料和模式对太平洋区域的heaving主要模态进行了研究。研究结果表明:太平洋区域主要存在两种heaving模态:第一模态主要表现为赤道东西两侧的温跃层异常信号反位相;第二模态表现为赤道区域和副热带区域的温跃层异常信号呈现反位相变化的规律。本文对这两个主要heaving模态所涉及的物理过程进行详细讨论,结果表明:东西反位相模态主要是受赤道波动调节的结果;而经向结构模态则主要是由赤道地区的波动和副热带区域的风应力旋度异常作用共同导致。此外,我们还讨论了heaving模态可以通过海洋波动以及Ekman输送等过程对海盆尺度的热输送(振幅约为5x1014W)以及海洋热含量(振幅约为1.5x1020J)的再分配起到了关键的调制作甩进一步表明heaving模态对全球气候变化有着重要的作用。 展开更多

关键词 起伏运动模态 太平洋 海洋波动 热输送 气候变化

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基于滚动接触的单模块多自由度柔性连续体机械臂设计

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作者 周亮 温涛 +1 位作者 胡俊峰 周浩 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2024年第4期473-482,共10页

为实现连续体机械臂的多模态运动,解决现有机械臂只能实现单一弯曲或旋转的问题,设计了一种基于滚动接触的单模块多自由度柔性连续体机械臂。将滚动接触模块作为连续体机械臂弯曲模块的骨架结构,并在弯曲模块内安装旋转模块,以形成具备... 为实现连续体机械臂的多模态运动,解决现有机械臂只能实现单一弯曲或旋转的问题,设计了一种基于滚动接触的单模块多自由度柔性连续体机械臂。将滚动接触模块作为连续体机械臂弯曲模块的骨架结构,并在弯曲模块内安装旋转模块,以形成具备独立弯曲和旋转运动的多自由度机械臂。采用分段常曲率法建立连续体机械臂的运动学模型,对其刚度性能、弯曲性能和旋转性能进行了分析。制备了连续体机械臂样机,并开展机械臂拧松瓶盖、开启风扇以及在三维空间内避开障碍物抓取目标物体等实验。实验结果表明,利用连续体机械臂的弯曲与旋转组合运动可完成复杂空间环境下的不同任务,体现了复合运动模式的优势。所设计的连续体机械臂具备多模态运动,可为多自由度连续体机械臂的设计提供新思路,拓展了连续体机械臂的应用场景。 展开更多

关键词 柔性连续体机械臂 单模块 滚动接触 多模态运动

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二阶不确定离散系统的时变滑模面变结构控制 被引量：4

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作者 张克勤 苏宏业 +1 位作者 庄开宇 褚健 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第4期416-420,共5页

针对一类二阶不确定离散系统 ,利用离散变结构控制系统所具有的滑动模态区 ,提出了一种具有强鲁棒性的时变滑模面离散变结构控制方法 .通过旋转和平移初始滑模面得到了一个时变的滑模面 ,并证明了在此滑模面条件下滑动模态的存在性 .给... 针对一类二阶不确定离散系统 ,利用离散变结构控制系统所具有的滑动模态区 ,提出了一种具有强鲁棒性的时变滑模面离散变结构控制方法 .通过旋转和平移初始滑模面得到了一个时变的滑模面 ,并证明了在此滑模面条件下滑动模态的存在性 .给出了滑模面旋转和平移的具体过程 ,同时由于滑动模态区的宽度固定 ,可定量地确定出滑模面在各个采样时刻的变化量 .该控制方法使得闭环系统在任意的系统初始状态都处于滑动模态区内 ,然后通过结合旋转和平移滑模面的方法 ,使随后任何时刻的系统状态都处于滑动模态区内 .消除了传统变结构控制方法具有的趋近模态运动 ,提高了系统的鲁棒性能 .最后给出了一个数值仿真算例 。 展开更多

关键词 二阶不确定离散系统 滑模变结构控制 时变滑模面 滑动模态区 模态运动 离散变结构控制

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桅杆结构的自参数共振分析

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作者 何艳丽 王肇民 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第2期143-147,共5页

给出了桅杆二阶和三阶非线性耦合的模态运动的表达式 ,并用解析法分析了简化的桅杆模型的参数共振 ,最后用数值积分法对一实际的桅杆结构进行了参数共振分析 ,得出了很合理且有意义的结论 。

关键词 桅杆结构 非线性耦合 自参数共振 模态运动 参数共振分析 数值积分法 自振频率 振动控制

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旋翼/涵道风扇共轴式无人直升机操稳特性研究 被引量：4

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作者 王宏强 王道波 段海滨 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第7期144-149,共6页

考虑旋翼下洗气流影响及涵道环括作用,将Pitt/Peter动态入流模型推广到旋翼/涵道风扇升力系统建模中,结合风扇/涵道机身组合吹风试验数据,建立了实用的旋翼/涵道风扇共轴式无人直升机全量数学模型.以据非线性模型得到的小扰动模型为基础... 考虑旋翼下洗气流影响及涵道环括作用,将Pitt/Peter动态入流模型推广到旋翼/涵道风扇升力系统建模中,结合风扇/涵道机身组合吹风试验数据,建立了实用的旋翼/涵道风扇共轴式无人直升机全量数学模型.以据非线性模型得到的小扰动模型为基础,深入研究了旋翼/涵道风扇共轴式无人直升机不同前飞速度下的飞行动力学特性,包括稳定特性、操纵响应特性及耦合特性,并与常规布局直升机进行了对比.分析结果表明,旋翼/涵道风扇共轴式在横航向运动模态的稳定特性及操纵响应的耦合特性上具有明显区别于常规布局直升机的飞行动力学特性.所得结论与该型直升机实际飞行特性一致. 展开更多

关键词 涵道风扇 共轴式直升机 动态入流 运动模态 稳定性和操纵性 耦合特性

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弹塑性结构动力系统的时变刚度激励效应分析 被引量：4

14

作者 黄庆丰 王全凤 《土木工程学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第12期18-22,32,共6页

从理论上探讨弹塑性结构动力系统局部屈服卸载作用的力学机理,并提出其计算方法。引用运动模态空间分析指出:弹塑性结构动力系统运动中存在一个与时变刚度激励相对应的科氏加速度分量,其激励效应即为弹塑性结构动力系统的屈服卸载效应;... 从理论上探讨弹塑性结构动力系统局部屈服卸载作用的力学机理,并提出其计算方法。引用运动模态空间分析指出:弹塑性结构动力系统运动中存在一个与时变刚度激励相对应的科氏加速度分量,其激励效应即为弹塑性结构动力系统的屈服卸载效应;基于计算时间步长内结构动力系统刚度定常化的时程分析方法,文中建立一个动态的补充能量方程,描述弹塑性结构动力系统在各个计算步内因系统割线刚度矩阵变化引起的系统能量分布变化,从而导出弹塑性结构动力系统的时变刚度激励效应计算方法和公式。该方法计算简单,计算过程的物理意义清楚,计算稳定性和可靠性好。 展开更多

关键词 时变刚度 运动模态空间 科氏加速度 屈服卸载 能量方程

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一种两自由度全机模型阵风试验支撑装置研制 被引量：1

15

作者 唐建平 吴福章 +3 位作者 蒲利东 曾宪昂 张海酉 张磊 《实验流体力学》 CAS CSCD 北大核心 2021年第3期94-99,共6页

全机模型风洞阵风试验不仅要求模拟飞机弹性模态,还要求模拟飞机刚体运动模态。国内现有的气弹试验钢索悬挂支撑方式和侧壁支撑方式不能满足全机模型阵风试验支撑需求。为此,在中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所8 m×6 ... 全机模型风洞阵风试验不仅要求模拟飞机弹性模态,还要求模拟飞机刚体运动模态。国内现有的气弹试验钢索悬挂支撑方式和侧壁支撑方式不能满足全机模型阵风试验支撑需求。为此,在中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所8 m×6 m风洞中研制了一套两自由度支撑装置。该装置可提供模型沉浮和俯仰方向较大的运动自由度,以模拟飞机刚体运动模态。装置主体采用“双滑轨+钢梁”结构形式,支撑结构左右对称;沉浮运动范围达到2.8 m,沉浮运动摩擦系数达到0.006;俯仰运动范围达到±10°;安装50 kg模型后,支撑频率不低于12 Hz;对风洞试验段的结构改动可以忽略。通过结构和材料优化措施,使得滑动小车质量控制在6 kg以内。利用该装置成功完成了一期全机模型两自由度阵风载荷减缓试验,验证了该装置的实用效果。 展开更多

关键词 刚体运动模态 全机模型 阵风试验 两自由度 支撑装置

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机翼不对称损伤飞机在大侧滑角下的操稳特性研究 被引量：1

16

作者 程鹏飞 吴成富 郭月 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2015年第4期27-32,共6页

对某小型电动无人机(以下简称SEPUAV)在其左翼破损40%面积矩下的操稳特性进行详细分析。首先在此损伤下典型大侧滑角定常工作点附近进行特殊的小扰动线性化,然后进行特征根和飞行运动模态的分析;其次对此特殊构型SEPUAV进行操稳特性、... 对某小型电动无人机(以下简称SEPUAV)在其左翼破损40%面积矩下的操稳特性进行详细分析。首先在此损伤下典型大侧滑角定常工作点附近进行特殊的小扰动线性化,然后进行特征根和飞行运动模态的分析;其次对此特殊构型SEPUAV进行操稳特性、时频响应特性进行分析。分析结果表明:左翼破损40%面积矩SEPUAV出现特有运动模态并影响全部纵侧向运动状态的响应;部分传递函数出现较多非最小相位零点从而导致初始响应发生反向;部分通道的Bode图中出现多个波峰波谷并有相角提前等现象。分析结果对后续容损飞行控制器的设计起到铺垫的作用。 展开更多

关键词 机翼不对称损伤 飞行运动模态 操稳特性 时频响应特性 强耦合飞行动力学

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一种潜艇艇体状态检测机器人设计与研究 被引量：1

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作者 薛延华 朱小俊 +1 位作者 申云磊 马文强 《舰船科学技术》 北大核心 2022年第14期177-180,共4页

为实施潜艇艇体状态检测,基于BuleROV2 Heavy水下机器人,设计一种便携式潜艇艇体水下状态检测机器人,并借助Ansys有限元分析软件对水下机器人在爬行状态情况下抗流能力进行了仿真分析。通过样机试验表明:该水下机器人能够“吸附”在艇... 为实施潜艇艇体状态检测,基于BuleROV2 Heavy水下机器人,设计一种便携式潜艇艇体水下状态检测机器人,并借助Ansys有限元分析软件对水下机器人在爬行状态情况下抗流能力进行了仿真分析。通过样机试验表明:该水下机器人能够“吸附”在艇体表面实现对艇体水下部位的安全检查,为潜艇航行提供安全保障。 展开更多

关键词 潜艇艇体 运动模态切换 爬行机器人

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抬升角对食蚜蝇飞行动稳定性的影响

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作者 许娜 周帅至 牟晓蕾 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期1372-1378,共7页

抬升角的存在对昆虫飞行时的气动力会产生不同程度的影响,其对昆虫飞行动稳定性的影响也非常值得探索。首先,求解Navier-Stokes方程得到了有抬升角时食蚜蝇的纵向与横向稳定性导数;然后,用特征模态分析法研究其动稳定性。结果表明:有抬... 抬升角的存在对昆虫飞行时的气动力会产生不同程度的影响,其对昆虫飞行动稳定性的影响也非常值得探索。首先,求解Navier-Stokes方程得到了有抬升角时食蚜蝇的纵向与横向稳定性导数;然后,用特征模态分析法研究其动稳定性。结果表明:有抬升角时,在侧向来流作用下食蚜蝇的滚转力矩对应的导数比无抬升角时明显减小,而其余导数无明显变化,导数减小是由于抬升角的存在使得有侧向来流时因左右翅举力不同产生的正向滚转力矩数值明显减小,而由侧向力产生的负向滚转力矩数值略有增大,从而使得其总的负向滚转力矩数值增大;但有侧向来流时滚转力矩所对应导数的减小并未引起食蚜蝇飞行动稳定性的改变,其纵向和横向的特征模态仍与无抬升角时相同。 展开更多

关键词 抬升角 食蚜蝇 飞行动稳定性 NAVIER-STOKES方程 运动模态

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水下滑翔机三维自由扰动分析

19

作者 赵宝强 《舰船科学技术》 北大核心 2015年第S1期91-95,共5页

水下滑翔机以其低功耗、低成本和低噪声等优势在海洋科研、环境监测、资源探测和军事侦察等领域具有广阔的应用前景,文章分析水下滑翔机三维定常运动自由扰动过程各特征参数的运动模态、衰减速度和稳定性品质。通过对直线定常运动和螺... 水下滑翔机以其低功耗、低成本和低噪声等优势在海洋科研、环境监测、资源探测和军事侦察等领域具有广阔的应用前景,文章分析水下滑翔机三维定常运动自由扰动过程各特征参数的运动模态、衰减速度和稳定性品质。通过对直线定常运动和螺旋定常运动的分析得到了水下滑翔机三维定常运动8个状态参数的变化特点。对水下滑翔机的设计和控制具有一定指导意义。 展开更多

关键词 水下滑翔机 自由扰动 运动模态

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仿生水-空跨介质航行器控制系统研究 被引量：2

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作者 李宏源 邹勇 +2 位作者 邹宇城 吕鹏宇 段慧玲 《舰船科学技术》 北大核心 2023年第20期79-82,共4页

随着海洋技术与装备的快速发展,对海上无人装备的作战能力提出更高要求。为了有效提高无人系统的跨域作战能力,亟需突破多模态跨域控制技术,实现多系统间的协同配合。基于上述背景,本文首先对国内外跨介质航行器的跨域控制技术进行梳理... 随着海洋技术与装备的快速发展,对海上无人装备的作战能力提出更高要求。为了有效提高无人系统的跨域作战能力,亟需突破多模态跨域控制技术,实现多系统间的协同配合。基于上述背景,本文首先对国内外跨介质航行器的跨域控制技术进行梳理,并提出适用于仿生水-空跨介质航行器的两栖多模态切换控制技术和复杂海洋环境下的自抗扰控制技术。研究表明,该技术能够有效提升航行器跨域控制的鲁棒性与自抗扰能力。其次,初步设计与跨域控制技术相匹配的仿生水-空跨介质航行器软硬件系统,并论证航行器跨域控制系统的可行性。最后,对本文提出的控制技术进行总结分析,为新型水-空跨介质航行器的跨域控制技术研究提供新的思路。 展开更多

关键词 仿生水-空跨介质航行器 两栖多模态跨域运动控制 自抗扰控制 软硬件系统

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