从局部到整合:专业学位教育的模式转向 被引量：4

1

作者 白冰 黄立 《研究生教育研究》 CSSCI 北大核心 2023年第3期69-74,共6页

当前,我国的专业学位教育更多的是在制度和评价层面进行了快速变革,而对于更为核心和关键的生产即培养层面,却着力不够。长期以来,秉承“学术能力培育”、立足于理论知识而形成的研究生“师徒制”教育模式日渐固化,人才培养“片面”“... 当前,我国的专业学位教育更多的是在制度和评价层面进行了快速变革,而对于更为核心和关键的生产即培养层面,却着力不够。长期以来,秉承“学术能力培育”、立足于理论知识而形成的研究生“师徒制”教育模式日渐固化,人才培养“片面”“局部”教育特征逐渐显现。受“结构化思维定式”、培养目标及价值取向单一的影响,专业学位教育的观念实践色彩浓厚,教师缺乏真正的行动转向,教育变革缺少教育学视角的技术支撑。秉持高层次应用型创新人才培养理念的专业学位教育需要转变为“以职场能力培育为中心”、立足学科与行业的整合知识、从人的发展出发、立足教育的人民主体性、实施核心与多元价值并存的“整合”教育。从“局部”到“整合”的转向,需要教师和基层教学组织通过思维、价值、行动及技术各层面的整合,达成目标,这其中思维是前提,价值是基础,行动是关键,技术是保障。 展开更多

关键词 局部 整合 专业学位教育 模式转向

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中国式现代化的三大转向

2

作者 张荣艳 《求是学刊》 北大核心 2025年第5期16-26,共11页

中国式现代化是把马克思主义基本原理同中国具体实际和中华优秀传统文化相结合的伟大创举。中国式现代化打破了“现代化=西方化”的迷思,实现了从“启蒙理性”到“中国化时代化马克思主义”的“理论转向”、从“西方模式”到“中国特色... 中国式现代化是把马克思主义基本原理同中国具体实际和中华优秀传统文化相结合的伟大创举。中国式现代化打破了“现代化=西方化”的迷思,实现了从“启蒙理性”到“中国化时代化马克思主义”的“理论转向”、从“西方模式”到“中国特色”的“模式转向”和从“资本的文明”到“中华文明新形态”的“文明转向”。这“三大转向”意味着中国式现代化完成了马克思主义的“理论定向”、中国特色社会主义的“发展定向”和建设中华文明新形态的“文明定向”,从而真正回答了中国之问、世界之问、历史之问和时代之问,让世界知道了“理论中的中国”“时代中的中国”和“文明中的中国”。 展开更多

关键词 中国共产党 中国式现代化 理论转向 模式转向 文明转向

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五轴全轮转向轮式机器人转向模式研究 被引量：4

3

作者 张平霞 朱永强 +1 位作者 黄瑞生 张西富 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第3期39-42,共4页

针对目前多轴轮式机器人转向控制不灵活这一问题,基于阿克曼转向控制定理,分别提出了基于D(机器人转向中心与第1轴的距离在机器人纵向轴线上的投影距离)和基于前后轮转角的转向控制方案。在此基础上,为便于控制,将第一轴或者第五轴左侧... 针对目前多轴轮式机器人转向控制不灵活这一问题,基于阿克曼转向控制定理,分别提出了基于D(机器人转向中心与第1轴的距离在机器人纵向轴线上的投影距离)和基于前后轮转角的转向控制方案。在此基础上,为便于控制,将第一轴或者第五轴左侧车轮转角和转向模式切换开关作为输入变量。并制作了五轴轮式机器人样机,分别利用STC12C5A60S2单片机和Lab VIEW开发了下位机和上位机控制系统,搭建了基于蓝牙的无线测控系统。进行了侧方位停车、并列停车、原地回转的试验验证,试验结果表明利用所提出的转向模式控制五轴轮式机器人,可以在狭小的空间里,实现非常灵活的行驶轨迹控制,满足机器人机身姿势的灵活控制。 展开更多

关键词 轮式机器人 全轮转向 多模式转向 蓝牙无线测控

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身体转向模式对方位效应和相对位置效应的影响 被引量：9

4

作者 牟炜民 杨姗 张侃 《心理学报》 CSSCI CSCD 北大核心 2000年第1期45-48,共4页

在阅读故事而产生的想象场景中，观察者身体的物理转向（ｐｈｙｓｉｃａｌｒｏｔａｔｉｏｎ）模式或想象身体转向（ｉｍａｇｉｎｅｄｒｏｔａｔｉｏｎ）模式对物体搜索方位效应和相对位置效应产生影响。结果发现：方位效应独立于身体转... 在阅读故事而产生的想象场景中，观察者身体的物理转向（ｐｈｙｓｉｃａｌｒｏｔａｔｉｏｎ）模式或想象身体转向（ｉｍａｇｉｎｅｄｒｏｔａｔｉｏｎ）模式对物体搜索方位效应和相对位置效应产生影响。结果发现：方位效应独立于身体转向模式，说明对空间关系的理解是以想象自我（ｒｅｐｒｅｓｅｎｔｅｄｓｅｌｆ）为参照系的。相对位置效应独立于身体转向模式，说明物体间的拓扑结构导致了相对位置效应。 展开更多

关键词 想象 观察者 身体转向模式 方位效应

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一种具有不同转向模式的多轴转向车辆设计 被引量：9

5

作者 袁磊 刘西侠 +2 位作者 金毅 乔军奎 徐国英 《机械设计与制造》 北大核心 2012年第10期33-35,共3页

为改善多轴转向车辆的低速机动性和高速稳定性,设计了一种具有四种转向模式的多轴转向车辆,并基于零侧偏角比例控制策略分析了该车的转向性能。阐述了车辆系统设计和转向执行器的选择流程;建立了多轴转向车辆的二自由度模型,并基于零侧... 为改善多轴转向车辆的低速机动性和高速稳定性,设计了一种具有四种转向模式的多轴转向车辆,并基于零侧偏角比例控制策略分析了该车的转向性能。阐述了车辆系统设计和转向执行器的选择流程;建立了多轴转向车辆的二自由度模型,并基于零侧偏角比例控制策略,推导出了车辆质心侧偏角、横摆角速度和侧向加速度的传递函数;利用MATALAB对不同转向模式下车辆的稳态响应和瞬态响应进行了仿真分析。结果表明:合理选择车辆转向模式能够有效改善车辆的低速机动性和高速稳定性。 展开更多

关键词 多轴转向车辆 不同转向模式 动态转向技术 转向性能

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高地隙自走式喷雾机多模式液压转向系统设计与试验 被引量：21

6

作者 扈凯 张文毅 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期366-373,共8页

为提高高地隙喷雾机的机动性能和作业效率、减少压苗损伤,设计了基于PID控制算法的多模式液压转向系统。采用AMESim软件建立了机械液压系统耦合模型,采用序列二次组合优化算法确定PID参数的最佳组合,并对不同负载力和负载质量下的系统... 为提高高地隙喷雾机的机动性能和作业效率、减少压苗损伤,设计了基于PID控制算法的多模式液压转向系统。采用AMESim软件建立了机械液压系统耦合模型,采用序列二次组合优化算法确定PID参数的最佳组合,并对不同负载力和负载质量下的系统控制精度进行仿真。仿真结果表明:当比例系数为19.087、积分时间常数为2.008、微分时间常数为0.032时,系统误差最小;前后液压缸负载力差值或负载质量变大,位移误差随之增大,最大误差为-2.18 mm,PID控制算法和压力补偿系统确保了变载荷下系统的控制精度。研制了多模式液压转向系统,进行了坡地和田间转向试验,田间试验时,前后轮转向液压缸之间平均位移误差为4.07 mm,最大误差为-17.59 mm;在坡度15°的路面上,前、后轮转向液压缸之间的平均位移误差为4.89 mm,最大误差为21.34 mm;在前轮转向和四轮转向模式下,不同外前轮转向角田间转向半径的实测值略均大于理论值,误差率均小于4.0%。试验结果验证了所设计的转向系统具有较高的控制精度和稳定性。 展开更多

关键词 高地隙喷雾机 多模式转向系统 PID控制 AMESIM仿真 试验

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摆臂式全向移动机器人双模式轨迹跟踪研究 被引量：1

7

作者 冉起帆 姚圣卓 陈新波 《机械设计》 CSCD 北大核心 2024年第4期65-73,共9页

为了提升室外轮式移动机器人全向机动能力,文中提出一种通过普通轮作为驱动的移动机器人,根据不同动力分配及摆腿转角实现四轮转向(4WS)、斜行和原地转向模式。基于斜行及4WS模式设计了双模式混合控制器,其中,斜行模式采用多点预瞄模糊... 为了提升室外轮式移动机器人全向机动能力,文中提出一种通过普通轮作为驱动的移动机器人,根据不同动力分配及摆腿转角实现四轮转向(4WS)、斜行和原地转向模式。基于斜行及4WS模式设计了双模式混合控制器,其中,斜行模式采用多点预瞄模糊补偿轨迹跟踪控制,4WS模式采用增量线性时变模型预测控制(ILTV-MPC)。通过试验样机的横、纵向跟踪性能试验得到双模式混合控制器所需的约束条件。采用Simulink∕CarSim联合仿真平台对控制器的有效性进行验证。采用混合控制器的移动机器人底盘在低曲率跟踪时较4WS模式均方根误差相差0.18%,且横摆角与横摆角速度维持不变。结果表明:混合控制器保证全轮转向机器人低曲率跟踪精度的同时提升了其横摆稳定性。 展开更多

关键词 斜行模式 四轮转向模式 轨迹跟踪 多点预瞄 双模式混合控制

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四轮独立驱动-独立转向电动车辆动力学控制现状 被引量：3

8

作者 来鑫 陈辛波 +1 位作者 方淑德 谢万军 《河北科技大学学报》 CAS 2016年第4期322-328,共7页

四轮独立驱动-独立转向(4WID-4WIS)电动车辆除具有分布式驱动电动车辆传动链短、传动高效、结构紧凑的优点外,车辆的机动性及可操控性更高。通过对4WID-4WIS车辆的运动学及动力学控制展开论述,提炼了相关研究的热点与难点:在车辆控制系... 四轮独立驱动-独立转向(4WID-4WIS)电动车辆除具有分布式驱动电动车辆传动链短、传动高效、结构紧凑的优点外,车辆的机动性及可操控性更高。通过对4WID-4WIS车辆的运动学及动力学控制展开论述,提炼了相关研究的热点与难点:在车辆控制系统构架上广泛采用分布式网络控制系统,非理想网络下的控制实时性、可靠性问题是研究的难点,动力学分层控制方法是研究的热点;在车辆动力学控制方法上,主要研究集中在基于一个或多个优化目标的转矩分配方法,协调多个控制目标的集成控制成为重要的研究方向;为了解决4WID-4WIS车辆转向模式停车切换的问题,基于该车辆的控制自由度冗余对转向模式动态切换方法的研究成为一个新的研究方向。 展开更多

关键词 车辆工程 4WID-4WIS电动车辆 动力学控制 转向模式动态切换 集成控制 网络控制

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重型设备运载车转向机构的设计与计算 被引量：5

9

作者 施康 《汽车技术》 北大核心 2000年第12期7-9,共3页

介绍了重型设备运载车的转向机构型式和５种转向模式，要实现这５种转向模式，必须将轮轴设计成机械上相互独立的形式，独立和多轮转向机构只能采用电传操纵方式。文中分析了其电传动力转向系统的要求和特征，对其驱动连杆机构进行了优... 介绍了重型设备运载车的转向机构型式和５种转向模式，要实现这５种转向模式，必须将轮轴设计成机械上相互独立的形式，独立和多轮转向机构只能采用电传操纵方式。文中分析了其电传动力转向系统的要求和特征，对其驱动连杆机构进行了优化设计，取得了良好的设计结果，为该车转向系统的控制与操作提供了必要的数据。 展开更多

关键词 重型设备运载车 转向机构 设计 计算 转向模式 电传动力转向系统

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三轴车辆转向性能分析 被引量：2

10

作者 袁磊 刘西侠 +1 位作者 徐国英 洪升耀 《农业装备与车辆工程》 2012年第8期10-14,共5页

建立了多轴车辆定比例转向系统理想模型和多轴车辆侧向动力学模型,通过对两模型定比例转向时的低速转向半径进行比较,验证了多轴车辆侧向动力学模型的合理性。基于该模型,分别分析了定比例转向系统和变比例转向系统的低速转向半径和高... 建立了多轴车辆定比例转向系统理想模型和多轴车辆侧向动力学模型,通过对两模型定比例转向时的低速转向半径进行比较,验证了多轴车辆侧向动力学模型的合理性。基于该模型,分别分析了定比例转向系统和变比例转向系统的低速转向半径和高速操纵稳定性。结果表明:定比例转向的多轴转向系统低速机动性不够好,且高速稳定性很差;变比例转向的多轴转向系统在提高车辆机动性的同时,还能改善车辆的高速稳定性。 展开更多

关键词 多轴转向车辆:不同转向模式 定转角比转向 变转角比转向

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重型平台运输车的电液控制系统设计

11

作者 朱湘临 陈照章 《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS 2002年第5期65-68,共4页

重型平台运输车的应用日益广泛 ,为满足不断增长的大型产品部件的生产及采用大型部件施工的需求 ,研制了 130t重型平台运输车 阐述了该车所要求的升降、转向模式 ,采用可编程序控制器 (PLC)开发了各模式的电控液动随动控制系统 ,设计... 重型平台运输车的应用日益广泛 ,为满足不断增长的大型产品部件的生产及采用大型部件施工的需求 ,研制了 130t重型平台运输车 阐述了该车所要求的升降、转向模式 ,采用可编程序控制器 (PLC)开发了各模式的电控液动随动控制系统 ,设计了适合于双驾驶室的电气控制电路 ,并对转向系统做了实验室模拟 展开更多

关键词 重型平台运输车 系统设计 升降式平台运输车 电控液动系统 可编程序控制器 转向模式

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