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题名新型耦合式双电机轮毂驱动系统方案设计
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作者
李学良
刘厚德
刘鑫磊
杨树军
吴维
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机构
燕山大学车辆与能源学院
燕山大学
北京理工大学机械与车辆学院
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出处
《汽车工程》
北大核心
2025年第3期499-507,共9页
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基金
国家自然科学基金青年科学基金(52102429)
河北省教育厅高等学校科技计划青年基金(QN2021137)资助。
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文摘
为解决单级减速轮毂驱动系统无法满足特种车辆性能指标,而二级减速须额外增加操纵机构的问题,本文以低速时转矩耦合模式、中高速时转速耦合模式,且自主模式切换为功能需求,提出了一种由双电机、行星齿轮机构以及单向离合器构成的新型耦合式双电机轮毂驱动系统方案,以最大功率利用率为目标进行了参数匹配;制定了模式自主切换控制策略,在相同的仿真初始条件下,相比于单电机两挡轮毂驱动系统,模式切换过程中耦合式双电机轮毂驱动系统最大车速波动减小了81.25%,最大加速度偏差减少了81.58%;制定了瞬时最优控制策略,在同一循环工况下,相比于单电机两挡轮毂驱动系统,耦合式双电机轮毂驱动系统减少了21.42%的耗电量。并利用原理样机进行了试验,进一步验证了新型耦合式双电机轮毂驱动系统构型方案的功能和可行性。
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关键词
轮毂驱动
耦合式双电机
行星齿轮
模式自主切换
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Keywords
hub drive
coupled dual motor
planetary gear
mode automatic switching
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分类号
U463.2
[机械工程—车辆工程]
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题名基于模糊PID的球形两栖机器人的设计及控制
被引量：3
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作者
崔雪锴
白越
裴信彪
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机构
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
中国科学院大学
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出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2024年第3期99-103,114,共6页
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基金
国家自然科学基金(11372309,61304017)
中国科学院轻型动力创新研究院创新引导基金项目(CXYJJ20-ZD-03)
吉林省科技发展计划项目(20200201294JC)。
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文摘
为了解决移动机器人对工作环境要求严格的问题,设计了一种适用于多变、狭窄环境的轻小型球形陆空两栖机器人,具有地面滚动和空中飞行两种运动模式,可以自主完成运动模式的切换。首先,设计了机器人的结构,包括滚动部分、飞行部分和模式切换部分。基于拉格朗日方法,建立了不同运动模式下的动力学模型,建立了基于欧拉方程的运动学模型。最后,根据机器人的运动模型,设计了飞行模式和地面滚动模式下的姿态控制器,并对控制器进行了仿真对比实验。在实机上进行了测试,实验结果表明,该机器人能够实现自主模式切换,在不同运动模式下运动稳定、姿态可控,在纯地面模式下具有一定的越障能力。在结构、控制方法及控制策略切换方法上对陆空两栖可变形机器人具有一定借鉴作用。
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关键词
陆空两栖机器人
地面滚动
空中飞行
自主模式切换
姿态控制
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Keywords
land-air amphibious robot
ground-rolling
air flight
autonomous mode switching
attitude control
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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