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STEP-NC控制器及其刀轨规划方法研究 被引量:12
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作者 刘涛 王永章 富宏亚 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2006年第9期1490-1494,共5页
为实现产品模型数据交换标准—数控程序在传统数控机床上的应用,提出了产品模型数据交换标准—数控程序的刀轨规划方法。首先,概述了产品模型数据交换标准—数控程序控制器的类型及其3大核心功能模块,分析和研究了刀轨规划过程中坐标系... 为实现产品模型数据交换标准—数控程序在传统数控机床上的应用,提出了产品模型数据交换标准—数控程序的刀轨规划方法。首先,概述了产品模型数据交换标准—数控程序控制器的类型及其3大核心功能模块,分析和研究了刀轨规划过程中坐标系转换问题,给出了利用产品模型数据交换标准—数控程序实体索引映射表规划加工特征刀轨的方法和步骤,着重分析了平面和型腔两个加工特征的加工策略,并基于上述方法给出了具体的规划方法流程图。最后,结合一个基于平面、孔和型腔3个加工特征的产品模型数据交换标准—数控程序实例,将所规划出的G代码程序在配备开放式数控系统HITCNC的3轴数控铣床上进行实际加工,实验结果证明,该刀轨规划方法是正确可行的,并具有一定的通用性。 展开更多
关键词 产品模型数据交换标准-数控程序控制器 刀轨规划 加工策略 数控系统
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基于单-多视图优化的足球球员三维姿态和体型估计 被引量:1
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作者 谢欢 刘纯平 季怡 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期200-207,共8页
足球比赛场景的三维重建有助于观众自由切换视角,增加了互动性和沉浸感。针对足球比赛场景中的足球球员,提出一种三维姿态和体型估计方法。对球员的多视图图像使用训练好的部分注意力回归的三维人体估计(PARE)模型生成初始的三维姿态和... 足球比赛场景的三维重建有助于观众自由切换视角,增加了互动性和沉浸感。针对足球比赛场景中的足球球员,提出一种三维姿态和体型估计方法。对球员的多视图图像使用训练好的部分注意力回归的三维人体估计(PARE)模型生成初始的三维姿态和体型估计,并使用人工标注的二维关节点作为优化目标。单-多视图优化操作利用蒙皮多人线性模型(SMPL)和正交投影的可微性,将球员的三维姿态和体型参数映射到二维关节点,计算其与人工标注之间的差异,再使用神经网络的反向传播算法更新三维姿态和体型参数,持续这些过程直到差异最小化。在自建的足球球员多视图数据集上的实验结果表明,该方法能够有效估计足球球员的三维姿态和体型,与人体网格恢复、在循环中优化SMPL、PARE等方法相比,二维关节点精度在单视图上提高了9.2%~37.5%,在多视图交叉验证中提高了34.9%~54.1%。 展开更多
关键词 三维姿态和体型估计 参数化人体模型 -视图优化 反向传播 蒙皮多人线性模型
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6-PUS/UPU并联机构开放式控制系统的研究 被引量:2
3
作者 梁顺攀 窦玉超 赵永生 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2014年第1期303-309,共7页
为了提高控制系统的可重构性、可维护性,在对6-PUS/UPU并联机构需求进行分析的基础上,提出了一种基于SOA/MVC的开放式控制系统架构。该架构融合了组件技术的独立性和灵活性、SOA的可重构性、MVC的逻辑与显示的隔离性。基于该框架的控制... 为了提高控制系统的可重构性、可维护性,在对6-PUS/UPU并联机构需求进行分析的基础上,提出了一种基于SOA/MVC的开放式控制系统架构。该架构融合了组件技术的独立性和灵活性、SOA的可重构性、MVC的逻辑与显示的隔离性。基于该框架的控制系统可划分为:应用子层、服务总线子层、服务模块子层、驱动子层、设备子层。该架构大大增强了控制系统的柔性和开放性。为了满足本地控制、网络控制、柔顺装配实验控制等多任务的需求,对6-PUS/UPU控制系统各层进行设计与开发,验证了该架构的可行性和有效性。 展开更多
关键词 并联机构 控制系统 开放式 面向服务架构 模型-视图-控制
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含控制器在内电力系统元件的完整结构化模型及其简化(Ⅰ):建模方法与同步发电机建模应用 被引量:1
4
作者 戴先中 张凯锋 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第14期3982-3992,共11页
现代电力系统中的各元件,如发电机与高压直流输电、柔性交流输电等电力电子装置,均安装有控制器,当进行区域控制或进行区域级仿真或分析时,需要含各元件控制器的完整区域模型。但完整区域模型非常复杂,因而迫切需要能对其合理简化,既能... 现代电力系统中的各元件,如发电机与高压直流输电、柔性交流输电等电力电子装置,均安装有控制器,当进行区域控制或进行区域级仿真或分析时,需要含各元件控制器的完整区域模型。但完整区域模型非常复杂,因而迫切需要能对其合理简化,既能准确描述整个区域的主要动态特性,又能大大降低微分方程的阶数,降低模型的复杂性与非线性特性。而区域级模型简化的核心和重点又在于元件级模型的简化。该系列文章建立含控制器的元件完整结构化模型(微分–代数方程形式),并给出其简化方法。不同于传统的线性化等效或主导极点简化,提出的简化方法,在保证微分–代数系统性质、保留隐动态的前提下,大大降低微分方程阶数与复杂性,为实时控制提供合适的区域级(机电暂态)模型。该文给出元件完整与简化结构化模型的一般形式与规范化构造方法,建立含各种控制器(包括传统的解析与神经网络等非解析控制器)在内的同步发电机的完整结构化模型并做模型简化,简化模型与完整模型的仿真试验对比验证了简化方法的有效性。 展开更多
关键词 结构化模型 简化模型 元件控制器 微分-代数系统 同步发电机
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光伏-光热联合发电系统动态建模与功率协调控制 被引量:14
5
作者 林克曼 王召珩 +3 位作者 吴峰 王欣蕊 王璨珉 林明耀 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2021年第9期110-117,共8页
光伏-光热联合发电系统将光伏发电系统与光热发电系统有机融合,兼具灵活的调节特性和高效互补技术特点,为可再生能源消纳开辟了一条新途径,但其建模与功率控制仍需深入研究。针对这一问题,采用微元分段线性化方法刻画系统的多变量耦合... 光伏-光热联合发电系统将光伏发电系统与光热发电系统有机融合,兼具灵活的调节特性和高效互补技术特点,为可再生能源消纳开辟了一条新途径,但其建模与功率控制仍需深入研究。针对这一问题,采用微元分段线性化方法刻画系统的多变量耦合和介质相变换热动态过程,表征多能量转化环节和多时间尺度特征,建立了光伏-光热联合发电系统动态模型;构建了分层控制架构,提出了一种考虑系统储能状态的功率协调控制策略,实现了不同工况和控制模式下的光伏与光热子系统协同,从而提升了系统调节能力和响应性能;基于MATLAB/Simulink软件搭建了仿真模型,验证了模型的正确性和所提控制策略的有效性。 展开更多
关键词 光伏-光热联合发电系统 动态模型 多能量转换环节 分层控制架构 功率协调控制
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一类基于输入—输出模型的离散变结构准滑模控制器及应用 被引量:1
6
作者 刘新群 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 1996年第2期62-66,共5页
讨论了一类基于离散控制对象输入一输出模型的离散变结构准滑模控制器,并将该控制器的设计应用于一全数字PWM直流伺服系统中,取得了满意的结果.
关键词 离散控制 输入-输出模型 准滑模 控制器
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使用分层模型改进MVC设计架构 被引量:19
7
作者 李春红 高建华 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2007年第4期766-769,共4页
在研究经典的模型-视图-控制器(MVC)设计模式和分层模型的基础上,利用分层模型低耦合性的特点改进MVC各个层之间的模糊分割,视图和控制器之间的紧密连接,以及视图、控制器、模型3者之间的紧密耦合等缺点。新的MVC模式分为5层:UI、Servic... 在研究经典的模型-视图-控制器(MVC)设计模式和分层模型的基础上,利用分层模型低耦合性的特点改进MVC各个层之间的模糊分割,视图和控制器之间的紧密连接,以及视图、控制器、模型3者之间的紧密耦合等缺点。新的MVC模式分为5层:UI、Service、BO、DO、DA,对UI进行了泛化,用Service层代替了原来的控制层,模型层也进行了具体的细分,并通过抽象类来进行数据传递。改进的MVC模式既能做到用户接口和功能模块的分离,又能使各个部分之间耦合度降低。 展开更多
关键词 软件架构 WEB 模型 视图-控制器 分层模型 STRUTS
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基于MVC的e-ERP系统的设计与实现 被引量:15
8
作者 赵伟 王志华 周兵 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2013年第2期106-109,共4页
为了满足中小型企业对于E-C和ERP系统两者的业务需求,构建一种高性能、易扩展的方便开发的模型-视图-控制器(MVC)模式实现机制,提出一种基于MVC模式的设计和实现方案。该方案首先整合了E-C和ERP的业务流程,然后采用统一建模语言对系统... 为了满足中小型企业对于E-C和ERP系统两者的业务需求,构建一种高性能、易扩展的方便开发的模型-视图-控制器(MVC)模式实现机制,提出一种基于MVC模式的设计和实现方案。该方案首先整合了E-C和ERP的业务流程,然后采用统一建模语言对系统进行可视化建模,并根据MVC和.NET的N层架构模式,提出一种新的架构模式。最后用实际项目证明了该方案不仅高效地整合了E-C和ERP系统的业务流程,而且极大地提高了系统的性能,同时也提高了系统中代码的利用率。 展开更多
关键词 整合 e-ERP系统 模型-视图-控制器 控制器
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基于事件-条件模式的PLC任务描述 被引量:2
9
作者 宋广华 杨长生 《计算机工程》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第12期57-58,80,共3页
介绍了基于事件-条件模式的PLC任务描述方法:采用控制任务表(CTT:ControlTaskTable)描述PLC控制任务。CTT是一种面向控制对象、人-机交互式程序设计方法,方便而直观;CTT与目标PLC无关,用户... 介绍了基于事件-条件模式的PLC任务描述方法:采用控制任务表(CTT:ControlTaskTable)描述PLC控制任务。CTT是一种面向控制对象、人-机交互式程序设计方法,方便而直观;CTT与目标PLC无关,用户选定模型库中PLC模型后便可自动将CTT转换成目标代码,因而具有很强的通用性,且摆脱了代码调试的麻烦;CTT的事件-条件模式为运用网论.进行离线实时图形仿真提供了良好的基础。 展开更多
关键词 控制任务表 事件-条件模式 模型 程序控制器
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基于输入端电压动态分量优化的PWM整流器模型预测控制 被引量:15
10
作者 夏文婧 刘碧 +1 位作者 王嵩 冯晓云 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2020年第1期200-207,共8页
为了提高三相电压型脉宽调制(PWM)整流器的动态响应速度和控制精度,提出了一种基于整流桥输入端电压动态分量优化的模型预测功率控制算法。首先,建立了三相PWM整流器dq旋转坐标系下的功率数学模型,分析了传统基于比例-积分(PI)控制器的... 为了提高三相电压型脉宽调制(PWM)整流器的动态响应速度和控制精度,提出了一种基于整流桥输入端电压动态分量优化的模型预测功率控制算法。首先,建立了三相PWM整流器dq旋转坐标系下的功率数学模型,分析了传统基于比例-积分(PI)控制器的直接功率控制算法的工作原理。然后,针对传统基于PI控制器的直接功率控制算法的内环功率PI控制器参数设计复杂及动态响应速度慢等缺点,从整流桥输入端电压动态分量优化的角度出发,借鉴模型预测控制思想,通过评价函数预测最优动态分量,在取消了功率内环PI控制器的同时提高了系统的动态响应速度和控制精度。最后,对所提模型预测功率控制和传统基于PI控制器的直接功率控制算法分别进行半实物实验对比研究,实验结果证明了所提算法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 脉宽调制整流器 直接功率控制 比例-积分控制器 模型预测控制 动态分量优化
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一种基于行为控制的两自由度机械臂智能控制器 被引量:5
11
作者 叶剑 乔俊飞 +1 位作者 李明爱 阮晓钢 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期440-444,448,共6页
基于行为的控制方法相对于传统的控制方法在解决未知环境中的机器人中有着更好的鲁棒性和实时性.本文提出了一种基于反应式行为控制的智能控制器,以强化学习作为智能控制器的学习算法.通过采用评价-控制模型,该智能控制器能够不依赖于... 基于行为的控制方法相对于传统的控制方法在解决未知环境中的机器人中有着更好的鲁棒性和实时性.本文提出了一种基于反应式行为控制的智能控制器,以强化学习作为智能控制器的学习算法.通过采用评价-控制模型,该智能控制器能够不依赖于系统模型,通过连续地在线学习得到机器人的行为.将该智能控制器应用到两自由度仿真机械臂的控制中,仿真结果表明该智能控制器可以实现对两自由度机械臂的连续控制,使其能够迅速达到目标位置. 展开更多
关键词 反应式行为 智能控制器 评价-控制模型 强化学习 机械臂
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雷达双层双模健康监视架构设计
12
作者 明亮 刘建新 +1 位作者 凌林 赵立营 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2024年第5期89-94,共6页
雷达设备健康监视主要实现雷达故障预测与健康管理系统的数据解析和显示。传统的监视架构为单一架构层次、面向单一对象的监视架构,并且软件实现与设备紧耦合,其开发和维护成本巨大。文中首次将模型-视图-代理(MVD)模式应用到雷达状态... 雷达设备健康监视主要实现雷达故障预测与健康管理系统的数据解析和显示。传统的监视架构为单一架构层次、面向单一对象的监视架构,并且软件实现与设备紧耦合,其开发和维护成本巨大。文中首次将模型-视图-代理(MVD)模式应用到雷达状态监视架构设计中,提出一种基于MVD的双层双模架构。该架构无需代码定义接口结构体,利用模型工具软件直接编辑设备编号、响应策略,利用高效的封装基类将内置测试设备的状态数据与显示实现挂接;采用“全面+重点”双布局、“用户+专家”双模式设计,可实现目标态势与健康态势同时掌握,并满足用户/专家等不同对象的显示需求。通过工程验证,相比于传统的健康监视架构,该架构提供多样化作战视图,提高了软件可读性、可维护性,节约了软件开发成本,提高了开发效率。 展开更多
关键词 模型-视图-控制器 模型-视图-代理 故障预测与健康管理 雷达可视化 人机交互
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无人微耕机的自动转向控制器设计 被引量:3
13
作者 王佳琪 张宁 何国田 《江苏农业科学》 2018年第6期200-204,共5页
为实现梯田的无人机械化种植,以传统两轮式微耕机为实验平台,设计了自主耕作的无人微耕机。但在实际工作中该无人微耕机的自动转向控制器极易受复杂环境影响,导致控制精度严重下降。为提高控制器的适应性和实时性,采用逆模型-神经网络... 为实现梯田的无人机械化种植,以传统两轮式微耕机为实验平台,设计了自主耕作的无人微耕机。但在实际工作中该无人微耕机的自动转向控制器极易受复杂环境影响,导致控制精度严重下降。为提高控制器的适应性和实时性,采用逆模型-神经网络算法及模糊控制算法实现的双闭环控制方法,提高了控制器的抗干扰能力,降低了复杂环境对控制器的影响,提高了控制精度。结果表明,方波信号跟踪平均误差为0.1°,延时时间为0.28 s,正弦信号跟踪平均误差为1.8°,三角信号跟踪平均误差为0.8°,满足农业环境应用要求。 展开更多
关键词 无人微耕机 自动转向控制器设计 双闭环控制方法 模型-神经网络算法 模糊控制算法 农业环境应用
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闭链级混联式液压机械臂运动控制方法 被引量:4
14
作者 何嘉懿 张道德 王君明 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第9期1540-1553,共14页
针对含有多个闭链结构的液压机械臂非线性强、控制精度低等特点,采用了虚拟分解控制方法消除了系统非线性引入的误差,以提高其控制精度。首先,根据驱动方式不同将整个机械臂分解为四类结构,针对每一类结构再将其虚拟分割成每一子系统,... 针对含有多个闭链结构的液压机械臂非线性强、控制精度低等特点,采用了虚拟分解控制方法消除了系统非线性引入的误差,以提高其控制精度。首先,根据驱动方式不同将整个机械臂分解为四类结构,针对每一类结构再将其虚拟分割成每一子系统,对每个子系统分别建立了刚体动力学模型、液压执行器流体动力学模型;然后,基于刚体动力学模型和流体动力学模型分别设计了刚性连杆控制律和液压执行器控制律,其前馈控制量和误差反馈量是高精度控制的基础;最后,使用Simulink的Simscape模块建立了该机械臂的多物理域混合模型,进行了轨迹跟踪效果验证,同时引入了控制性能指标,在不同机械臂的液压执行器空间进行了计算。研究结果表明:相比于比例-积分-微分控制器,基于虚拟分解控制理论搭建的控制器控制精度提升较大,单关节平均绝对误差最大降低了88.9%,且控制效果与其他较先进液压控制器的性能指标相近。针对含复杂闭链结构的混联式液压机械臂,采用虚拟分解控制理论能有效提升控制精度。 展开更多
关键词 凿岩机器人 混联式机械臂 虚拟分解控制 动力学模型 控制方法 比例-积分-微分控制器
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一种高性能PID控制器的研究与工程应用 被引量:13
15
作者 李军 黄卫剑 +3 位作者 万文军 朱亚清 朱晨亮 李洪 《广东电力》 2018年第7期42-48,共7页
为了解决传统比例-积分-微分(proportion integration differentiation,PID)控制器控制性能不高的问题,提出了一种理想PID(ideal PID,IPID)控制器的概念。理论研究的结果表明,在理想情况下,IPID能够实现零误差跟踪扰动和与对象模型特性... 为了解决传统比例-积分-微分(proportion integration differentiation,PID)控制器控制性能不高的问题,提出了一种理想PID(ideal PID,IPID)控制器的概念。理论研究的结果表明,在理想情况下,IPID能够实现零误差跟踪扰动和与对象模型特性无关的鲁棒控制等。对于IPID中包含的理想微分器在物理上无法实现的问题,通过运用一种新型的正弦跟踪微分器取代IPID中的理想微分器,得到了一种高性能PID(high performance PID,HPPID)控制器。HPPID控制较好克服了传统PID控制的缺点,具有良好的鲁棒性和抗扰控制性。数学分析、仿真实验和实际应用的结果验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 高性能PID 二阶逆模型-积分控制器 参数整定 低通正弦跟踪滤波器 正弦跟踪微分器
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基于全参模型驱动的某皮卡车架性能带宽研究 被引量:1
16
作者 罗淼 康忠喜 任妍婷 《农业装备与车辆工程》 2024年第4期50-55,共6页
为实现车型平台化性能开发设计,在概念设计阶段需开展细致的性能带宽研究。基于某皮卡平台车架架构尺寸平台化衍生策略,选定高关注的7项(前悬、轴距、后悬、车高、车宽、前开挡、后开挡)架构尺寸参数开展研究,利用MeshWorks工具建立了... 为实现车型平台化性能开发设计,在概念设计阶段需开展细致的性能带宽研究。基于某皮卡平台车架架构尺寸平台化衍生策略,选定高关注的7项(前悬、轴距、后悬、车高、车宽、前开挡、后开挡)架构尺寸参数开展研究,利用MeshWorks工具建立了车架架构尺寸全参数化模型。通过参数驱动架构尺寸变形和DOE实验设计方法,在给定的设计领域内开展数值仿真寻优,探索了车架架构尺寸-性能-质量三者之间内在联系,建立了概念阶段开展线性工况下架构尺寸与性能规律探寻、性能-质量目标带宽精益化研究等工程技术方法,为项目概念及工程设计阶段开展多学科联合仿真优化的实现及基于有限元基型车模型快速衍生新的架构方案提供了方法。 展开更多
关键词 全参模型驱动 架构尺寸衍生 性能-质量带宽 CAE驱动CAD设计
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基于Silverlight的RIA系统架构与设计模式研究 被引量:50
17
作者 程国雄 胡世清 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2010年第8期1706-1709,1713,共5页
为解决适用于RIA应用系统开发的设计模式的问题,分析了基于Silverlight的RIA系统架构,并针对MVC、MVP模式在RIA应用系统开发时存在单元测试困难和耦合度高的问题,提出了引入MVVM模式。该模式由视图、视图模型、模型3部分组成,通过实现IN... 为解决适用于RIA应用系统开发的设计模式的问题,分析了基于Silverlight的RIA系统架构,并针对MVC、MVP模式在RIA应用系统开发时存在单元测试困难和耦合度高的问题,提出了引入MVVM模式。该模式由视图、视图模型、模型3部分组成,通过实现INotifyPropertyChanged接口,解决了模型到视图模型的数据传导问题,使模型独立于视图模型;通过实现了ICommand接口,解决了视图中的事件绑定问题,结合数据绑定,使视图模型独立于视图。实例结果表明,采用MVVM模式设计RIA应用系统能够实现界面逻辑和应用逻辑的完全分离,且具备良好的自动化测试能力。 展开更多
关键词 设计模式 模型-视图模型-视图 系统架构 富互联网应用 模型-视图-控制器
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通用软件体系架构的设计与应用 被引量:8
18
作者 高月芳 綦羽 王栋 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2009年第2期348-350,共3页
基于实际软件开发经验,根据用户和业务系统的内在一致性,提出了一种可用于不同行业、不同业务的通用软件体系架构。通过采用该架构,不仅借鉴了以往系统的成功、失败经验使开发出的系统的稳定性得到保证,且采用成熟的组件使开发新系统的... 基于实际软件开发经验,根据用户和业务系统的内在一致性,提出了一种可用于不同行业、不同业务的通用软件体系架构。通过采用该架构,不仅借鉴了以往系统的成功、失败经验使开发出的系统的稳定性得到保证,且采用成熟的组件使开发新系统的时间极大缩短,从而更快更好地为客户提供了软件系统,创造更大价值。 展开更多
关键词 软件体系架构 架构设计 三层架构 模型-视图-控制器 构件
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基于.NET技术和MVC的新架构模式 被引量:21
19
作者 赵伟 王志华 周兵 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2012年第7期2646-2651,共6页
在分析了目前浏览器与服务器模式下基于.NET技术的N层架构与MVC模式的基础上,提出了一种新的架构模式,该架构模式基于.NET技术和MVC模式,融合了两者的优点,平衡了层间耦合,提高了该类系统的可扩展性、可维护性以及代码的复用性。并且在... 在分析了目前浏览器与服务器模式下基于.NET技术的N层架构与MVC模式的基础上,提出了一种新的架构模式,该架构模式基于.NET技术和MVC模式,融合了两者的优点,平衡了层间耦合,提高了该类系统的可扩展性、可维护性以及代码的复用性。并且在此模式指导下,设计了样本厅选货系统的架构,为类似该种架构的系统设计和研发提供了一定的参考价值。 展开更多
关键词 浏览器/服务器模式 模型-视图-控制器 .NET 架构 代码复用
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基于JSH架构的Web应用研究 被引量:4
20
作者 石美红 樊永亮 +2 位作者 毋涛 陈亮 薛涛 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2009年第12期2977-2980,共4页
针对企业级应用开发中面对各种J2EE开发框架,如何合理、有效地部署和集成以构建高效的Web应用系统的问题,提出了一种基于JSH的集成架构技术,重点介绍了JSH架构的关键集成技术,并结合服装企业生产管理系统中的一个应用实例,给出了该方案... 针对企业级应用开发中面对各种J2EE开发框架,如何合理、有效地部署和集成以构建高效的Web应用系统的问题,提出了一种基于JSH的集成架构技术,重点介绍了JSH架构的关键集成技术,并结合服装企业生产管理系统中的一个应用实例,给出了该方案的实现技术。实践结果表明,该集成架构具有层间耦合度低、利于缩短系统开发周期、提高系统开发效率等突出优势。 展开更多
关键词 模型-视图-控制器 JSF框架 SPRING框架 HIBERNATE框架 对象关系映射
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