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题名模型预测轮廓控制的机器人群运动规划
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作者
葛亚明
陈杰浩
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机构
哈尔滨工业大学(深圳)实验与创新实践教育中心
哈尔滨工业大学(深圳)机电工程与自动化学院
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出处
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2024年第7期28-33,58,共7页
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基金
2020年广东省重点领域研发计划资助项目(2020B0909030001)。
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文摘
针对传统机器人群在路径搜索阶段未考虑机器人动力学约束而导致狭窄空间场景中求解失败或无法得到最优解问题,采用一种基于模型预测轮廓控制的方法,同时优化机器人约束与时空域下的避障,获得机器人的轨迹序列并动态优化机器人的运动轨迹。采用模型预测控制实现单机器人的轨迹跟踪,使用自适应参数调节方法,提升整个系统应对不同环境的自适应性。仿真和实验结果表明,在狭窄空间场景,机器人群系统的轨迹耗时短、平均跟踪参考轨迹精度高,具有良好的动态避障、静态避障与轨迹跟踪性能。同时,模型预测控制算法具有精度高、数据稳定等特点,实现机器人群的快速决策路径和快速避障。
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关键词
模型预测轮廓控制
模型预测控制
运动规划
机器人操作系统
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Keywords
model predictive contouring control(MPCC)
model predictive control(MPC)
motion planning
robot operating system(ROS)
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分类号
TP29
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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