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驾驶机器人车辆横向轨迹跟踪的改进模型预测控制
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作者 王韬 惠怡静 +2 位作者 张庆余 赵磊 牛文铁 《机械科学与技术》 北大核心 2025年第3期389-398,共10页
为实现较高速行驶情况下驾驶机器人驾驶车辆进行横向轨迹跟踪,设计了一种基于动态杂交粒子群算法求解的非线性模型预测控制器。首先,简化转向机器人与车辆转向系统,建立车辆动力学模型。其次,应用双参数精确罚函数法将非线性有约束优化... 为实现较高速行驶情况下驾驶机器人驾驶车辆进行横向轨迹跟踪,设计了一种基于动态杂交粒子群算法求解的非线性模型预测控制器。首先,简化转向机器人与车辆转向系统,建立车辆动力学模型。其次,应用双参数精确罚函数法将非线性有约束优化函数转换为非线性无约束优化函数。在此基础上,将驾驶机器人作为下层控制器,应用动态杂交粒子群算法对优化函数进行求解。最后,基于Simulink/CarSim和RT-LAB硬件仿真,验证了改进的模型预测控制器具有较高的跟踪精度和行驶平稳性。 展开更多
关键词 模型预测控制 驾驶机器人 轨迹跟踪控制 粒子群算法
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基于模型预测控制的需求响应公交动态调度
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作者 靳文舟 张永 孙洁 《华南理工大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第6期77-90,共14页
需求响应公交作为共享公共交通新模式的典型代表,正面临着高效处理出行需求与实时规划车辆路径的挑战,而传统的需求响应公交动态调度方法侧重于需求已知后对车辆路径的动态调整,往往难以全面适应出行需求的变化。因此,该研究通过引入模... 需求响应公交作为共享公共交通新模式的典型代表,正面临着高效处理出行需求与实时规划车辆路径的挑战,而传统的需求响应公交动态调度方法侧重于需求已知后对车辆路径的动态调整,往往难以全面适应出行需求的变化。因此,该研究通过引入模型预测控制(MPC)方法,构建了基于MPC多周期滚动优化框架的需求响应公交动态调度模型。该模型利用未来阶段的先验客流信息,为当前阶段的调度决策提供优化条件,并及时根据系统最新披露的信息重新规划,以应对需求的不确定性和动态变化。求解方法上,研究结合自适应大邻域搜索(ALNS)策略,设计了MPC-ALNS算法,通过两阶段启发式方法对车辆调度序列进行迭代优化。数值实验结果显示:在无预测偏差的理想场景下,相较于传统动态调度方法,该方法能够使系统总成本显著降低14.54%;即便在预测偏差为30%的悲观场景下,仍然能够实现5.27%的成本优化,并且各项乘客服务指标均表现出了更优异的性能,验证了其在不同随机环境下的普适性。同时,实验进一步验证了该方法在应对不同订单和车辆规模时的稳定优化性能,并对拒单成本进行了敏感性分析,提出了适用于不同运营场景的最优拒单成本设置思路。 展开更多
关键词 交通运输工程 需求响应公交 动态调度 模型预测控制 自适应大邻域搜索算法
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基于SMA优化的PMSM模型预测控制 被引量:1
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作者 吴刚琴 马家庆 +2 位作者 陈昌盛 何志琴 吴钦木 《电子测量技术》 北大核心 2025年第2期14-20,共7页
针对永磁同步电机使用传统控制动态响应慢、电流脉动大等问题,改进了一种基于黏菌优化算法的新型双幂次滑模积分速度控制器的模型预测控制算法。首先,速度环采用一种新型双幂次趋近律的滑模速度控制器,使其更加准确的控制电机的运转,并... 针对永磁同步电机使用传统控制动态响应慢、电流脉动大等问题,改进了一种基于黏菌优化算法的新型双幂次滑模积分速度控制器的模型预测控制算法。首先,速度环采用一种新型双幂次趋近律的滑模速度控制器,使其更加准确的控制电机的运转,并通过Lyapunov函数验证其稳定性。其次,利用黏菌优化算法优化dq轴PI控制器的参数,可以快速找到最优的PI参数。同时通过电流模型预测控制,使电流脉动减小。最后,从微观的角度绘制了dq轴电流与电机转速n的三维相图,进一步验证了控制器的有效性。仿真结果表明,与传统PI-MPC、SMC-MPC及NSMC方法相比,所提方法NSMC-MPC在动态响应速度、调速稳定性和抗干扰能力方面具有显著优势,能显著减小超调和电流脉动,提升动态性能及负载适应能力。 展开更多
关键词 永磁同步电机 黏菌优化算法 滑模控制 模型预测控制 趋近律
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基于非线性模型预测控制的分布式驱动电动汽车多目标扭矩协调控制
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作者 阚小博 赵又群 +3 位作者 李丹阳 林棻 何鲲鹏 尤庆伸 《中国机械工程》 北大核心 2025年第5期1123-1131,共9页
针对目前分布式驱动电动汽车存在横摆稳定性控制目标单一的问题,提出了一种基于非线性模型预测控制(MPC)的多目标扭矩协调控制策略。上层控制器为基于七自由度车辆模型的非线性MPC速度及横摆力矩控制器,下层控制器为兼顾稳定性和经济性... 针对目前分布式驱动电动汽车存在横摆稳定性控制目标单一的问题,提出了一种基于非线性模型预测控制(MPC)的多目标扭矩协调控制策略。上层控制器为基于七自由度车辆模型的非线性MPC速度及横摆力矩控制器,下层控制器为兼顾稳定性和经济性的多目标扭矩协调控制器,在目标函数中考虑了路面附着利用率和轮毂电机功率损耗,可实现扭矩动态协调分配。最后,选用低附着系数的双移线工况和驾驶循环工况,在CarSim/Simulink联合仿真平台上将所提方法与传统方法相比较。仿真结果表明:所提出的控制策略能够使车辆质心侧偏角、横摆角速度较好地追踪理想值,车辆稳定性较传统方法得到了提高,同时能够降低电机能量损耗,改善车辆的经济性。 展开更多
关键词 分布式驱动电动汽车 横摆稳定性 扭矩协调 经济性 模型预测控制(mpc)
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基于模糊模型预测控制的电池均衡研究
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作者 刘光军 王宇涛 +2 位作者 马黎阳 吴铁洲 田爱娜 《河北科技大学学报》 北大核心 2025年第1期21-29,共9页
为了提升锂离子电池组均衡系统的性能,提出了一种基于模糊自适应模型预测控制(fuzzy adaptive model predictive control,FAMPC)的模块化均衡系统。首先,由改进的buck-boost电路和反激变压器组成双层均衡拓扑结构;其次,以不同电池剩余容... 为了提升锂离子电池组均衡系统的性能,提出了一种基于模糊自适应模型预测控制(fuzzy adaptive model predictive control,FAMPC)的模块化均衡系统。首先,由改进的buck-boost电路和反激变压器组成双层均衡拓扑结构;其次,以不同电池剩余容量(state of charge,SOC)的状态作为模糊逻辑算法的输入,对均衡电流的约束条件进行调节;再次,基于FAMPC均衡控制方法,直接利用开关管的占空比作为系统输入;最后,在改变电池组状态并不使用额外电流控制机制的情况下进行仿真实验。结果表明,与传统的模糊控制方法相比,所提系统在正常条件下均衡速度提高了约24.51%,在电池低SOC的极端条件下均衡速度可以进一步提高至34.48%。所提系统将模糊算法提供的稳定性与模型预测控制算法的快速性相结合,保证了电池组更安全稳定的运行,可为电池组性能提升研究提供参考。 展开更多
关键词 储能技术 主动均衡 模型预测控制 模糊逻辑算法 自适应
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粒子群算法下间歇过程的2D鲁棒约束预测输出反馈控制
6
作者 王立敏 贾林竹 +2 位作者 张旺喜 张日东 高福荣 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第4期827-836,共10页
为有效解决间歇过程存在的不确定性、时滞、输入输出受限及状态不可测的问题,本文提出了一种基于粒子群算法(PSO)的2D鲁棒约束模型预测输出反馈控制方法.首先,引入扩展信息构建等价的维数扩展后的闭环预测模型;其次,构造带终端约束的优... 为有效解决间歇过程存在的不确定性、时滞、输入输出受限及状态不可测的问题,本文提出了一种基于粒子群算法(PSO)的2D鲁棒约束模型预测输出反馈控制方法.首先,引入扩展信息构建等价的维数扩展后的闭环预测模型;其次,构造带终端约束的优化性能指标函数以研究系统的控制优化问题;进一步,设计依赖时滞上下界的Lyapunov函数,根据稳定性理论可将系统优化转换为线性矩阵不等式(LMIs)的求解问题;接着,分别讨论了在重复性及非重复性干扰下系统鲁棒渐近稳定的充分条件,设计了相应的输出反馈控制器;然后,利用PSO对系统进行再次优化寻找更优解;最后,通过注塑过程的仿真实验验证了所设计方法的有效性. 展开更多
关键词 间歇过程 时滞 粒子群算法 模型预测控制 输出反馈
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负载口独立阀控缸库普曼模型预测控制方法
7
作者 刘恒 陶建峰 +2 位作者 孙炜 孙浩 刘成良 《中南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第3期911-922,共12页
负载口独立控制阀控液压缸系统(IMVCS)控制自由度多,系统能效提升空间大,在工程机械等领域有很好的应用前景,然而,控制自由度增加以及阀口节流方案的固有非线性使得实现此类系统的高能效、高精度控制面临挑战。本文提出了一种基于深度... 负载口独立控制阀控液压缸系统(IMVCS)控制自由度多,系统能效提升空间大,在工程机械等领域有很好的应用前景,然而,控制自由度增加以及阀口节流方案的固有非线性使得实现此类系统的高能效、高精度控制面临挑战。本文提出了一种基于深度神经网络库普曼(Koopman)算子的液压系统模型预测控制方法。首先,通过数据训练得到被控对象的高精度线性预测模型,并将预测模型用于IMVCS的模型预测控制;其次,在控制器的损失函数引入能耗项,分别控制执行器两侧腔室的流量和压力来减少能耗;最后,使用NSGA-II算法来对控制器参数进行调优,实现高能效、高精度控制。研究结果表明:该方法能够保证控制精度,提高节能效率;相较于传统的PID控制,所提出的控制策略降低了至少29%的能量消耗,并且轨迹跟踪误差控制在0.7mm以内。 展开更多
关键词 负载口独立控制阀控液压缸系统(IMVCS) 模型预测控制(mpc) Koopman算子 深度神经网络(DNN)
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三电平UPQC的线性自抗扰模型预测控制策略
8
作者 蔡修闻 赵涛 +2 位作者 张铭洲 陶以彬 李桂璞 《电力工程技术》 北大核心 2025年第1期218-226,共9页
由于统一电能质量调节器(unified power quality conditioner,UPQC)系统结构复杂、控制难度大,单一的控制策略不足以使其应对电网系统中的各种故障情况。因此,文中采用一种线性自抗扰控制(linear active disturbance rejection control,... 由于统一电能质量调节器(unified power quality conditioner,UPQC)系统结构复杂、控制难度大,单一的控制策略不足以使其应对电网系统中的各种故障情况。因此,文中采用一种线性自抗扰控制(linear active disturbance rejection control,LADRC)与模型预测控制(model predictive control,MPC)的复合控制策略。在电压外环控制中采用LADRC策略以提高系统快速性与抗扰性,并给电流内环提供更精确的参考电流信号;在电流内环控制中采用电流MPC策略以提高跟踪参考信号的能力与系统的鲁棒性,同时对模型预测的空间电压矢量的分区进行优化,减少控制器计算量,在保证输出电流质量的前提下提高运算速度。最后,基于MATLAB/Simulink仿真实验平台对系统进行建模仿真,结果验证了采用LADRC-MPC控制策略对电网电压暂升/暂降、负载不对称引起的电流畸变与谐波污染等综合电能质量问题,可以起到更好的补偿效果,对电网电压的支撑能力也更强。 展开更多
关键词 统一电能质量调节器(UPQC) T型三电平逆变器 线性自抗扰控制(LADRC) 模型预测控制(mpc) 谐波补偿 扇区优化
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基于随机模型预测控制的多区域互联风储电网分布式协同调度
9
作者 庞家猛 李克成 +1 位作者 张颖 王靛 《可再生能源》 北大核心 2025年第8期1090-1097,共8页
多区域风储电网协同调度可以提升风电消纳能力、提高区域电网的稳定性和安全性。但由于风电和负荷功率具有随机性、波动性,难以准确预测,导致区域电网的优化结果与实际情况不符。文章提出了一种基于同步交替方向乘子法的随机模型预测控... 多区域风储电网协同调度可以提升风电消纳能力、提高区域电网的稳定性和安全性。但由于风电和负荷功率具有随机性、波动性,难以准确预测,导致区域电网的优化结果与实际情况不符。文章提出了一种基于同步交替方向乘子法的随机模型预测控制模型,实现多区域互联风储电网分布式协同调度。该模型首先基于随机模型预测控制建立系统优化模型,基于Fisher Z变换的拉丁超立方采样方法,建立风电和负荷的样本矩阵;其次,采用同步交替方向乘子法对构建的随机模型预测控制模型进行优化计算,实现每个区域电网最优运行;最后,基于一致性理论的协同算法,获取区域电网的交换功率,进行下一次迭代。仿真结果表明,所提方法比集中式优化模型成本降低2.93%,且能够在18次迭代以内完成分布式计算,具有良好的收敛性,能够有效降低分布式电源和负荷不确定性对区域电网的影响。 展开更多
关键词 多区域风储电网 同步交替方向乘子法 随机模型预测控制 一致性算法
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基于模型预测控制的实时视觉检测框架
10
作者 黄智华 谭光 《计算机工程与设计》 北大核心 2025年第1期152-158,共7页
为在资源受限的移动设备实现准确实时的视觉检测,提高视觉检测的精度,设计一种基于模型预测控制的实时视觉检测框架。对基于计算机网络传输的端边协同视觉检测范式进行分析,即移动设备获取图片及跟踪检测结果,边缘服务器使用深度神经网... 为在资源受限的移动设备实现准确实时的视觉检测,提高视觉检测的精度,设计一种基于模型预测控制的实时视觉检测框架。对基于计算机网络传输的端边协同视觉检测范式进行分析,即移动设备获取图片及跟踪检测结果,边缘服务器使用深度神经网络进行视觉检测,建立系统检测精度损失变化的模型。根据系统历史状态预测检测精度损失变化,使用模型预测控制作为决策算法进行资源调度,减少冗余区域的传输。在两个数据集上的实验验证了该框架的可行性。 展开更多
关键词 计算机网络 端边协同 视觉检测 深度神经网络 模型预测控制 决策算法 资源调度
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列车牵引变流器无偏模型预测控制及采样噪声抑制策略
11
作者 舒立三 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第22期9363-9370,共8页
列车牵引变流器高压直流母线电压存在电压波动,对牵引系统输出电能质量存在较大影响,因此需提高中间级DC/DC变换器的响应速度以减小高低压侧功率耦合。以列车牵引变流器中间级DC/DC变换器为研究对象,针对模型预测控制存在的对电路参数... 列车牵引变流器高压直流母线电压存在电压波动,对牵引系统输出电能质量存在较大影响,因此需提高中间级DC/DC变换器的响应速度以减小高低压侧功率耦合。以列车牵引变流器中间级DC/DC变换器为研究对象,针对模型预测控制存在的对电路参数高敏感性和易受噪声干扰的固有问题,提出了一种无偏模型预测控制及采样噪声抑制策略。首先对双有源桥串联谐振变换器的工作原理及稳态误差产生原因进行分析,设计了基于递归最小二乘算法的控制目标反馈校正方法以消除其稳态误差。其次,引入噪声抑制系数,通过简单有效的方法降低了控制量对控制目标的敏感度。进而,采用虚拟电流代替实际电流采样值,进一步降低系统成本。最后搭建实验平台,验证了所提控制策略在稳态和动态性能上的提升。 展开更多
关键词 隔离式DC/DC变换器 模型预测控制 递归最小二乘算法 采样噪声 无电流传感器控制
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基于模型算法的注塑制品质量预测控制研究进展 被引量:2
12
作者 龚强 金志明 《中国塑料》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期98-102,共5页
介绍了模型算法在注射成型技术中的应用,综述了相关模型算法在注射成型各阶段的预测控制成效,最后提出模型算法在注塑制品质量预测控制中的未来研究方向和相关技术发展趋势。
关键词 注塑制品 预测控制 模型构建 大数据算法
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双浮体直驱波浪发电装置建模分析与基于模型预测控制的能量提取算法研究 被引量:3
13
作者 黄宣睿 林泽川 肖曦 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期445-454,共10页
基于振荡浮体结构的直驱波浪发电装置具有损耗低、控制灵活等优点,近年来,逐渐成为波浪发电领域的研究热点。双浮体直驱波浪发电装置不需要海上固定平台,能够通过锚系结构在海水中工作,是一种工程可行的直驱波浪发电方案,但其动力学模... 基于振荡浮体结构的直驱波浪发电装置具有损耗低、控制灵活等优点,近年来,逐渐成为波浪发电领域的研究热点。双浮体直驱波浪发电装置不需要海上固定平台,能够通过锚系结构在海水中工作,是一种工程可行的直驱波浪发电方案,但其动力学模型更为复杂,相关控制算法缺少实际装置测试。该文通过等效电路的方法对双浮体装置进行建模分析,指出采用张力锚结构可将双浮体装置等效为单浮体装置进行分析,简化控制器的分析与设计,从而建立基于模型预测控制的高效波浪能提取问题。提出一种结合波浪激励力辨识、预测与快速模型预测求解的控制算法,并且设计了双浮体直驱波浪发电装置,在不同波浪条件下进行了相关实验测试。实验结果表明,所提控制算法能够在有效降低运算复杂度的前提下提高装置的波浪能提取效率。 展开更多
关键词 双浮体直驱波浪发电 能量提取优化算法 装置建模分析 波浪水槽 模型预测控制
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基于海洋捕食者算法的波浪能转换装置模型预测控制
14
作者 方红伟 魏秀娜 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第4期1468-1480,I0018,共14页
该文提出一种基于智能海洋捕食者算法的模型预测控制策略,实现了波浪能转换装置的动态最大能量捕获。提出的模型预测控制策略利用海洋捕食者算法来获取最优控制力,并采用非线性限制来控制功率的单向流动。通过相应的对比分析验证了海洋... 该文提出一种基于智能海洋捕食者算法的模型预测控制策略,实现了波浪能转换装置的动态最大能量捕获。提出的模型预测控制策略利用海洋捕食者算法来获取最优控制力,并采用非线性限制来控制功率的单向流动。通过相应的对比分析验证了海洋捕食者算法的优化准确性和快速收敛性。该方法还利用控制域来处理最优控制变量以便在算法的计算负担和优化准确度之间进行平衡。所提出的方法证明在处理多维的波浪能转换系统方面,特别是系统的非凸和非线性限制问题,具有较好的利用价值。仿真与实验结果证明提出的方法能较好地提高波浪能转换装置的输出功率,并满足典型海域工况下的实时需求。 展开更多
关键词 海洋捕食者算法 模型预测控制 单向功率流动限制 波浪能转换
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基于优化赋权模型预测控制的风储协调策略研究 被引量:2
15
作者 王威 谢丽蓉 +3 位作者 张琦 包洪印 王贺佳 刘昕 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期260-266,共7页
风储系统多目标之间存在难以协调控制的问题,权重系数的选择对多目标控制效果具有显著影响。首先,构建以储能充放平衡、并网波动最小和储能输出最小的风储系统多目标函数,考虑各子目标权重系数对风储系统的影响,提出一种改进鲸鱼算法(IW... 风储系统多目标之间存在难以协调控制的问题,权重系数的选择对多目标控制效果具有显著影响。首先,构建以储能充放平衡、并网波动最小和储能输出最小的风储系统多目标函数,考虑各子目标权重系数对风储系统的影响,提出一种改进鲸鱼算法(IWOA)优化模型预测控制(MPC)的风储协调运行方法,采用组合隶属度函数进行满意度评价,得到混合储能最优总控制量和权重系数。然后,采用集合经验模式分解(ICEEMDAN)算法对混合储能总控制量进行分解,利用Pearson相关系数对分解分量进行重构,实现混合储能功率的分配。最后,以新疆某风电场数据进行仿真,验证所提优化模型的有效性和功率分配策略的合理性。 展开更多
关键词 风储系统 模型预测控制 混合储能 权重系数 改进鲸鱼算法 组合模糊隶属度函数
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基于紧约束鲁棒模型预测控制的无人车辆轨迹跟踪控制 被引量:1
16
作者 贾立新 林秀锐 +1 位作者 倪洪杰 刘安东 《高技术通讯》 CAS 北大核心 2024年第3期275-281,共7页
针对无人驾驶车辆的轨迹跟踪问题,基于车辆非线性动力学模型,设计了一种紧约束鲁棒模型预测控制(MPC)方法。首先,利用魔术公式轮胎模型,结合车辆3自由度系统,构建了具有有界干扰的车辆线性离散误差模型;其次,采用紧约束控制策略设计系... 针对无人驾驶车辆的轨迹跟踪问题,基于车辆非线性动力学模型,设计了一种紧约束鲁棒模型预测控制(MPC)方法。首先,利用魔术公式轮胎模型,结合车辆3自由度系统,构建了具有有界干扰的车辆线性离散误差模型;其次,采用紧约束控制策略设计系统的鲁棒优化问题;最后,通过在线优化得到最优控制序列,并离线构造之后多个时刻满足约束条件的可行控制序列。仿真结果表明,所提算法能够使车辆稳定快速跟踪上参考轨迹并有效提高系统计算资源利用率。 展开更多
关键词 模型预测控制(mpc) 紧约束 无人车 轨迹跟踪
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基于模型预测控制的静液压变速器转速控制研究 被引量:1
17
作者 姚丽萍 陈阳 +3 位作者 戴卓辰 张军辉 李明生 谢守勇 《西南大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2024年第10期188-199,共12页
为提高静液压变速器(HST)控制系统的自适应性和鲁棒性,结合模型预测控制(MPC)与粒子群优化(PSO)算法对HST转速控制性能进行仿真和实验研究.首先,基于状态扩展空间方程建立HST的预测模型,引入PSO确定MPC的最佳超参数,获得综合性能指标最... 为提高静液压变速器(HST)控制系统的自适应性和鲁棒性,结合模型预测控制(MPC)与粒子群优化(PSO)算法对HST转速控制性能进行仿真和实验研究.首先,基于状态扩展空间方程建立HST的预测模型,引入PSO确定MPC的最佳超参数,获得综合性能指标最佳的模型预测控制器模型.然后,对HST进行阶跃响应与加减速控制仿真,同时搭建静液压传动实验平台对模型预测控制HST的可行性进行验证.结果表明:在阶跃响应和期望转速突变条件下,模型预测控制HST的输出转速均在较短时间内稳定在期望转速附近,且超调量最大不超过5%,具有较好的静态特性.期望转速突变时,MPC亦能快速准确地调控变量泵的排量,使马达转速迅速达到新的稳定状态,且调控过程的转速波动较小.所得实验结果与仿真结果一致,表明MPC在HST转速控制方面具有可行性.最后,针对更为复杂的工况(变化的输入功率、多变的期望转速以及突变的外部负载),采用仿真手段研究了MPC对HST的转速控制性能.结果表明:在复杂工况下,MPC亦能使HST具有较好的静动态特性,其转速波动得到有效降低,马达输出转速能稳定在期望值附近. 展开更多
关键词 模型预测控制 粒子群优化算法 静液压变速器 转速控制
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基于模型预测的直流微网多电力弹簧协同控制策略研究 被引量:4
18
作者 刘自发 谭雅之 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第6期2642-2650,I0118,I0119,共11页
针对新能源接入、负荷投切所导致的直流微电网电压质量下降与系统呈现低惯性的问题,传统惯性控制随着电网规模的扩大适应性降低,因此提出一种多直流电力弹簧(DC electric springs,DCESs)单元下的直流微网电压协同控制策略,首先采用分布... 针对新能源接入、负荷投切所导致的直流微电网电压质量下降与系统呈现低惯性的问题,传统惯性控制随着电网规模的扩大适应性降低,因此提出一种多直流电力弹簧(DC electric springs,DCESs)单元下的直流微网电压协同控制策略,首先采用分布式一致性算法通过稀疏通信网络交换本地信息与相邻信息,求解全局母线电压平均值,并引入积分环节提高传统通信方式的收敛性。接着考虑系统负荷投切以及源侧功率波动导致的电压突变,基于DCES中的双向全桥DC/DC变换器构建预测模型,令各DCES根据系统功率波动状态自适应求解最佳虚拟电容值,平滑直流母线电压,提升了动态响应速度,同时分析了系统电压的收敛性与稳定性。最后通过MATLAB/Simulink在随机波动负荷、实际光伏场景下从电压质量、即插即用性能、系统惯性3个方面验证了模型的有效性,所提出的控制策略在保证系统电压平稳的同时,具有更优的动态响应能力。 展开更多
关键词 直流微电网 电力弹簧 一致性算法 虚拟惯性控制 模型预测控制
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基于模糊算法的农机编队转场多机协同控制方法
19
作者 魏新华 邓屹 +3 位作者 崔鑫宇 王晔飞 章少岑 杨家鑫 《农业机械学报》 北大核心 2025年第2期48-60,共13页
针对协同控制在农机转场场景下受复杂环境影响导致的响应速度慢、控制精度低、稳定性差、鲁棒性不足等问题,提出一种农机编队转场多机协同控制方法。搭建主机人工驾驶领航、从机自动跟随的多机协同模型,基于弗莱纳坐标转换将协同控制解... 针对协同控制在农机转场场景下受复杂环境影响导致的响应速度慢、控制精度低、稳定性差、鲁棒性不足等问题,提出一种农机编队转场多机协同控制方法。搭建主机人工驾驶领航、从机自动跟随的多机协同模型,基于弗莱纳坐标转换将协同控制解耦为横向、纵向控制,采用模型预测控制算法设计纵向控制器以实现机组间相对距离保持及速度、加速度跟随,采用纯追踪算法设计横向控制器以实现从机沿主机轨迹行驶,引入模糊算法实时调整关键控制系数以实现控制效果优化。基于CarSim/Simulink平台设计多种转场典型工况对本文方法进行仿真试验分析,结果表明相比传统控制方法本文方法具备更可靠优越的性能,并基于智能拖拉机机组开展实车试验验证,结果表明机组轨迹横向误差小于0.090 m,速度误差小于0.570 m/s,相对距离误差小于0.169 m,加速度误差小于0.252 m/s^(2),均能渐进稳定满足农机编队转场实际需求。 展开更多
关键词 农机转场 多机协同 纯追踪算法 模型预测控制算法 模糊算法
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基于自适应时域MPC的无人车轨迹跟踪控制
20
作者 丁承君 耿宇坤 +2 位作者 胡健鑫 王逸桐 王镇林 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第23期9883-9891,共9页
为了提高无人车在不同路面附着系数和车速下的轨迹跟踪控制性能,提出一种自适应时域模型预测控制(model predictive control,MPC)算法。首先,基于三自由度车辆动力学模型设计MPC轨迹跟踪控制器。其次,引入融合准反射学习和高斯变异的粒... 为了提高无人车在不同路面附着系数和车速下的轨迹跟踪控制性能,提出一种自适应时域模型预测控制(model predictive control,MPC)算法。首先,基于三自由度车辆动力学模型设计MPC轨迹跟踪控制器。其次,引入融合准反射学习和高斯变异的粒子群优化算法(particle swarm optimization,PSO)对时域参数优化,获得不同工况下的离线最优时域数据集。然后,利用自适应神经模糊推理系统(adaptive network-based fuzzy inference system,ANFIS)对数据集训练,得到能够自适应调整时域的控制系统。最后,通过Carsim和Simulink联合仿真和实车验证。结果表明:自适应时域MPC控制器在不同工况下的轨迹跟踪精度和稳定性均得到了较大幅度的提高,且该算法具有较好的实用性。 展开更多
关键词 模型预测控制 轨迹跟踪 粒子群优化算法(PSO) 自适应神经模糊推理系统(ANFIS)
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