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基于非线性模型预测控制的分布式驱动电动汽车多目标扭矩协调控制
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作者 阚小博 赵又群 +3 位作者 李丹阳 林棻 何鲲鹏 尤庆伸 《中国机械工程》 北大核心 2025年第5期1123-1131,共9页
针对目前分布式驱动电动汽车存在横摆稳定性控制目标单一的问题,提出了一种基于非线性模型预测控制(MPC)的多目标扭矩协调控制策略。上层控制器为基于七自由度车辆模型的非线性MPC速度及横摆力矩控制器,下层控制器为兼顾稳定性和经济性... 针对目前分布式驱动电动汽车存在横摆稳定性控制目标单一的问题,提出了一种基于非线性模型预测控制(MPC)的多目标扭矩协调控制策略。上层控制器为基于七自由度车辆模型的非线性MPC速度及横摆力矩控制器,下层控制器为兼顾稳定性和经济性的多目标扭矩协调控制器,在目标函数中考虑了路面附着利用率和轮毂电机功率损耗,可实现扭矩动态协调分配。最后,选用低附着系数的双移线工况和驾驶循环工况,在CarSim/Simulink联合仿真平台上将所提方法与传统方法相比较。仿真结果表明:所提出的控制策略能够使车辆质心侧偏角、横摆角速度较好地追踪理想值,车辆稳定性较传统方法得到了提高,同时能够降低电机能量损耗,改善车辆的经济性。 展开更多
关键词 分布式驱动电动汽车 横摆稳定性 扭矩协调 经济性 模型预测控制(mpc)
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负载口独立阀控缸库普曼模型预测控制方法
2
作者 刘恒 陶建峰 +2 位作者 孙炜 孙浩 刘成良 《中南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第3期911-922,共12页
负载口独立控制阀控液压缸系统(IMVCS)控制自由度多,系统能效提升空间大,在工程机械等领域有很好的应用前景,然而,控制自由度增加以及阀口节流方案的固有非线性使得实现此类系统的高能效、高精度控制面临挑战。本文提出了一种基于深度... 负载口独立控制阀控液压缸系统(IMVCS)控制自由度多,系统能效提升空间大,在工程机械等领域有很好的应用前景,然而,控制自由度增加以及阀口节流方案的固有非线性使得实现此类系统的高能效、高精度控制面临挑战。本文提出了一种基于深度神经网络库普曼(Koopman)算子的液压系统模型预测控制方法。首先,通过数据训练得到被控对象的高精度线性预测模型,并将预测模型用于IMVCS的模型预测控制;其次,在控制器的损失函数引入能耗项,分别控制执行器两侧腔室的流量和压力来减少能耗;最后,使用NSGA-II算法来对控制器参数进行调优,实现高能效、高精度控制。研究结果表明:该方法能够保证控制精度,提高节能效率;相较于传统的PID控制,所提出的控制策略降低了至少29%的能量消耗,并且轨迹跟踪误差控制在0.7mm以内。 展开更多
关键词 负载口独立控制阀控液压缸系统(IMVCS) 模型预测控制(mpc) Koopman算子 深度神经网络(DNN)
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三电平UPQC的线性自抗扰模型预测控制策略
3
作者 蔡修闻 赵涛 +2 位作者 张铭洲 陶以彬 李桂璞 《电力工程技术》 北大核心 2025年第1期218-226,共9页
由于统一电能质量调节器(unified power quality conditioner,UPQC)系统结构复杂、控制难度大,单一的控制策略不足以使其应对电网系统中的各种故障情况。因此,文中采用一种线性自抗扰控制(linear active disturbance rejection control,... 由于统一电能质量调节器(unified power quality conditioner,UPQC)系统结构复杂、控制难度大,单一的控制策略不足以使其应对电网系统中的各种故障情况。因此,文中采用一种线性自抗扰控制(linear active disturbance rejection control,LADRC)与模型预测控制(model predictive control,MPC)的复合控制策略。在电压外环控制中采用LADRC策略以提高系统快速性与抗扰性,并给电流内环提供更精确的参考电流信号;在电流内环控制中采用电流MPC策略以提高跟踪参考信号的能力与系统的鲁棒性,同时对模型预测的空间电压矢量的分区进行优化,减少控制器计算量,在保证输出电流质量的前提下提高运算速度。最后,基于MATLAB/Simulink仿真实验平台对系统进行建模仿真,结果验证了采用LADRC-MPC控制策略对电网电压暂升/暂降、负载不对称引起的电流畸变与谐波污染等综合电能质量问题,可以起到更好的补偿效果,对电网电压的支撑能力也更强。 展开更多
关键词 统一电能质量调节器(UPQC) T型三电平逆变器 线性自抗扰控制(LADRC) 模型预测控制(mpc) 谐波补偿 扇区优化
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基于紧约束鲁棒模型预测控制的无人车辆轨迹跟踪控制 被引量:1
4
作者 贾立新 林秀锐 +1 位作者 倪洪杰 刘安东 《高技术通讯》 CAS 北大核心 2024年第3期275-281,共7页
针对无人驾驶车辆的轨迹跟踪问题,基于车辆非线性动力学模型,设计了一种紧约束鲁棒模型预测控制(MPC)方法。首先,利用魔术公式轮胎模型,结合车辆3自由度系统,构建了具有有界干扰的车辆线性离散误差模型;其次,采用紧约束控制策略设计系... 针对无人驾驶车辆的轨迹跟踪问题,基于车辆非线性动力学模型,设计了一种紧约束鲁棒模型预测控制(MPC)方法。首先,利用魔术公式轮胎模型,结合车辆3自由度系统,构建了具有有界干扰的车辆线性离散误差模型;其次,采用紧约束控制策略设计系统的鲁棒优化问题;最后,通过在线优化得到最优控制序列,并离线构造之后多个时刻满足约束条件的可行控制序列。仿真结果表明,所提算法能够使车辆稳定快速跟踪上参考轨迹并有效提高系统计算资源利用率。 展开更多
关键词 模型预测控制(mpc) 紧约束 无人车 轨迹跟踪
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基于多层次协同预测优化框架的高速列车虚拟重联控制方法
5
作者 赵阳 黄苏苏 +2 位作者 张淼 陆德彪 蔡伯根 《铁道学报》 北大核心 2025年第8期91-102,共12页
虚拟重联技术通过减少跟随车的追踪制动距离来缩短列车区间运行间隔,增加线路容量。提出一种基于多层次协同预测优化的控制框架,融合随机森林算法(RF)与模型预测控制(MPC)技术,以提升多列车虚拟重联系统的控制精度和稳定性。深入分析单... 虚拟重联技术通过减少跟随车的追踪制动距离来缩短列车区间运行间隔,增加线路容量。提出一种基于多层次协同预测优化的控制框架,融合随机森林算法(RF)与模型预测控制(MPC)技术,以提升多列车虚拟重联系统的控制精度和稳定性。深入分析单列车测速定位中的多传感器数据融合技术和置信区间预测校准技术,扩展应用到多列车虚拟重联中的领航车状态预测。结合两列车虚拟重联系统的动态模型进行多步预测,根据预测结果选择速度和加速度两个控制参数,采用优化算法计算当前时刻的最优控制,综合跟踪误差和控制输入的变化对列车虚拟重联系统效能和稳定性进行量化评估。最后通过对典型高速线路上车载设备的实际运行数据进行仿真分析,验证所提模型预测控制技术的精度和可靠性。 展开更多
关键词 高速铁路 虚拟重联 多层次协同 预测优化 随机森林算法(RF) 模型预测控制(mpc)
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基于改进模型预测控制的机器人自适应路径跟踪控制方法 被引量:2
6
作者 应泽华 王立辉 +1 位作者 顾炜琪 许宁徽 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第11期1142-1150,共9页
针对轮式机器人在地头转向路径跟踪误差累积的问题,提出一种基于自适应速度跟踪的改进模型预测控制算法。首先,设计基于模糊理论的自适应速度预测算法,研究不同横向偏差和预览道路曲率下的路径跟踪精度,得到纵向速度与横向偏差和道路曲... 针对轮式机器人在地头转向路径跟踪误差累积的问题,提出一种基于自适应速度跟踪的改进模型预测控制算法。首先,设计基于模糊理论的自适应速度预测算法,研究不同横向偏差和预览道路曲率下的路径跟踪精度,得到纵向速度与横向偏差和道路曲率的模糊规则表。其次,对模型预测控制算法中的状态方程进行横纵向分离,设计滑模控制算法进行纵向速度跟踪控制。最后,在实际车辆平台上,针对U型和平滑型两种地头转向路径对所提算法进行实验验证。实验结果表明,相较于传统模型预测控制算法,所提算法路径跟踪精度提升28.9%。 展开更多
关键词 轮式机器人 速度预测 模糊控制理论 路径跟踪 模型预测控制算法
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无人机编队模糊约束分布式模型预测节能控制
7
作者 郝文康 陈琪锋 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期1021-1030,共10页
针对无人机(unmanned aerial vehicles,UAVs)在编队形成过程中节省能量的问题,提出一种具有模糊约束的分布式模型预测控制算法。首先,用模糊数学理论把僚机相对长机的状态误差空间划分成多个模糊集,根据各僚机的状态误差设计速度和航向... 针对无人机(unmanned aerial vehicles,UAVs)在编队形成过程中节省能量的问题,提出一种具有模糊约束的分布式模型预测控制算法。首先,用模糊数学理论把僚机相对长机的状态误差空间划分成多个模糊集,根据各僚机的状态误差设计速度和航向角指令的模糊约束;其次,把各僚机相对长机的模糊约束作为自身在分布式模型预测控制算法中的约束条件,以降低速度和航向角的变化幅度,使UAV在编队控制中节省能量;最后,与无模糊约束的分布式模型预测控制算法对比仿真。统计结果表明,该方法可缩减飞行路程、减小速度与航向角的变化累计值,起到节省能量的效果。 展开更多
关键词 无人机编队 分布式 模糊理论 模型预测控制 节能
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基于支持向量机的非线性模型预测控制 被引量:41
8
作者 张浩然 韩正之 李昌刚 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2003年第3期330-334,共5页
支持向量机是基于统计学习理论的新一代机器学习技术。由于使用结构风险最小化原则代替经验风险最小化原则,使它较好地解决了小样本情况下的学习问题。又由于采用了核函数思想,使它把非线性问题转化为线性问题来解决,降低了算法的复杂... 支持向量机是基于统计学习理论的新一代机器学习技术。由于使用结构风险最小化原则代替经验风险最小化原则,使它较好地解决了小样本情况下的学习问题。又由于采用了核函数思想,使它把非线性问题转化为线性问题来解决,降低了算法的复杂度。提出了一种基于支持向量机的模型预测控制结构,并使用一个新的随机搜索优化算法来求解预测控制律,计算机仿真证明了所设计的控制算法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 非线性模型 支持向量机 模型预测控制 随机搜索 mpc
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MIMO系统的多模型预测控制(英文) 被引量:19
9
作者 李柠 李少远 席裕庚 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第4期516-523,共8页
针对非线性多变量系统提出一种多模型预测控制 (MMPC)策略 .首先给出一种多模型辨识方法 ,利用模糊满意聚类算法将复杂非线性系统划分为若干子系统 ,并获得多个线性模型 ,通过模型变换得出全局系统模型 ,接着对全局MIMO系统设计MMPC ,... 针对非线性多变量系统提出一种多模型预测控制 (MMPC)策略 .首先给出一种多模型辨识方法 ,利用模糊满意聚类算法将复杂非线性系统划分为若干子系统 ,并获得多个线性模型 ,通过模型变换得出全局系统模型 ,接着对全局MIMO系统设计MMPC ,并进行了系统的性能分析 ,最后以 pH中和过程为例 。 展开更多
关键词 MIMO系统 模型 模型预测控制(mpc) 模糊满意聚类 PH中和过程
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燃料电池轿车模型预测实时优化控制 被引量:11
10
作者 赵治国 沈沛鸿 +1 位作者 郏怡颖 周良杰 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第5期648-657,共10页
针对面向示范的燃料电池轿车,以提高能量经济性为目标,采用模型预测控制(MPC)对能量管理策略进行实时动态优化.仿真结果表明:所设计的MPC策略能够有效改善燃料电池轿车的能量经济性,并能满足实时控制的需要.
关键词 燃料电池轿车 模型预测控制(mpc) 能量管理策略 能量经济性
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多模型分形切换预测控制在主汽温度调节中的应用 被引量:21
11
作者 张华 沈胜强 郭慧彬 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第2期108-114,共7页
针对电厂锅炉主蒸汽温度调节系统采用传统的PID控制很难取得优良的控制品质的问题,结合分形理论提出一种多模型切换预测控制策略。通过预先在多个工况下建立多个主蒸汽温度模型,设计相应的预测函数控制器,根据负荷工况的变化及分形维数... 针对电厂锅炉主蒸汽温度调节系统采用传统的PID控制很难取得优良的控制品质的问题,结合分形理论提出一种多模型切换预测控制策略。通过预先在多个工况下建立多个主蒸汽温度模型,设计相应的预测函数控制器,根据负荷工况的变化及分形维数Dτ的改变在不同的模型之间进行切换可以削弱参数时变对控制系统的影响。仿真实验结果表明,分形切换多模型预测控制方法优于传统的PID控制和基于固定模型的预测函数控制。利用分形理论进行多模型切换预测控制,可提高锅炉主蒸汽温度调节系统的鲁棒性与稳定性。 展开更多
关键词 主蒸汽温度 分形理论 预测函数控制 模型切换 分形维数
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新一代的自适应模型预测控制器 被引量:5
12
作者 徐祖华 ZHU Yucai +1 位作者 赵均 钱积新 《化工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期1207-1215,共9页
提出了新一代的自适应模型预测控制器,自适应MPC控制器由MPC控制模块、在线辨识模块、性能监控模块3个模块组成,相互协调配和来实现自适应MPC控制。除了控制器功能设计以外,其余过程均可自动进行。对于新建MPC应用,首先进行多变量测试... 提出了新一代的自适应模型预测控制器,自适应MPC控制器由MPC控制模块、在线辨识模块、性能监控模块3个模块组成,相互协调配和来实现自适应MPC控制。除了控制器功能设计以外,其余过程均可自动进行。对于新建MPC应用,首先进行多变量测试与辨识,在模型符合控制要求时,自动进入控制器投运。通过控制器性能监视发现模型不满足控制要求精度时,触发一次多变量模型测试与辨识过程,替换原有模型进行控制,保证控制器性能始终处于最佳状态。自适应MPC控制器在PTA装置上的应用表明了算法的有效性。 展开更多
关键词 模型预测控制 在线辨识 性能监控 自适应mpc
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动态电压恢复器的模型预测控制 被引量:3
13
作者 裴喜平 郝晓弘 +2 位作者 陈伟 肖骏 王维洲 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2013年第9期47-53,共7页
为了提高动态电压恢复器的响应速度和稳态精度,提出了基于模型预测控制的控制策略,详细分析了控制器参数设计方法。在分析动态电压恢复器主电路模型的基础上,采用内环电流控制器对模型进行改进,得出模型预测控制所需的被控对象一步预测... 为了提高动态电压恢复器的响应速度和稳态精度,提出了基于模型预测控制的控制策略,详细分析了控制器参数设计方法。在分析动态电压恢复器主电路模型的基础上,采用内环电流控制器对模型进行改进,得出模型预测控制所需的被控对象一步预测模型,设计了模型预测控制器。所提控制算法克服了基于非参数预测模型的模型预测控制由于算法复杂、参数调整困难,计算量大,很难直接应用到电力系统这样的快速实时系统中的问题,同时实现了预测控制滚动优化、反馈校正的优点。在满意的稳定精度下,明显提高了系统的动态响应速度。与经典控制策略的实验对比分析,证明了所提方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 模型预测控制(mpc) 动态电压恢复器 电能质量
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基于模型预测的微电源逆变器控制 被引量:6
14
作者 周威 雷勇 +1 位作者 张刚 刘晖 《现代电力》 北大核心 2022年第1期121-126,共6页
微电源逆变器的传统控制方法具有设计复杂、鲁棒性低等缺点,为了提高微电源逆变器的快速准确响应,提出将模型预测控制(model predictive control,MPC)引入逆变器。根据逆变器并网孤岛状态运行需求,设计了模型预测PQ控制方案和基于下垂... 微电源逆变器的传统控制方法具有设计复杂、鲁棒性低等缺点,为了提高微电源逆变器的快速准确响应,提出将模型预测控制(model predictive control,MPC)引入逆变器。根据逆变器并网孤岛状态运行需求,设计了模型预测PQ控制方案和基于下垂特性的U/f模型预测控制方案,通过LC滤波器中电感和电容建立微分方程,推导出相应的数学预测模型,在并网运行时,控制逆变器输出电流跟踪由功率指令生成的参考电流;在孤岛运行时,控制逆变器跟踪功率控制器生成参考电压和频率。仿真表明,2种控制方案都实现了有效跟踪,并且相比于传统PI控制,系统响应速度快、超调小控制精度高。仿真证明了控制策略的可行性,使逆变系统达到了良好的控制效果。 展开更多
关键词 微电源逆变器 LC滤波器 模型预测控制(mpc) 功率控制 下垂控制
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基于预测模型的STATCOM功率控制策略建模与仿真 被引量:15
15
作者 郭三明 孙鹏荆 +1 位作者 敬树仁 王志方 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2015年第1期88-92,共5页
将基于预测模型的功率控制策略(Predictive power control,PPC)应用于静止同步补偿器(Static synchronous compensator,STATCOM)中,来解决传统直接功率控制策略中存在的功率脉动过大、开关频率不固定等问题。在分析STATCOM基本结构的基... 将基于预测模型的功率控制策略(Predictive power control,PPC)应用于静止同步补偿器(Static synchronous compensator,STATCOM)中,来解决传统直接功率控制策略中存在的功率脉动过大、开关频率不固定等问题。在分析STATCOM基本结构的基础上,结合实际数字处理系统离散运行的特点,推导出STATCOM系统的功率预测方程,构建一个使k+1采样点功率跟踪误差最小为目标的占空比求取函数,然后利用SVPWM技术调制出波形控制(Voltage source inverter,VSI),以达到系统的稳定运行。最后,使用Matlab搭建了STATCOM系统仿真模型,仿真结果表明所提PPC策略有效地抑制了系统的功率脉动、恒定系统的开关频率,同时其保留了传统DPC策略高动态响应的优异特性。 展开更多
关键词 瞬时功率理论 预测模型 SVPWM 功率控制
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变风量空调系统的模型预测控制及仿真研究 被引量:11
16
作者 王建玉 任庆昌 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第16期4446-4450,共5页
采用基于模型预测控制策略的多输入多输出(MIMO)控制器对单通道变风量空调系统的控制问题进行了研究。在分析系统工作机理和系统动力学行为的基础上,建立了内部模型的结构,采用实验确定了模型的参数。通过设定参考轨迹、输入输出约束、... 采用基于模型预测控制策略的多输入多输出(MIMO)控制器对单通道变风量空调系统的控制问题进行了研究。在分析系统工作机理和系统动力学行为的基础上,建立了内部模型的结构,采用实验确定了模型的参数。通过设定参考轨迹、输入输出约束、控制步长、预测步长及加权矩阵,解决了系统的凸二次型优化问题。通过仿真研究和对实际系统的控制,验证了系统的控制效果。 展开更多
关键词 变风量系统(VAV) 模型预测控制(mpc) 约束限制 加权矩阵
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基于模型预测控制的仿人机器人实时步态优化 被引量:9
17
作者 丁加涛 何杰 +1 位作者 李林芷 肖晓晖 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期1843-1851,共9页
为了提高仿人机器人在行走过程中的抗干扰能力,提出基于模型预测控制(MPC)的步态生成与优化策略.基于飞轮倒立摆模型(IPFM),建立系统状态空间模型.给定落脚点参考位置和躯干旋转参考角度,提出包含质心(CoM)轨迹生成、落脚点调整和躯干... 为了提高仿人机器人在行走过程中的抗干扰能力,提出基于模型预测控制(MPC)的步态生成与优化策略.基于飞轮倒立摆模型(IPFM),建立系统状态空间模型.给定落脚点参考位置和躯干旋转参考角度,提出包含质心(CoM)轨迹生成、落脚点调整和躯干旋转角度优化的多目标惩罚函数;考虑足部支撑范围、落脚点变动范围等可行性约束,建立二次规划(QP)求解模型.利用开源求解器,实现最优质心轨迹、足部落脚点和躯干旋转角度的在线生成.通过仿真验证了该算法的可行性和有效性.结果表明,每个控制循环在2 ms内完成,满足实时控制需求;该方法能够利用躯干旋转以实现更大范围变步行参数的稳定行走;与只调整落脚点相比,机器人对各个方向外力的抵抗能力都有提高. 展开更多
关键词 模型预测控制(mpc) 飞轮倒立摆模型(IPFM) 落脚点调整 躯干转动 双足步行 仿人机器人
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基于有限控制集模型预测控制的SAPF的研究 被引量:3
18
作者 汪玉凤 周宏胭 +1 位作者 刘存国 孟娜 《电工电能新技术》 CSCD 北大核心 2015年第2期50-54,共5页
在并联型有源电力滤波器(SAPF)动态补偿电网谐波过程中,为了快速准确地跟踪并补偿谐波电流,对基于中点箝位三电平逆变器拓扑结构的SAPF进行了分析,提出一种有限控制集模型预测控制策略。首先通过重复预测器对负载电压和电流进行超前两... 在并联型有源电力滤波器(SAPF)动态补偿电网谐波过程中,为了快速准确地跟踪并补偿谐波电流,对基于中点箝位三电平逆变器拓扑结构的SAPF进行了分析,提出一种有限控制集模型预测控制策略。首先通过重复预测器对负载电压和电流进行超前两拍的预测,在此基础上利用p-q理论计算出补偿电流超前两拍的参考值,然后根据参考电流值与补偿电流值之间的误差,运用有限控制集模型预测控制器进行反馈校正和滚动优化。仿真及实验结果表明:采用该控制策略的SAPF能有效降低电网电流的总谐波畸变率,具有很好的补偿效果和鲁棒性。 展开更多
关键词 有限控制 模型预测控制 p-q理论 三电平逆变器 并联型有源电力滤波器
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基于混沌神经网络预测模型的最优控制决策及应用 被引量:8
19
作者 窦春霞 张淑清 《动力工程》 CAS CSCD 北大核心 2004年第1期68-72,共5页
为了实现非线性、大时滞系统的自适应控制,首先根据具有混沌特性的非线性、大时滞系统的时序列重构相空间,计算出相空间的饱和嵌入维数和最大Lyapunov指数,并以此为指导,建立混沌神经网络预测模型,该模型即便在网络输入不完整或发生变... 为了实现非线性、大时滞系统的自适应控制,首先根据具有混沌特性的非线性、大时滞系统的时序列重构相空间,计算出相空间的饱和嵌入维数和最大Lyapunov指数,并以此为指导,建立混沌神经网络预测模型,该模型即便在网络输入不完整或发生变异的情况下,仍能对系统作高精度的短期预测;在此基础上,将预测模型的输出通过反馈校正,再将校正误差和控制增量引入性能函数最优,最后得到最优控制决策,实现了对非线性、大时滞系统高精度的自适应控制。最后将预测控制决策应用到非线性、大时滞的锅炉过热汽温控制中,仿真结果表明了该控制的有效性、快速性和鲁棒性。 展开更多
关键词 自动控制理论 最优预测控制决策 混沌神经网络预测模型 非线性大时滞系统 适应控制 鲁棒性
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基于模型预测控制的无人驾驶汽车横纵向运动控制 被引量:31
20
作者 谢辉 刘爽爽 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2019年第3期326-333,共8页
针对具有高度非线性、强耦合的无人驾驶汽车运动控制问题,提出了一种基于模型预测控制(MPC)的横纵向综合控制方法。参考速度曲线由参考路径弯曲度确定,再通过分层纵向控制器,实现速度跟踪。通过MPC,用纵向上位控制器来计算期望加速度;... 针对具有高度非线性、强耦合的无人驾驶汽车运动控制问题,提出了一种基于模型预测控制(MPC)的横纵向综合控制方法。参考速度曲线由参考路径弯曲度确定,再通过分层纵向控制器,实现速度跟踪。通过MPC,用纵向上位控制器来计算期望加速度;基于逆纵向动力学模型,用下位控制器来协调驱动和制动。基于运动学模型,以当前系统状态和纵向速度预测序列为输入,用横向控制器来预测出系统状态变化,以便求解车辆前轮转角。仿真结果表明:与参考速度和参考路径相比,纵向速度均方根误差为0.086 km/h,横向位置均方根误差为94 mm。因而,该方法可实现车辆运动的有效控制。 展开更多
关键词 无人驾驶汽车 运动控制 协调控制 模型预测控制(mpc)
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