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基于SolidWorks & SimMechanics对3-UPU并联机器人运动学仿真及控制
被引量：
3
1
作者
宋马军
陈健伟
+1 位作者
张荣兴
朱城伟
《机床与液压》
北大核心
2015年第21期13-18,共6页
基于螺旋理论,对3-UPU型并联机器人运动特性进行分析,运用SolidWorks软件建立机构模型,通过模型转换接口技术实现3-UPU型并联机器人SimMechanics可视化建模。并进行模糊PID控制系统设计,结合可视化模型实现3-UPU型并联机器人系统仿真。...
基于螺旋理论,对3-UPU型并联机器人运动特性进行分析,运用SolidWorks软件建立机构模型,通过模型转换接口技术实现3-UPU型并联机器人SimMechanics可视化建模。并进行模糊PID控制系统设计,结合可视化模型实现3-UPU型并联机器人系统仿真。通过与传统PID控制仿真对比研究表明:3-UPU型并联机器人模糊PID控制系统具有控制精度高、响应速度快、动态性能好等优点,为少自由度并联机器人的可视化和控制系统研究等方面奠定理论研究基础。
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关键词
螺旋理论
3-UPU型并联机器人
模型转换接口技术
可视化建模
模糊PID控制
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职称材料
题名
基于SolidWorks & SimMechanics对3-UPU并联机器人运动学仿真及控制
被引量：
3
1
作者
宋马军
陈健伟
张荣兴
朱城伟
机构
江西理工大学机电工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2015年第21期13-18,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(51165009
51105077)
+1 种基金
中国博士后科学基金资助项目(2013M541874)
江西省自然科学基金资助项目(GJJ14422)
文摘
基于螺旋理论,对3-UPU型并联机器人运动特性进行分析,运用SolidWorks软件建立机构模型,通过模型转换接口技术实现3-UPU型并联机器人SimMechanics可视化建模。并进行模糊PID控制系统设计,结合可视化模型实现3-UPU型并联机器人系统仿真。通过与传统PID控制仿真对比研究表明:3-UPU型并联机器人模糊PID控制系统具有控制精度高、响应速度快、动态性能好等优点,为少自由度并联机器人的可视化和控制系统研究等方面奠定理论研究基础。
关键词
螺旋理论
3-UPU型并联机器人
模型转换接口技术
可视化建模
模糊PID控制
Keywords
Screw theory
3-UPU parallel manipulator
Model transformation interface technology
Visual modeling
Fuzzy PID control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于SolidWorks & SimMechanics对3-UPU并联机器人运动学仿真及控制
宋马军
陈健伟
张荣兴
朱城伟
《机床与液压》
北大核心
2015
3
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