车辆转向统一动力学模型及模型跟踪控制 被引量：13

1

作者 张小江 高秀华 王云超 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期173-177,共5页

为将两轴车辆控制算法应用于多轴车辆,该文在多轴转向车辆二自由度动力学模型的基础上,建立了多轴转向车辆和两轴车辆的统一动力学模型;在此统一动力学模型的基础上可通过对任两轴车轮的控制就能实现对多轴转向车辆的控制。同时根据零... 为将两轴车辆控制算法应用于多轴车辆,该文在多轴转向车辆二自由度动力学模型的基础上,建立了多轴转向车辆和两轴车辆的统一动力学模型;在此统一动力学模型的基础上可通过对任两轴车轮的控制就能实现对多轴转向车辆的控制。同时根据零侧偏角控制策略构建了多轴车辆的动力学理想模型;对前轮机械转向和前轮电控转向的多轴转向车辆,分别设计了基于模型跟踪的控制系统并进行了分析。分析结果表明,采用统一动力学模型、零侧偏角控制策略和模型跟踪控制方法,控制系统调整方便且较易实现,也能达到理想的控制效果。 展开更多

关键词 车辆 转向 动力学模型 零侧偏角 模型跟踪控制

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线性多变量模型跟踪控制系统的参考模型设计 被引量：18

2

作者 周军 周凤岐 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第2期283-286,共4页

本文针对线性多变量模型跟踪控制系统，研究了参考模型设计不当对稳态跟踪特性和控制效益的不良影响；确定了参考模型的设计准则，强调参考模型应当与被控对象的主要外在特性相一致；据此提出了一种一般性的规范化设计方法，并证明了所... 本文针对线性多变量模型跟踪控制系统，研究了参考模型设计不当对稳态跟踪特性和控制效益的不良影响；确定了参考模型的设计准则，强调参考模型应当与被控对象的主要外在特性相一致；据此提出了一种一般性的规范化设计方法，并证明了所得参考模型不仅满足完全模型跟踪的条件，而且完全可控． 展开更多

关键词 模型跟踪控制 参考模型 线性多变量控制

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四轮主动转向的模型跟踪控制 被引量：12

3

作者 李彬 喻凡 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第10期1531-1535,共5页

在分析了传统四轮转向不足的基础上,将前轮主动转向与后轮主动转向相结合,提出了四轮主动转向(4WAS)控制,独立地控制前后轮转向角.采用前馈控制和反馈控制相结合跟踪参考模型的控制策略,并基于最优控制理论设计了反馈控制器,使实际车辆... 在分析了传统四轮转向不足的基础上,将前轮主动转向与后轮主动转向相结合,提出了四轮主动转向(4WAS)控制,独立地控制前后轮转向角.采用前馈控制和反馈控制相结合跟踪参考模型的控制策略,并基于最优控制理论设计了反馈控制器,使实际车辆模型输出与期望参考模型输出之间的跟踪误差最小.基于3自由度车辆模型在Matlab中进行了仿真研究.结果表明,与传统的四轮转向和前轮转向相比,采用模型跟踪控制策略的4WAS控制能够同时实现期望的车辆横摆角速度和质心侧偏角响应,提高了中、高速时车辆的操纵稳定性. 展开更多

关键词 四轮主动转向 模型跟踪控制 操纵稳定性

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智能转向汽车的模型跟踪控制 被引量：4

4

作者 曾长操 刘奋 张建武 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第11期1763-1766,共4页

从研究转向特性的2自由度简化模型出发,推导出智能汽车转向的状态空间方程,据此构造了智能汽车转向的动力学模型,进而应用Lyapunov方程设计了模型跟踪控制器.选用与实际汽车模型同阶的系统,采用极点配置的方法设计了理想汽车模型.通过... 从研究转向特性的2自由度简化模型出发,推导出智能汽车转向的状态空间方程,据此构造了智能汽车转向的动力学模型,进而应用Lyapunov方程设计了模型跟踪控制器.选用与实际汽车模型同阶的系统,采用极点配置的方法设计了理想汽车模型.通过输入不同的道路进行仿真,证明了该控制器设计的有效性. 展开更多

关键词 车辆 智能转向 模型跟踪控制

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广义非线性系统的模型跟踪控制及内部状态稳定性证明 被引量：3

5

作者 唐厚君 韩正之 +1 位作者 尚宇辉 大久保重范 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第1期1-8,共8页

将被控对象设定成线性部分和非线性部分 ,提出了一种广义非线性系统模型跟踪控制的新方法 ,给出了非线性代数约束方程中包含控制输入时闭环系统具有唯一解的条件 ,证明了当非线性项满足范数条件以及相关的传递函数满足正实条件时 ,闭环... 将被控对象设定成线性部分和非线性部分 ,提出了一种广义非线性系统模型跟踪控制的新方法 ,给出了非线性代数约束方程中包含控制输入时闭环系统具有唯一解的条件 ,证明了当非线性项满足范数条件以及相关的传递函数满足正实条件时 ,闭环系统的所有变量都是有界的 .该方法可处理代数约束为非线性 ,用状态空间方程无法描述的被控对象 . 展开更多

关键词 广义非线性系统 模型跟踪控制 状态有界性 稳定性

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基于MATLAB的变结构模型跟踪控制系统研究 被引量：2

6

作者 高国琴 丁志华 张际先 《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS 2002年第6期56-60,共5页

广泛应用的直流调速系统采用传统PID控制 ,往往在负载、模型参数大范围变化时 ,难以达到令人满意的控制效果 因而以直流调速系统为对象 ,设计了一种变结构模型跟踪控制器 ,基于MATLAB/SIMULINK建立了动态仿真模型 ,并着重分析了对象参... 广泛应用的直流调速系统采用传统PID控制 ,往往在负载、模型参数大范围变化时 ,难以达到令人满意的控制效果 因而以直流调速系统为对象 ,设计了一种变结构模型跟踪控制器 ,基于MATLAB/SIMULINK建立了动态仿真模型 ,并着重分析了对象参数变化、负载变化、控制参数选择等对系统性能的影响 仿真及分析结果表明 :采用数字控制的变结构模型跟踪控制系统 ,对对象参数变化及负载变化不敏感 ,具有较高的鲁棒性 ;非自衡对象负载变化后 ,系统存在微小的静差 ; 展开更多

关键词 MATLAB 变结构模型跟踪控制系统 变结构系统 模型跟踪 控制系统 动态仿真 数字控制 设计

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一类不确定关联大系统的局部模型跟踪控制 被引量：1

7

作者 郭建国 周凤岐 周军 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期753-756,共4页

针对一类失配的不确定关联大系统 ,基于变结构控制理论和局部模型跟踪原理 ,提出了利用左特征向量设计切换面的方法 ,并结合 Lyapunov稳定性理论和矩阵对角占优性质 ,设计了这类失配不确定关联大系统的变结构局部模型跟踪控制系统。该... 针对一类失配的不确定关联大系统 ,基于变结构控制理论和局部模型跟踪原理 ,提出了利用左特征向量设计切换面的方法 ,并结合 Lyapunov稳定性理论和矩阵对角占优性质 ,设计了这类失配不确定关联大系统的变结构局部模型跟踪控制系统。该方法突破了变结构不变性条件的限制 ,使被控对象的关键状态稳态无误差地跟踪参考模型 ,提高了这类关联大系统的稳定跟踪特性 。 展开更多

关键词 变结构控制 左特征向量 局部模型跟踪控制

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一种受生物启发的变结构模型跟踪控制算法 被引量：1

8

作者 高国琴 朱湘临 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2003年第12期1508-1510,共3页

变结构模型跟踪控制系统既具有由稳定性方法设计的一般模型跟踪控制的自适应性,又具有变结构滑模控制的优点。但在具体实现时,由于控制滞后等因素会引起震颤,从而影响系统的正常工作。设计了一种受生物启发的变结构模型跟踪控制算法,其... 变结构模型跟踪控制系统既具有由稳定性方法设计的一般模型跟踪控制的自适应性,又具有变结构滑模控制的优点。但在具体实现时,由于控制滞后等因素会引起震颤,从而影响系统的正常工作。设计了一种受生物启发的变结构模型跟踪控制算法,其设计简单,参数调整容易。仿真结果表明,该控制优于一般的变结构模型跟踪控制,不仅能有效抑制震颤,而且能改善系统跟踪性能,并能减小非自衡对象加载后的静差,全面改善了系统的动态、静态性能。 展开更多

关键词 分流模型 变结构 模型跟踪控制 滑模控制

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模型跟踪控制在复合制动系统中的应用 被引量：1

9

作者 张兆良 熊璐 余卓平 《汽车技术》 北大核心 2011年第1期30-34,共5页

本文旨在协调复合制动系统中的机-电制动力矩,确保车辆的制动效能。以搭载基于常规的逻辑门限值控制的液压防抱死制动系统车辆单轮模型为仿真平台,构建了复合制动控制器。针对以轮速为控制变量的模型跟踪控制方法的缺陷,搭建了以车轮角... 本文旨在协调复合制动系统中的机-电制动力矩,确保车辆的制动效能。以搭载基于常规的逻辑门限值控制的液压防抱死制动系统车辆单轮模型为仿真平台,构建了复合制动控制器。针对以轮速为控制变量的模型跟踪控制方法的缺陷,搭建了以车轮角加速度为控制变量的模型跟踪控制器,并通过仿真对比验证了其改进效果。硬件在环试验结果验证了控制策略的有效性。 展开更多

关键词 复合制动 模型跟踪控制 硬件在环试验

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线性模型跟踪控制系统的模型匹配设计

10

作者 王大轶 李东林 +2 位作者 田自耘 魏绍义 郭素云 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 1999年第6期7-12,共6页

研究了用完全模型匹配方法求解模型跟踪控制的问题。对通常的模型匹配解法进行了扩展， 并据此引入广义最小方差控制思想， 提出一种模型跟踪和误差调节的新方法。最后，对该方法在惯性导航系统中的应用进行了仿真研究，验证了其可行性... 研究了用完全模型匹配方法求解模型跟踪控制的问题。对通常的模型匹配解法进行了扩展， 并据此引入广义最小方差控制思想， 提出一种模型跟踪和误差调节的新方法。最后，对该方法在惯性导航系统中的应用进行了仿真研究，验证了其可行性和有效性。 展开更多

关键词 完全模型匹配 控制 设计 模型跟踪控制 误差调节

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基于神经网络的变量泵模型跟踪控制

11

作者 陈奎生 曾良才 +2 位作者 陈四华 李芳 刘光临 《机床与液压》 北大核心 2004年第10期40-42,54,共4页

本文用神经网络逼近对象的非线性逆模型 ,通过神经网络模型参考控制实现电液比例斜盘倾角和流量的控制 ,使系统的不确定性和非线性等得到补偿。仿真和实验表明 ,所开发的神经网络控制器能够较好地实现VDAPP控制 ,有较好的自适应性和鲁棒... 本文用神经网络逼近对象的非线性逆模型 ,通过神经网络模型参考控制实现电液比例斜盘倾角和流量的控制 ,使系统的不确定性和非线性等得到补偿。仿真和实验表明 ,所开发的神经网络控制器能够较好地实现VDAPP控制 ,有较好的自适应性和鲁棒性 ,跟踪性能有较大改善。 展开更多

关键词 轴向柱塞变量泵 电液比例控制 神经网络 模型跟踪控制

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一类挠性航天器大角度快速机动的模型跟踪控制

12

作者 李勇 吴宏鑫 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1998年第1期119-123,共5页

研究一类构形为中心刚体带挠性梁的航天器的平面大角度快速机动控制问题．推导了系统的非线性无穷维模型，设计了一种只利用中心刚体旋转角和角速度测量数据的模型跟踪控制方案，基于无穷维空间的ＬａＳａｌｅ不变原理，证明了相应闭环... 研究一类构形为中心刚体带挠性梁的航天器的平面大角度快速机动控制问题．推导了系统的非线性无穷维模型，设计了一种只利用中心刚体旋转角和角速度测量数据的模型跟踪控制方案，基于无穷维空间的ＬａＳａｌｅ不变原理，证明了相应闭环系统的渐近稳定性，并给出了物理实验结果验证所设计的控制算法的有效性． 展开更多

关键词 挠性 航天器 大角度机动 模型跟踪控制

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提高电机位置伺服系统鲁棒性能的最优模糊模型跟踪控制 被引量：5

13

作者 李国民 曹东 +1 位作者 夏长亮 Tsang K M 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第1期43-46,20,共5页

提出一种应用在位置伺服系统上的最优模糊模型跟踪控制方案 ,并且将其与最优模糊控制进行了比较。研究结果表明 ,该方案即使在大的参数变化与负载扰动情况下 ,仍能保持系统输出最优或近似最优 。

关键词 电机 位置伺服系统 鲁棒性能 最优模糊模型跟踪控制 模糊控制 模型参考控制 最优控制 模糊控制器

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多电机电动车动力学系统隐模型跟踪控制 被引量：2

14

作者 罗昶 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2005年第2期164-167,共4页

提出一种应用隐模型跟踪最优二次型调节器的车辆动力学控制方法,为多电机独立驱动电动车设计了直接横摆力偶矩控制器,通过仿真计算证明了该控制方法的有效性。

关键词 多电机电动车 动力学系统 隐模型跟踪控制 仿真分析 车辆动力学模型

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多输入时滞离散时间系统的容错预见控制策略

15

作者 贾晨 李丽 《应用数学》 北大核心 2025年第4期996-1007,共12页

本文针对一类发生传感器故障的离散时间多输入时滞线性系统,提出一种基于模型跟踪控制的容错预见控制器设计方法.首先,通过构造增广系统,将输出跟踪问题转化为调节问题.然后,通过引入变换将含有多输入时滞的增广系统转变为无时滞增广系... 本文针对一类发生传感器故障的离散时间多输入时滞线性系统,提出一种基于模型跟踪控制的容错预见控制器设计方法.首先,通过构造增广系统,将输出跟踪问题转化为调节问题.然后,通过引入变换将含有多输入时滞的增广系统转变为无时滞增广系统.根据最优预见控制理论,得到无时滞增广系统的控制器,进而获得原系统的控制器.最后,针对两个数例进行数值仿真,结果表明本文提出的方法在系统正常或发生故障时均有很好的跟踪性能,验证了该方法的有效性. 展开更多

关键词 多输入时滞 预见控制 容错控制 模型跟踪控制

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基于自适应干扰观测器的无人直升机模型参考跟踪控制 被引量：3

16

作者 潘世豪 王婷 +1 位作者 张浩然 李涛 《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第6期977-987,共11页

针对外部干扰影响下无人直升机(Unmanned aerial helicopter,UAH)模型参考跟踪控制问题开展研究,提出基于自适应干扰观测器的跟踪控制设计方案。首先,根据干扰部分可测特性将其建模为存在参数误差下的非线性外源系统,并设计了状态观测... 针对外部干扰影响下无人直升机(Unmanned aerial helicopter,UAH)模型参考跟踪控制问题开展研究,提出基于自适应干扰观测器的跟踪控制设计方案。首先,根据干扰部分可测特性将其建模为存在参数误差下的非线性外源系统,并设计了状态观测器及其自适应调节下的干扰观测器(Disturbance observer,DO),用于估计无人机系统的未知状态和外部干扰。其次,将模型参考控制与基于干扰观测器的控制方法相结合,提出抗干扰复合控制设计策略,获得了由观测与跟踪误差动态组成的闭环系统。再次,利用Lyapunov稳定性理论建立了给定H∞性能下判定闭环系统渐近稳定的充分性条件,并借助矩阵变换技术获得了观测器和控制器的联合设计方案。最后,通过数值仿真验证了所提跟踪控制算法的有效性和优越性。 展开更多

关键词 无人直升机 模型参考跟踪控制 自适应干扰观测器 抗干扰复合控制器 H∞控制

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感应电机高性能鲁棒速度跟踪控制器设计 被引量：1

17

作者 刘思华 王英 胡广大 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第6期706-711,共6页

针对系统模型不确定性和干扰对矢量控制性能的影响,利用Q-参数化理论设计控制器,设计了一种简单有效的感应电机速度控制策略。该速度控制器由鲁棒转子磁链估计器(RRFE)以及参考模型跟踪控制器(RMTC)两个部分构成。RRFE主要用于转子磁链... 针对系统模型不确定性和干扰对矢量控制性能的影响,利用Q-参数化理论设计控制器,设计了一种简单有效的感应电机速度控制策略。该速度控制器由鲁棒转子磁链估计器(RRFE)以及参考模型跟踪控制器(RMTC)两个部分构成。RRFE主要用于转子磁链估计,以确保转子磁链获得快速准确的定向,而RMTC则在电机参数发生变化和出现干扰的情况下,获得磁链和转速的渐进跟踪性能。仿真试验结果表明,干扰得到有效抑制,系统具有较好调速性能。 展开更多

关键词 感应电机 矢量控制 参考模型跟踪控制 估计器

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基于模型跟踪的非线性BTT导弹自动驾驶仪设计 被引量：2

18

作者 张友安 杨旭 +1 位作者 崔祜涛 杨涤 《航空兵器》 1999年第2期6-10,共5页

针对时变线性多变量BTT导弹模型跟踪控制系统,提出一种参考模型设计新方法。设计了非线性BTT导弹自动驾驶仪。该方法基于导弹动力学系数的名义值,故适合于控制导弹作全空域飞行。通过六自由度仿真进一步验证了本文方法的正确与有效。

关键词 BTT 导弹 模型跟踪控制 非线性控制 自动驾驶仪

全文增补中

挠性航天器大角度机动的模糊跟踪控制

19

作者 李勇 《控制工程（北京）》 1996年第2期6-12,19,共8页

本文研究一类挠性航天器平面大角度旋转机动的控制问题，考虑构形为中心刚体带挠性梁的航天器，基于系统的非线性无穷维模型，只利用对中心刚体旋转角和角速度的测量数据，设计了一种模糊跟踪控制方案，并证明了闭环系统的渐近稳定性，... 本文研究一类挠性航天器平面大角度旋转机动的控制问题，考虑构形为中心刚体带挠性梁的航天器，基于系统的非线性无穷维模型，只利用对中心刚体旋转角和角速度的测量数据，设计了一种模糊跟踪控制方案，并证明了闭环系统的渐近稳定性，数值仿真和物理实验结果显示了所设计的控制算法的有效性。 展开更多

关键词 挠性航天器 大角度机动 模型跟踪控制 挠性结构

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空间最优交会轨迹跟踪控制的参数化方法 被引量：2

20

作者 顾大可 段广仁 +1 位作者 付艳明 曹喜滨 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2010年第1期138-141,146,共5页

在空间交会状态模型的基础上,通过分析航天器的轨道动力学方程,给出了空间最省燃料交会轨迹和空间最优交会轨迹跟踪控制问题的数学描述。基于线性系统的特征结构配置和模型参考方法,提出了一种空间最优交会轨迹跟踪控制的参数化方法。... 在空间交会状态模型的基础上,通过分析航天器的轨道动力学方程,给出了空间最省燃料交会轨迹和空间最优交会轨迹跟踪控制问题的数学描述。基于线性系统的特征结构配置和模型参考方法,提出了一种空间最优交会轨迹跟踪控制的参数化方法。应用该方法设计了系统的反馈镇定控制器和前馈跟踪控制器。仿真结果表明提出的控制方案是行之有效的。 展开更多

关键词 空间最优交会 轨迹跟踪 参数化方法 模型参考跟踪控制

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