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交互式多模型算法改进视觉惯性定位技术
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作者 陈锐锋 赵立业 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第5期80-88,共9页
针对目前使用优化方法构建的视觉惯性数据融合模型尚未充分考虑实际复杂性,导致无法准确模拟复杂的实际状态的问题,提出一种交互式多模型(IMM)算法改进视觉惯性定位技术:指出相较于传统滤波方法,优化的视觉惯性融合定位技术具有更高的... 针对目前使用优化方法构建的视觉惯性数据融合模型尚未充分考虑实际复杂性,导致无法准确模拟复杂的实际状态的问题,提出一种交互式多模型(IMM)算法改进视觉惯性定位技术:指出相较于传统滤波方法,优化的视觉惯性融合定位技术具有更高的估计精度,并且在计算效率上能够与滤波方法媲美,这得益于雅可比矩阵和海塞矩阵的稀疏性特征;然后给出将交互式多模型算法与优化算法相结合的方法,利用IMM能够有效模拟单个目标在多种情景下的状态的特点,通过模型概率实时分配惯性数据和视觉数据的置信度,改进优化算法,从而提高位姿估计精度。实验结果表明,相比基于旋转不变特征点的实时定位构图系统第三代(ORB-SLAM 3)算法,该方法对定位精度的均方根(RMS)误差性能可提升17%。 展开更多
关键词 交互式多模型算法 组合导航 优化 融合定位 视觉定位 惯导
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改进的模型集自适应变结构多模型算法 被引量:5
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作者 钱华明 陈亮 杨峻巍 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2012年第2期36-41,共6页
针对传统固定结构的交互式多模型算法模型集无法覆盖目标的所有运动模型,提出一种改进的模型集自适应变结构多模型算法。该算法在量测信息的基础上,采用Kullback-Leiber规则对模型集中各模型与目标运动模型匹配程度进行判别,删减匹配程... 针对传统固定结构的交互式多模型算法模型集无法覆盖目标的所有运动模型,提出一种改进的模型集自适应变结构多模型算法。该算法在量测信息的基础上,采用Kullback-Leiber规则对模型集中各模型与目标运动模型匹配程度进行判别,删减匹配程度较低的模型;同时,采用改进的期望模型算法得到一个新的匹配程度高的模型集,并对原模型集中的模型进行更新;最后再与容积卡尔曼滤波器相结合,实现非线性目标跟踪系统的变结构多模型算法。仿真结果表明:该算法在保证系统计算量没有明显增加的基础上有效地增加了算法的自适应性能和系统的鲁棒性能,更好地满足了工程应用中对算法自适应性和实时性的要求。 展开更多
关键词 目标跟踪 变结构多模型算法 交互式多模型算法 容积卡尔曼滤波器
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基于变维交互式多模型算法的近区目标跟踪研究 被引量:3
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作者 吴志远 毛洋 周敬烈 《电子测量技术》 2017年第1期67-70,共4页
雷达数据处理中的一个关键部分是目标跟踪,它负责对目标的点迹进行滤波,降低噪声影响。交互式多模型算法是一种基于广义伪贝叶斯算法的具有马尔科夫转移概率的多模型算法。它可以用多个模型匹配目标的不同机动模式,避免了单模型不能全... 雷达数据处理中的一个关键部分是目标跟踪,它负责对目标的点迹进行滤波,降低噪声影响。交互式多模型算法是一种基于广义伪贝叶斯算法的具有马尔科夫转移概率的多模型算法。它可以用多个模型匹配目标的不同机动模式,避免了单模型不能全程匹配带来的模型误差。近区目标往往具有较大的角速度和角加速度,模型集里包含角速度分量可以更好的匹配其机动形式。于是在交互式多模型的基础上提出了一种变维交互多模型算法,可以对不同维度的模型集进行交互滤波,以取得更好的跟踪精度。 展开更多
关键词 目标跟踪 机动模型 交互式多模型算法 变维交互式多模型算法
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基于贝叶斯网络的GO法模型算法 被引量:23
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作者 刘林林 任羿 +1 位作者 王自力 杨德真 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2015年第1期212-218,共7页
GO法是评价具有多状态时序特性的复杂系统可靠性的有效方法,但GO法操作符众多、算法复杂并且缺乏工具软件支持,制约了GO法的工程应用。针对该问题,本文提出一种基于贝叶斯网络的GO法新算法。首先,定义常用操作符到贝叶斯网络节点映射规... GO法是评价具有多状态时序特性的复杂系统可靠性的有效方法,但GO法操作符众多、算法复杂并且缺乏工具软件支持,制约了GO法的工程应用。针对该问题,本文提出一种基于贝叶斯网络的GO法新算法。首先,定义常用操作符到贝叶斯网络节点映射规则;然后,给出GO模型映射转换为贝叶斯网络的可编程流程;最后,利用贝叶斯网络成熟工具支持,定量求解映射后的贝叶斯网络模型。新算法操作符映射规则统一,模型映射转换流程简单直观,便于工程人员掌握和应用。此外,除了能得出传统的定量结果,新算法使得GO法还具有故障推理和诊断能力。 展开更多
关键词 GO 贝叶斯网络 可靠性建模 故障诊断 模型算法
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交互式多模型算法性能分析 被引量:30
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作者 梁彦 程咏梅 +1 位作者 贾宇岗 潘泉 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第4期487-492,共6页
广泛应用于目标跟踪和故障诊断的动态多模型估计 (SMME)假设模式的切换服从马尔可夫过程 .对马尔可夫切换概率 (MTP)的非MonteCarlo分析有助于深入了解SMME的机理 ,发现参数寻优的法则 ,设计或发展新的自适应多模型估计器 .然而由于SMM... 广泛应用于目标跟踪和故障诊断的动态多模型估计 (SMME)假设模式的切换服从马尔可夫过程 .对马尔可夫切换概率 (MTP)的非MonteCarlo分析有助于深入了解SMME的机理 ,发现参数寻优的法则 ,设计或发展新的自适应多模型估计器 .然而由于SMME的复杂性 ,非MonteCarlo分析很难给出 .本文针对SMM中著名的交互式多模型 (IMM)估计器 ,通过将IMM看作是输入交互和子滤波器串联 ,分析了具有m个参数的MTP矩阵 ,给出了六条不依赖于应用环境及子滤波器设计的结论 .部分结果也适用于一阶广义伪贝叶斯算法 (GPB1) . 展开更多
关键词 交互式多模型算法 目标跟踪 自适应滤波 性能分析 离散系统
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具有参数自适应的交互式多模型算法 被引量:20
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作者 梁彦 贾宇岗 +1 位作者 潘泉 张洪才 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第5期653-656,共4页
动态多模型估计 (SMME)广泛应用于结构和参数的不确定 /变化的估计问题中 ,比如目标跟踪和故障诊断与隔离 .然而由先验信息选定的滤波参数是模式切换与模式未切换情况下的折衷 .针对SMME ,本文通过在每个滤波循环开始处起始多个状态预... 动态多模型估计 (SMME)广泛应用于结构和参数的不确定 /变化的估计问题中 ,比如目标跟踪和故障诊断与隔离 .然而由先验信息选定的滤波参数是模式切换与模式未切换情况下的折衷 .针对SMME ,本文通过在每个滤波循环开始处起始多个状态预测器实时地辨识滤波参数 ,包括模式切换概率和基于模型的过程噪声方差 .考虑到交互式多模型 (IMM)是SMME中比较有效的方法 ,我们将上述的参数辨识与IMM相结合 ,提出了一种自适应IMM(AIMM ) .在跟踪一个机动目标的仿真中 ,AIMM表现出了比IMM更高的估计精度 . 展开更多
关键词 动态多模型估计 交互式多模型算法 目标跟踪 自适应滤波 参数辨识 概率
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时间序列模式及其预测模型算法应用 被引量:13
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作者 吕林涛 李军怀 +2 位作者 吕晖 王鹏 王志晓 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2004年第17期50-52,共3页
通过对时间序列模式分析研究,提出了时间序列的趋势性、季节性和随机性分析的应用模型及随机性12类预测数学模型算法,以该算法实现的数据挖掘系统经实际应用后效果很好。
关键词 时间序列模式 趋势性分析 季节性分析 随机性分析 预测模型算法 数据挖掘
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交互式多模型算法过渡过程的仿真分析 被引量:13
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作者 贾宇岗 梁彦 +2 位作者 潘泉 张洪才 戴冠中 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2002年第1期16-18,共3页
交互式多模型(IMM)是混合估计理论中比较优越的算法。混合系统假设模式的切换能够瞬时完成。然而由于量测噪声和滤波系统惯性的作用,混合系统的模式切换具有过渡过程,对于实际运动模式切换存在漏检与误报。本文利用Monte Carlo仿真分析... 交互式多模型(IMM)是混合估计理论中比较优越的算法。混合系统假设模式的切换能够瞬时完成。然而由于量测噪声和滤波系统惯性的作用,混合系统的模式切换具有过渡过程,对于实际运动模式切换存在漏检与误报。本文利用Monte Carlo仿真分析了两模型IMM算法过渡过程的滤波残差的统计特性,研究结果对于分析和改进算法具有重要的意义。 展开更多
关键词 交互式多模型算法 目标跟踪 自适应滤波
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基于“当前”统计模型的交互式多模型算法 被引量:24
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作者 刘建书 李人厚 刘云龙 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2008年第7期1351-1354,共4页
提出了一种基于"当前"统计模型的交互式多模型算法。在交互式多模型算法框架内,计算"当前"统计模型的概率,自适应地调整"当前"统计模型中目标加速度,使其能够反映目标的机动特性,充分发挥了"当前&qu... 提出了一种基于"当前"统计模型的交互式多模型算法。在交互式多模型算法框架内,计算"当前"统计模型的概率,自适应地调整"当前"统计模型中目标加速度,使其能够反映目标的机动特性,充分发挥了"当前"统计模型和交互式多模型算法的优点,扩大了"当前"统计模型的应用范围,提高了"当前"统计模型的自适应性。Monte Carlo仿真结果表明了该算法的有效性。 展开更多
关键词 目标跟踪 “当前”统计模型 交互式多模型算法
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两级交互式多模型算法 被引量:9
10
作者 梁彦 谭伟 +1 位作者 潘泉 张洪才 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第5期651-656,共6页
在混合估计中 ,交互式多模型滤波器 ( IMM—— Interacting Multiple Model)以其优越的性能而受到广泛的研究 .由于马尔可夫参数的限定 ,交互式多模型在模型数较多时会出现精度下降 ,从而限制了它在高维参数空间建模的有效性 .利用模型... 在混合估计中 ,交互式多模型滤波器 ( IMM—— Interacting Multiple Model)以其优越的性能而受到广泛的研究 .由于马尔可夫参数的限定 ,交互式多模型在模型数较多时会出现精度下降 ,从而限制了它在高维参数空间建模的有效性 .利用模型集的概念 ,首次提出了双马氏过程的模型切换假设 ,从而构造出一种两级交互式多模型滤波器 .通过辨识系统噪声的多个统计参数比较了两级交互式多模型滤波器与常规交互式多模型滤波器 .结果表明 :对于大信噪比信源 (即小的量测噪声 ) ,两级交互式多模型滤波器与常规交互式多模型滤波器性能基本相当 ;而对于小信噪比信源 (即大的量测噪声 ) 。 展开更多
关键词 交互式多模型算法 自适应滤波 噪声辨识 系统辨识
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一种基于有限元的形变模型算法 被引量:9
11
作者 吴鹏 赵龙 +1 位作者 王勇军 李思昆 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2001年第5期674-677,共4页
针对实时虚拟手术仿真中的弹性形变物体,本文提出了一种新的算法。该算法考虑到虚拟手术中存在的特殊情况,在形变模型的实时交互性与精确性之间取得了良好的平衡。模型的实时交互性是通过进行预处理实现的,此时响应用户操作的实时形... 针对实时虚拟手术仿真中的弹性形变物体,本文提出了一种新的算法。该算法考虑到虚拟手术中存在的特殊情况,在形变模型的实时交互性与精确性之间取得了良好的平衡。模型的实时交互性是通过进行预处理实现的,此时响应用户操作的实时形变计算得到加速。模型的精确性则来自于基础算法有限元法的精确性。 展开更多
关键词 虚拟手术 实时交互性 有限元法 外科手术 形变模型算法 仿真
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基于Hopfield网络单元机组负荷多变量模型算法控制 被引量:6
12
作者 郭鹏 郭俊君 +2 位作者 王东风 韩璞 张丽静 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2003年第4期584-586,共3页
电厂负荷系统是一个有耦合和约束的多变量对象。模型算法控制(MAC)是预测控制的一种,在惯性迟延对象的控制中有很好的应用。该文提出用Hopfield网络来求解具有约束的多变量负荷系统的控制输入。仿真表明,该方法算法简单、鲁棒性强、控... 电厂负荷系统是一个有耦合和约束的多变量对象。模型算法控制(MAC)是预测控制的一种,在惯性迟延对象的控制中有很好的应用。该文提出用Hopfield网络来求解具有约束的多变量负荷系统的控制输入。仿真表明,该方法算法简单、鲁棒性强、控制效果理想。 展开更多
关键词 HOPFIELD网络 单元机组 负荷系统 多变量 模型算法控制 预测控制 电力系统 电厂
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一种基于多模型算法的纯弹道式弹道落点预报方法 被引量:20
13
作者 陈映 文树梁 程臻 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期1825-1831,共7页
本文以落点预报技术在弹道目标预警中的应用为背景,主要解决在未知弹道系数情况下如何进行弹道目标落点精确预报的问题。为此,本文给出了一种基于交互式多模型算法(IMM)和无迹滤波(UF)算法的精确弹道目标落点预报方法,从弹道系数估计收... 本文以落点预报技术在弹道目标预警中的应用为背景,主要解决在未知弹道系数情况下如何进行弹道目标落点精确预报的问题。为此,本文给出了一种基于交互式多模型算法(IMM)和无迹滤波(UF)算法的精确弹道目标落点预报方法,从弹道系数估计收敛速度和最终收敛精度的角度对该方法落点预报的时效性和精度进行了分析,同时还分析了雷达数据率对算法性能的影响。与基于单一的UF算法或推广卡尔曼(EKF)滤波算法的落点预报方法相比较,基于IMM-UF的落点预报方法具有更强的适应性,能在未知弹道系数的情况下更迅速且更精确地估计出目标的弹道系数,从而实现对弹道目标落点更快更准的预报。仿真结果验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 落点预报 交互式多模型算法 无敏滤波 推广卡尔曼滤波 弹道系数估计
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模糊模型算法控制的永磁同步电动机位置伺服系统 被引量:16
14
作者 许振伟 蒋静坪 骆再飞 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第4期99-102,共4页
提出一种模糊预测控制算法 ,它兼有模糊控制和预测控制的优点 ,对被控对象的数学模型要求不高 ,能够克服传统控制方法中由于电机参数测量不准而带来的建模困难 ,并且具有较好的鲁棒性和实时性。本文将模糊模型算法控制应用于永磁同步电... 提出一种模糊预测控制算法 ,它兼有模糊控制和预测控制的优点 ,对被控对象的数学模型要求不高 ,能够克服传统控制方法中由于电机参数测量不准而带来的建模困难 ,并且具有较好的鲁棒性和实时性。本文将模糊模型算法控制应用于永磁同步电动机位置伺服系统中。仿真和试验结果表明 。 展开更多
关键词 模糊控制 模型算法控制 永磁同步电动机 位置伺服系统
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改进的自适应模型算法控制在过热汽温控制中的应用 被引量:10
15
作者 常太华 钟灼均 朱红路 《动力工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第12期932-936,共5页
针对锅炉过热汽温对象具有大惯性、大迟延、时变性等特点,提出一种基于最小均方算法的自适应模型算法控制-比例串级预测控制系统.通过最小均方自适应滤波器在线实时辨识被控对象的预测模型参数,再结合改进的自适应模型算法控制在线修正... 针对锅炉过热汽温对象具有大惯性、大迟延、时变性等特点,提出一种基于最小均方算法的自适应模型算法控制-比例串级预测控制系统.通过最小均方自适应滤波器在线实时辨识被控对象的预测模型参数,再结合改进的自适应模型算法控制在线修正控制器参数.仿真结果表明:该控制策略实施简单、超调小,控制效果明显优于PID-P串级控制;且在降负荷实验中能有效适应对象参数时变,保证调节性能较好. 展开更多
关键词 过热汽温 LMS算法 模型算法控制 自适应控制
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交互式多模型算法在光电跟踪控制系统中应用的仿真 被引量:6
16
作者 刘小强 任高辉 +2 位作者 邢军智 寿少峻 张惠菁 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第9期162-168,共7页
分析目标运动参数滤波算法在光电跟踪控制系统中的作用,在交互式多模型算法的基础上,提出了该算法在光电跟踪控制系统中的应用问题,并建立了在光电跟踪控制系统中使用的仿真模型,通过仿真环境下光电跟踪控制系统对不同目标跟踪的数据分... 分析目标运动参数滤波算法在光电跟踪控制系统中的作用,在交互式多模型算法的基础上,提出了该算法在光电跟踪控制系统中的应用问题,并建立了在光电跟踪控制系统中使用的仿真模型,通过仿真环境下光电跟踪控制系统对不同目标跟踪的数据分析可知,该算法可作为光电跟踪控制系统中复合控制前馈数据的获取算法使用,光电跟踪控制系统采用交互式多模型算法比采用α-β-γ滤波算法更适合对机动目标的跟踪。 展开更多
关键词 控制系统 交互式多模型算法 光电跟踪 复合控制
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跟踪机动目标的多模型算法进展 被引量:5
17
作者 嵇成新 许江湖 陈康 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2003年第7期882-885,888,共5页
对多模型算法的发展过程进行了回顾和评述。分析了固定结构多模型算法的局限性。在变结构多模型算法的实现方法中 ,介绍了激活有向图方法、自适应网格方法和有向图切换方法。
关键词 模型算法 机动目标跟踪 变结构 图论
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交互多模型算法的无人机控制系统故障诊断 被引量:9
18
作者 贾彩娟 祝小平 周洲 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2006年第7期8-10,20,共4页
交互多模型算法是一种广泛用于各种结构与参数变化的动态系统自适应估计的有效方法。在建立无人机控制系统传感器和执行器的全局故障和局部故障模型的基础上,应用此方法对传感器和执行器的各种软硬故障进行诊断,应用所建立的数学模型与... 交互多模型算法是一种广泛用于各种结构与参数变化的动态系统自适应估计的有效方法。在建立无人机控制系统传感器和执行器的全局故障和局部故障模型的基础上,应用此方法对传感器和执行器的各种软硬故障进行诊断,应用所建立的数学模型与方法,对无人机传感器和执行器的局部与全局故障进行了仿真计算。在仿真过程中发现,与一般的多模型方法相比,此方法能够更加准确可靠地诊断故障,无延迟报警,算法简单。仿真结果验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 无人机 交互多模型算法(IMM) 故障检测与隔离(FDI)
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具有最优模型传递矩阵的交互式多模型算法 被引量:6
19
作者 周卫东 蔡佳楠 孙龙 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第11期101-106,共6页
在传统的交互式多模型(IMM,interacting multiple model)算法中,描述模型马尔科夫切换过程的模型传递矩阵被定义成一个常值矩阵,并且将子滤波器间的相关性信息遗漏.然而,由于实际环境的复杂性,传统的IMM算法无法满足飞行器跟踪的需求.为... 在传统的交互式多模型(IMM,interacting multiple model)算法中,描述模型马尔科夫切换过程的模型传递矩阵被定义成一个常值矩阵,并且将子滤波器间的相关性信息遗漏.然而,由于实际环境的复杂性,传统的IMM算法无法满足飞行器跟踪的需求.为此,提出一种具有最优模型传递矩阵的交互式多模型(OMTM-IMM,optimal mode transition matrix IMM)算法,该算法在考虑子滤波器相关性的前提下,以线性最小方差理论为基础,推导出最优的模型传递矩阵,该传递矩阵更加符合实际情况,理论分析和仿真实验表明该算法有效地提高了飞行器跟踪精度. 展开更多
关键词 交互式多模型算法 常值模型传递矩阵 最优模型传递矩阵 线性最小方差理论 相关性
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基于多传感器信息融合理论的交互式多模型算法 被引量:10
20
作者 周卫东 刘萌萌 杨永江 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第9期82-89,共8页
在经典的交互式多模型算法中,对似然函数的高斯近似以及概率密度函数与概率质量函数的混合计算使得所求得的模型概率仅为贝叶斯意义下的次优值.为解决此问题,基于各滤波器估计误差的相关性和多传感器最优信息融合准则,提出了一种重新加... 在经典的交互式多模型算法中,对似然函数的高斯近似以及概率密度函数与概率质量函数的混合计算使得所求得的模型概率仅为贝叶斯意义下的次优值.为解决此问题,基于各滤波器估计误差的相关性和多传感器最优信息融合准则,提出了一种重新加权的交互式多模型算法.该算法通过计算估计误差的互协方差阵对模型概率进行更新,在此基础上利用最优信息融合理论对各滤波器的滤波结果进行融合.理论分析及仿真结果表明:经过重新加权的交互式多模型算法较原始算法以及其他忽略误差相关性的交互式多模型的改进算法在估计精度上均有显著的提高. 展开更多
关键词 信息融合 估计误差相关 最优融合准则 标量权重 交互式多模型算法
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