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题名基于多目标识别的机械臂实时无模型标定方法
被引量：2
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作者
蒋周翔
苏瑞
秦鹏举
龙忠杰
宋宝
唐小琦
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机构
北京信息科技大学机电工程学院
华中科技大学机械科学与工程学院
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出处
《机电工程》
CAS
北大核心
2022年第12期1732-1739,1754,共9页
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基金
国家自然科学基金面上项目(52175452)
国家自然科学基金青年基金项目(52005046)
+1 种基金
中国煤炭科工集团有限公司科技创新创业资金专项项目(2020-2-GJHZ007)
天地科技股份有限公司科技创新创业资金专项青年项目(2021-TD-QN005)。
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文摘
为了解决机械臂标定方法成本高、效率低以及求解模型复杂等问题,对低成本的机械臂实时无模型标定方法进行了研究,提出了一种基于多目标识别的机械臂实时无模型标定方法。首先,选择了低成本的双目相机为测量设备,以首次标定后的机械臂为对象,将靶标分布于每个关节,并分别建立了各靶标到对应关节的位姿变换矩阵;然后,综合考虑视觉系统误差和轮廓误差的影响,基于微小误差准则,建立了各靶标采集位姿到对应关节真实位姿间的映射关系,据此提出了一种连杆参数的无模型辨识方法;最后,为了验证基于多目标识别的机械臂无模型标定方法的准确性,搭建了仿真实验,对真实场景中的连杆参数实时无模型辨识流程进行了模拟。研究结果表明:仿真数据中,关节实际位姿的估计值与真实值间偏差可忽略不计,在此基础上的连杆参数无模型辨识误差为0%~4%;该方法对连杆参数的辨识精度仅受机械臂首次标定准确性和相机手眼标定准确性的影响,而与视觉系统误差和机械臂轮廓误差无关,因此新方法在现有的视觉测量技术支持下,能够满足机械臂实时无模型高精度标定要求。
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关键词
机械臂标定
双目视觉
绝对定位精度
无模型辨识方法
模型求解方法
多目标识别
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Keywords
robot calibration
stereo vision
absolute positioning accuracy
non-model-based identification method
model solution method
multi-target measurement
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分类号
TH-39
[机械工程]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于水动力学模拟的灌区输配水系统优化调控模式研究
被引量：7
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作者
吴彩丽
白美健
张宝忠
史源
侯文涛
赵智
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机构
国家节水灌溉工程技术研究中心(北京)
中国水利水电科学研究院水利研究所
水利部数字孪生流域重点实验室
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出处
《节水灌溉》
北大核心
2023年第4期87-95,共9页
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基金
兵团科技攻关项目“新疆生产建设兵团节水型社会建设典型关键技术研究与示范”(2019AB035)
中国水科院创新团队项目(ID0145B022021)。
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文摘
针对新疆建设兵团灌区目前存在的先进田间高效节水新技术对应着低水平、粗放型的运行管理,输配水已不能满足作物在滴灌技术模式下的灌溉需求,作物关键期需水得不到保障,滴灌技术难以发挥应有的效益等问题,以渠道的水动力学模拟为基础,结合特色作物棉花、红枣、玉米等典型农作物所需的滴灌灌溉制度,建立基于输配水系统水动力过程精准模拟的灌区渠道优化调控模型,并采用有限体积法和遗传算法求解。该模型在兵团典型灌区进行了示范应用,结果表明,基于输配水系统水动力过程精准模拟的灌区渠道优化调控模型,能够精准模拟渠道输配水过程,制定的输配水方案高效合理,能够缩短配水时间,减少弃水,保障作物关键期需水。在此基础上,提出了灌区输配水优化调控模式,实际灌溉中可根据灌溉需水情况采取相应的调控模式,为灌区每一次灌溉调控提供依据。
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关键词
灌区
水动力学
输配水
优化调控
模型求解方法
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Keywords
irrigation district
hydrodynamics
water transport and distribution
optimizing control
model solving method
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分类号
S274.3
[农业科学—农业水土工程]
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