翼型风洞实验模型姿态角的测量与控制 被引量：4

1

作者 尹迪义 竹朝霞 +1 位作者 惠增宏 金承信 《流体力学实验与测量》 CSCD 北大核心 2001年第1期70-79,共10页

介绍NF 3低速翼型风洞常规和动态实验模型姿态角测量和控制系统的特点以及为提高角度测量精度和准度所采取的措施。应用一种直流伺服系统 ,采用电机位置和速度闭环方法 ,已经获得模型姿态角的精度在± 0 .0 5°以内。为进一步... 介绍NF 3低速翼型风洞常规和动态实验模型姿态角测量和控制系统的特点以及为提高角度测量精度和准度所采取的措施。应用一种直流伺服系统 ,采用电机位置和速度闭环方法 ,已经获得模型姿态角的精度在± 0 .0 5°以内。为进一步提高测控性能 ,对于二元实验在翼型轴上安装圆感应同步器 ,测量模型的实际角度 ,并作为反馈信号。这种位置全闭环系统 ,可使角度精度达到± 0 .0 0 83°。对于三元实验 ,用一个加速度计固定在模型内 ,实时测量模型的实际攻角 ,并对实验结果进行预处理 ,从而减少因气动弹性角产生的误差。 展开更多

关键词 攻角 滑角 翼型风洞 模型姿态角 测量 控制

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单片微机在控制模型姿态角中的应用

2

作者 任荣生 《气动实验与测量控制》 CSCD 1995年第4期92-97,共6页

用廉价单片微机８０９８装置（包括单片机外围芯片、辅助电路、角度显示器、控制程序等），控制多台大功率步进电机，实现模型姿态角的控制，并对如何利用软件来提高步进电机的运行频率，模型姿态角β、α和下转盘进行跟踪显示等有关技... 用廉价单片微机８０９８装置（包括单片机外围芯片、辅助电路、角度显示器、控制程序等），控制多台大功率步进电机，实现模型姿态角的控制，并对如何利用软件来提高步进电机的运行频率，模型姿态角β、α和下转盘进行跟踪显示等有关技术进行了探讨。 展开更多

关键词 单片机 模型姿态角 程序设计 风洞

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4米×3米低速风洞模型姿态角控制系统

3

作者 马彬 王辉 陈红 《气动实验与测量控制》 CSCD 1991年第2期79-87,共9页

本文介绍了中国空气动力研究与发展中心低速所4米×3米低速风洞模型姿态角控制系统的设计思想、构成、控制方式、工作过程,运行功能及特点,以及达到的主要技术指标等。该系统采用以主控微计算机系统和前位机系统为核心的多闭环直流... 本文介绍了中国空气动力研究与发展中心低速所4米×3米低速风洞模型姿态角控制系统的设计思想、构成、控制方式、工作过程,运行功能及特点,以及达到的主要技术指标等。该系统采用以主控微计算机系统和前位机系统为核心的多闭环直流伺服控制的方式,是一个完整独立的控制系统,同时,它又接受上位机的指挥,作为风洞分布式测控处系统的子系统而工作。它在控制方式、分布式系统子系统组成、机械天平和上转盘、下转盘高度准确地同步运行以及功能完善等方面作了全新的尝试。 展开更多

关键词 风洞 模型姿态角 控制系统

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模型姿态按给定成形方向定向定位方法（英文）

4

作者 张伟 朱虎 《机床与液压》 北大核心 2019年第18期108-111,119,共5页

在金属板材数控渐进成形中模型姿态决定着成形半锥角,因而对成形件的厚度减薄率和分布具有较大的影响。为了按照能使板材件厚度均匀化的最佳方向或防止某一局部区域板材减薄量过大的方向成形,需要将待成形件CAD模型通过模型变换的方法,... 在金属板材数控渐进成形中模型姿态决定着成形半锥角,因而对成形件的厚度减薄率和分布具有较大的影响。为了按照能使板材件厚度均匀化的最佳方向或防止某一局部区域板材减薄量过大的方向成形,需要将待成形件CAD模型通过模型变换的方法,按照所希望的成形方向重新定向和定位。提出待成形件CAD模型的三维变换算法和定位算法,使用户能够根据自己所希望的方向进行成形加工。 展开更多

关键词 板材成形 数控渐进成形 模型姿态

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姿态非对齐的三维模型分类

5

作者 丁博 高源 +1 位作者 范宇飞 何勇军 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期2379-2390,共12页

目前的三维模型分类方法均是对初始姿态已经对齐的数据集进行分类,但是在实际应用中,三维模型的姿态是未知的,非对齐的三维模型将导致分类准确率急剧下降.本文提出了一种新的三维模型分类方法,适用于模型姿态对齐和非对齐两种情况.该方... 目前的三维模型分类方法均是对初始姿态已经对齐的数据集进行分类,但是在实际应用中,三维模型的姿态是未知的,非对齐的三维模型将导致分类准确率急剧下降.本文提出了一种新的三维模型分类方法,适用于模型姿态对齐和非对齐两种情况.该方法采用图卷积神经网络(Graph Convolutional neural Network,GCN)学习视图间的空间关系,将预先设置好的相机位置作为图结构中的顶点,并通过时序特征提取网络以及注意力网络进一步提升GCN的运算效果,从而完成三维模型的分类.实验表明,该方法在ModelNet10和ModelNet40数据集上进行实验,在三维模型姿态对齐的情况下,分类准确率分别高达99.3%和97.4%,远高于现有方法.在三维模型姿态非对齐的情况下,也有较高的分类准确率. 展开更多

关键词 三维模型分类 三维模型姿态 图卷积神经网络 注意力机制

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滞空状态下超小型旋翼机系统的姿态模型辨识 被引量：4

6

作者 高同跃 龚振邦 +1 位作者 罗均 冯伟 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期7-10,32,共5页

采用机理分析和系统辨识相结合的方法,以直升机机体和伺服小翼的力矩平衡方程为基础,根据滞空状态的特性,建立含有未知参数的超小型旋翼无人机姿态模型,由飞行数据采用预测误差法(PEM)对上述姿态模型进行了辨识,从而得到了完整的滞空状... 采用机理分析和系统辨识相结合的方法,以直升机机体和伺服小翼的力矩平衡方程为基础,根据滞空状态的特性,建立含有未知参数的超小型旋翼无人机姿态模型,由飞行数据采用预测误差法(PEM)对上述姿态模型进行了辨识,从而得到了完整的滞空状态下超小型旋翼机系统的姿态模型,最后验证了辨识模型的正确性。 展开更多

关键词 超小型旋翼无人机 系统辨识 滞空状态 姿态模型

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基于姿态模型的人群目标分割方法 被引量：1

7

作者 邓颖娜 朱虹 +1 位作者 刘薇 钱慧芳 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2010年第7期195-197,共3页

多相机间运动目标的跟踪与识别需要获得尽可能准确的目标区域。针对人群目标的粘连问题,提出一种基于姿态模型的人群目标分割方法。依据人体在运动过程中姿态的变化规律,构造7种出现频率较高的姿态模型。依次对单个目标和联合目标进行... 多相机间运动目标的跟踪与识别需要获得尽可能准确的目标区域。针对人群目标的粘连问题,提出一种基于姿态模型的人群目标分割方法。依据人体在运动过程中姿态的变化规律,构造7种出现频率较高的姿态模型。依次对单个目标和联合目标进行模型匹配,获得各个目标的位置、大小以及运动姿态信息。实验结果表明,该方法能有效解决相互遮挡情况下的目标分割问题。 展开更多

关键词 姿态模型 联合相似度 目标分割 遮挡目标

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基于单样本学习的多特征人体姿态模型识别研究 被引量：10

8

作者 李国友 李晨光 +2 位作者 王维江 杨梦琪 杭丙鹏 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2021年第2期31-40,共10页

随着人机交互、虚拟现实等相关领域的发展,人体姿态识别已经成为热门研究课题。由于人体属于非刚性模型,具有时变性的特点,导致识别的准确性和鲁棒性不理想。本文基于KinectV2体感摄像头采集的骨骼信息,结合人体角度和距离特征,提出了... 随着人机交互、虚拟现实等相关领域的发展,人体姿态识别已经成为热门研究课题。由于人体属于非刚性模型,具有时变性的特点,导致识别的准确性和鲁棒性不理想。本文基于KinectV2体感摄像头采集的骨骼信息,结合人体角度和距离特征,提出了一种基于单样本学习的模型匹配方法。首先,通过对采集的骨骼信息进行特征提取,计算关节点向量夹角和关节点的位移并设定阈值,其次待测姿态与模板姿态进行匹配计算,满足阈值限定范围则识别成功。实验结果表明,该方法能够实时的检测和识别阈值限定范围内定义的人体姿态,提高了识别的准确性和鲁棒性。 展开更多

关键词 姿态模型 骨骼数据 单样本学习 模型匹配 KinectV2

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仿鸟微扑翼飞行器姿态控制模型研究 被引量：1

9

作者 张西金 方宗德 +1 位作者 张明伟 傅卫平 《机床与液压》 北大核心 2007年第9期7-9,12,共4页

设计了仿鸟微扑翼飞行器气动结构布局,采用RBF神经网络辨识获得机翼气动升力和阻力模型,研究了尾翼气动力矩模型,在此基础上建立仿鸟微扑翼飞行器姿态控制模型,并通过仿真研究验证了姿态控制模型的正确性。

关键词 微扑翼飞行器 气动力 姿态控制模型 RBF神经网络

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基于多姿态角模型的SAR图像分类方法 被引量：1

10

作者 李家强 胡张燕 +2 位作者 杨广乐 陈金立 黄柏圣 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2022年第12期63-69,共7页

针对传统合成孔径雷达(SAR)图像目标识别存在精度低、效率差的问题,提出一种多姿态角模型SAR图像分类方法。根据SAR图像姿态角敏感特性,首先将数据集按照不同方式和间距进行划分,得到不同的数据集组合,其次利用卷积神经网络训练划分后... 针对传统合成孔径雷达(SAR)图像目标识别存在精度低、效率差的问题,提出一种多姿态角模型SAR图像分类方法。根据SAR图像姿态角敏感特性,首先将数据集按照不同方式和间距进行划分,得到不同的数据集组合,其次利用卷积神经网络训练划分后的数据集得到不同组子模型,并将效果最好的一组子模型融合成一种多姿态角模型,最后使用稀疏表示的方法对待测样本进行姿态角的角度估计,获取其姿态角信息后送入多姿态角模型中进行模型匹配,得到图像分类结果。实验结果表明,所提方法的目标识别准确率高于传统算法,在姿态角变化较小的数据集中训练得到的模型能够对目标群体进行更精确的目标类别估计。 展开更多

关键词 合成孔径雷达 自动目标识别 卷积神经网络 姿态角估计 多姿态角模型

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基于接触力-姿态模型的机器人非刚体轴孔装配偏角预测方法

11

作者 胥芳 沈一丰 +1 位作者 陈教料 王佳才 《高技术通讯》 CAS 2022年第11期1188-1195,共8页

针对机器人非刚体轴孔装配过程中的偏差角识别问题,提出了一种基于接触力-姿态模型的装配偏角预测方法。对非刚体轴孔装配过程中不同的接触状态进行静力学理论推导和弹性形变计算,进而建立接触力-姿态模型。在此基础上,结合动态罚函数... 针对机器人非刚体轴孔装配过程中的偏差角识别问题,提出了一种基于接触力-姿态模型的装配偏角预测方法。对非刚体轴孔装配过程中不同的接触状态进行静力学理论推导和弹性形变计算,进而建立接触力-姿态模型。在此基础上,结合动态罚函数和灰狼算法对模型进行可行域内的寻优求解,得到装配偏角。通过机器人的非刚体轴孔装配实验,采集不同接触状态和装配偏角下的力觉数据,并将其代入接触力-姿态模型得到预测偏角。结果表明,装配偏角在0~10°的情况下,本文所提方法的非刚体轴孔装配偏角预测误差在0.5°以内,可为后续的成功装配提供有效的工件装配姿态信息。 展开更多

关键词 机器人装配 非刚体轴 弹性形变 接触力-姿态模型 动态罚函数

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一种船舶姿态模型的确定方法 被引量：3

12

作者 李矩海 李良雄 万大斌 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2001年第6期22-24,共3页

以 GPS进行船舶姿态测量的处理结果为依据 ,通过回归分析 ,针对船舶姿态因子与测量过程中可观测到的变量建立了船舶姿态模型 ,并通过数学检验验证了其有效性 。

关键词 GPS 船舶姿态测量 回归分析 船舶姿态模型 海洋测量

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带冷罩的自旋弹头在液氮消耗时的姿态模型 被引量：1

13

作者 余正宁 赵育善 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期208-212,共5页

研究了带液氮冷屏蔽罩(冷罩)的自旋弹头在自由飞行段中,冷罩多孔介质层内液氮不断消耗时弹头姿态的变化规律.针对工程上无法利用数值计算直接研究多孔介质中液氮消耗对弹头姿态运动影响的问题,以均相模型分析多孔介质层内气液混合物的... 研究了带液氮冷屏蔽罩(冷罩)的自旋弹头在自由飞行段中,冷罩多孔介质层内液氮不断消耗时弹头姿态的变化规律.针对工程上无法利用数值计算直接研究多孔介质中液氮消耗对弹头姿态运动影响的问题,以均相模型分析多孔介质层内气液混合物的运动规律,建立了均相介质在离心力作用下的渗流运动方程.对此方程进行无量纲化,分析了均相介质的运动规律,得到了变质量弹头的姿态动力学模型.通过分析与仿真发现,自旋角速度随冷罩内液氮消耗而不断增大,非自旋方向角速度不为零时,其运动频率不断增大,且会产生运动阻尼,但频率变化很小,运动阻尼量级也极小,工程中可忽略冷罩中液氮消耗对非自旋方向的影响. 展开更多

关键词 冷屏蔽罩 渗流 多孔介质 姿态动力学模型

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基于RTK的测量艇实时姿态模型研究及应用

14

作者 王玉春 上飞飞 +2 位作者 王昆 黄建均 张其大 《海洋测绘》 CSCD 北大核心 2023年第2期11-14,64,共5页

当前,小艇挂载单波束测深系统实施水深测量时,易受风、流、涌浪等复杂因素影响,导致水深测量精度偏低。为了探究船体姿态对水深测量数据精度影响机理,提升单波束水深测量精度,基于RTK实时测定船体三点的高程,结合小艇姿态改正模型,确定... 当前,小艇挂载单波束测深系统实施水深测量时,易受风、流、涌浪等复杂因素影响,导致水深测量精度偏低。为了探究船体姿态对水深测量数据精度影响机理,提升单波束水深测量精度,基于RTK实时测定船体三点的高程,结合小艇姿态改正模型,确定小艇实时姿态、航向、换能器动态吃水及升沉,重算深度及位置。通过在珠江口某海域设置不同姿态场景实测数据,计算实时小艇姿态等数据,分析不同船姿态对测深精度的影响规律,重算了水深及位置数据,有效地提高了单波束水深数据精度。 展开更多

关键词 单波束测深系统 RTK三维测量技术 艇姿态改正模型 动态吃水 水深重算

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太阳翼驱动机构对卫星姿态扰动特性评估 被引量：2

15

作者 宋慧心 晏也绘 李奎 《中国空间科学技术》 CSCD 北大核心 2024年第1期75-82,共8页

为了研究太阳翼驱动机构(solar array drive assembly,SADA)对卫星平台姿态的扰动特性,建立了考虑SADA驱动太阳翼旋转的整星姿态动力学模型,设计了一种测量SADA带载运动特性的试验方案。通过试验得到了SADA驱动负载的运动特性曲线,对试... 为了研究太阳翼驱动机构(solar array drive assembly,SADA)对卫星平台姿态的扰动特性,建立了考虑SADA驱动太阳翼旋转的整星姿态动力学模型,设计了一种测量SADA带载运动特性的试验方案。通过试验得到了SADA驱动负载的运动特性曲线,对试验数据进行拟合得到了SADA带载驱动的传递函数。将拟合的SADA运动模型代入到整星姿态动力学模型中进行仿真,得到了考虑SADA运动时的卫星姿态控制指标。基于SADA的运动特性和安装方式,设计了将两台SADA驱动信号的相位交错180°的扰动抑制策略。仿真验证了该策略对SADA运动的扰动抑制效果,具有良好的工程应用价值。 展开更多

关键词 整星姿态动力学模型 太阳翼驱动机构(SADA) 运动特性 传递函数 扰动抑制

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基于RANSAC和三维谱峰分析的全姿态散射中心建模

16

作者 靳明振 杨申 +2 位作者 吴中杰 张会强 刘盛启 《雷达学报（中英文）》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期471-484,共14页

全姿态散射中心模型是一种性能优良的光学区复杂目标电磁散射参数化模型。针对传统的基于候选点筛选和聚类的全姿态散射中心建模方法易出现虚假散射中心和遗漏真实散射中心的问题,该文提出了一种基于目标三维空间电磁散射强度场谱峰分... 全姿态散射中心模型是一种性能优良的光学区复杂目标电磁散射参数化模型。针对传统的基于候选点筛选和聚类的全姿态散射中心建模方法易出现虚假散射中心和遗漏真实散射中心的问题,该文提出了一种基于目标三维空间电磁散射强度场谱峰分析的建模方法。首先,基于目标多视一维散射中心参数,利用随机采样一致性(RANSAC)方法和Parzen窗函数方法估计目标在三维空间中的电磁散射强度场。然后,通过谱峰分析、散射中心关联和多视量测融合,得到全姿态三维散射中心的位置。最后,利用二值形态学处理修正全姿态散射中心的角度可见性,估计全姿态散射中心的散射系数和类型参数。仿真结果表明,该文方法所提取的全姿态散射中心与目标几何结构具有极强的关联性,相较传统方法,在缩减三维散射中心数量的同时提升了模型的表示精度。 展开更多

关键词 宽带雷达 目标雷达特性 全姿态散射中心模型 随机抽样一致 谱峰搜索

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一种小卫星模拟装置的动态模型辨识 被引量：4

17

作者 耿立辉 张涛 +2 位作者 马景然 萧德云 宋靖雁 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第3期933-937,共5页

针对一种小卫星模拟装置的动态模型辨识问题,提出了一种多变量两阶段辨识方法。在对该单轴小卫星模拟装置控制系统进行激励信号选取和实验设计的基础上,利用这种方法对反映模拟装置动态特性的低阶广义姿态模型进行了辨识,并用实验数据... 针对一种小卫星模拟装置的动态模型辨识问题,提出了一种多变量两阶段辨识方法。在对该单轴小卫星模拟装置控制系统进行激励信号选取和实验设计的基础上,利用这种方法对反映模拟装置动态特性的低阶广义姿态模型进行了辨识,并用实验数据进行了模型检验。此模型为该小卫星模拟装置的控制器设计和状态估计提供了重要的依据。通过单轴小卫星模拟装置的辨识实验验证了这种辨识方法的有效性。 展开更多

关键词 小卫星模拟装置 闭环辨识 广义姿态模型

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考虑可变旋转参数的机器人多轴孔装配强化学习策略 被引量：1

18

作者 鄢智超 周勇 +1 位作者 胡楷雄 李卫东 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第3期815-827,共13页

针对目前机器人多轴孔装配学习策略严重依赖人工示教数据,导致训练效率低和场景适应性差等问题,提出一种考虑可变旋转参数的机器人多轴孔装配强化学习策略。首先,提出一种可变旋转参数的姿态调整模型,据此采集多轴孔接触力学信息与姿态... 针对目前机器人多轴孔装配学习策略严重依赖人工示教数据,导致训练效率低和场景适应性差等问题,提出一种考虑可变旋转参数的机器人多轴孔装配强化学习策略。首先,提出一种可变旋转参数的姿态调整模型,据此采集多轴孔接触力学信息与姿态调整动作的对应关系数据,以此作为装配技能的预训练学习数据。进而,提出一种改进深度确定性策略梯度(DDPG)强化学习算法,通过多因素稀疏奖励函数对装配动作进行合适的奖励评价以提高学习效率和成功率。最后,在仿真和实验平台上进行了多轴孔电子元器件装配的案例研究,结果表明,所提方法具有良好的场景适应性,相对经典强化学习方法能有效提高装配的学习效率和成功率,同时明显减小了装配接触力/力矩。 展开更多

关键词 协作机器人 多轴孔装配 姿态调整模型 改进深度确定性策略梯度算法

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一种用于InSAR/INS组合导航的姿态角反演方法 被引量：2

19

作者 蒋帅 汪丙南 +3 位作者 向茂生 付希凯 孙小凡 李银伟 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期513-519,共7页

平台的姿态信息对导航十分重要,但合成孔径雷达辅助惯导系统无法获得平台的姿态信息,单天线GPS(Global Positioning System)无法完成姿态测量的需求.针对以上问题提出基于条纹匹配的干涉合成孔径雷达辅助惯导的组合导航方法,该导航方法... 平台的姿态信息对导航十分重要,但合成孔径雷达辅助惯导系统无法获得平台的姿态信息,单天线GPS(Global Positioning System)无法完成姿态测量的需求.针对以上问题提出基于条纹匹配的干涉合成孔径雷达辅助惯导的组合导航方法,该导航方法中干涉合成孔径雷达系统对平台的姿态角比较敏感,可以高精度地反演平台的姿态信息.本文通过分析平台的姿态误差对定位误差的影响,建立姿态角反演模型,根据条纹匹配得到的定位偏移结果,利用Levenberg-Marquardt(LM)算法求解非线性方程组完成平台姿态角的反演.最后通过仿真和干涉合成孔径雷达实际数据验证了姿态角反演模型的有效性. 展开更多

关键词 InSAR/INS组合导航 条纹匹配 姿态角反演模型 LM算法

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基于单个IMU的光电升降桅杆姿态测量方法 被引量：1

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作者 于洵 苏慧祥 +2 位作者 李茜 姜旭 武继安 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2017年第3期327-331,共5页

为解决光电桅杆在升降过程中的姿态解算问题,提出了一种全新的光电桅杆工作姿态测量方法。采用1个IMU实时测量光电桅杆升降过程中顶端工作部的点姿态(俯仰角ф,滚转角γ和方位角ψ),利用桅杆工作部起始点姿态与升降过程中工作点部姿态... 为解决光电桅杆在升降过程中的姿态解算问题,提出了一种全新的光电桅杆工作姿态测量方法。采用1个IMU实时测量光电桅杆升降过程中顶端工作部的点姿态(俯仰角ф,滚转角γ和方位角ψ),利用桅杆工作部起始点姿态与升降过程中工作点部姿态间的转换矩阵,实时解算出光电桅杆的工作姿态(扭曲角θ,倾斜角α,和偏向角β)。理论上推导了姿态解算方程,构建了光电升降桅杆动态姿态解算模型。利用姿态传感器MPU6050搭建了姿态测量系统,验证了桅杆姿态解算模型。实验结果表明:在|θ,γ,ψ|<90°时,此方法可以准确的测量出光电桅杆的工作姿态。 展开更多

关键词 光电升降桅杆 惯性测量单元 桅杆姿态角 姿态解算模型

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